CN217716138U - 一种扑火球移动发射机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种扑火球移动发射机构，包括车辆底盘，内部设有安装腔；发射架，转动安装于车辆底盘顶面，发射架上安装有发射筒，用于装载扑火球；发射架连接有俯仰驱动结构和转向驱动结构，俯仰驱动结构用于拉动发射架转动，转向驱动结构用于驱动发射架转动；移动装置包括驱动组件、第一传动结构和多个车轮组件，第一传动结构设于安装腔内，驱动组件与第一传动结构连接，车轮组件设于车辆底盘外侧下部，且部分与第一传动结构相连；驱动组件驱动车轮组件转动，以带动车辆底盘移动。本实用新型的发射架可平射可仰射，可调节的俯仰角度范围大，结构简单，体积小，通过移动装置的设置，可以驱动车辆底盘灵活移动至多种灭火区域，提高救援效率。

Description

一种扑火球移动发射机构

技术领域

本实用新型涉及消防设备技术领域，特别是涉及一种扑火球移动发射机构。

背景技术

目前，火灾是最经常、最普遍地威胁公众安全和社会发展的主要灾害之一，目前，人类对付火灾的方法在不断创新、不断进步，各种灭火设施在扑灭火灾中发挥了重要作用，灭火设备也不断升级换代，大大减轻了火灾给人们带来的财产和生命安全的损失。

最近几年为了更加全面地保护灭火人员的人身安全，市面上出现了灭火发射装置，这种装置是将灭火材料填装到弹头中，利用迫击炮或者火箭筒的形式，以火药为动力源，将灭火材料发射到火场中灭火；采用这种发射方式，发射范围有限，不能灵活转移至各种灭火场所，此外，发射成本高，炮筒的发射方向不可调，发射的精准度不高，反应速度慢，灭火效率低，不适合在复杂的路面和场景中使用。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种扑火球移动发射机构，发射架可平射可仰射，可调节的俯仰角度范围大，结构简单，体积小，通过移动装置的设置，可以驱动车辆底盘灵活移动至多种灭火区域，提高救援效率，适用于复杂的路面或场所。

根据本实用新型第一方面实施例的一种扑火球移动发射机构，包括：车辆底盘，内部设有安装腔；发射架，转动安装于车辆底盘顶面，发射架上安装有多根发射筒，发射筒用于装载扑火球；发射架连接有俯仰驱动结构和转向驱动结构，俯仰驱动结构用于拉动发射架转动，以改变发射架的俯仰角度，转向驱动结构用于驱动发射架转动，以改变投掷方向；移动装置，包括驱动组件、第一传动结构和多个车轮组件，第一传动结构设于安装腔内，驱动组件与第一传动结构连接，车轮组件设于车辆底盘外侧下部，且部分穿过车辆底盘侧壁与第一传动结构相连；驱动组件通过第一传动结构驱动车轮组件转动，以带动车辆底盘移动。

根据本实用新型实施例的一种扑火球移动发射机构，至少具有如下有益效果：通过俯仰驱动结构和转向驱动结构的设置，可以实现对发射架的水平方位和俯仰角度的同步调整，从而使扑火球的释放方位能随火势分布及时进行调整，提高扑火球释放的精准度；本实用新型体积小，结构简单轻便，通过移动装置的设置，可以驱动车辆底盘灵活移动至多种灭火区域，进入狭窄复杂的火场，可以提高救援效率，降低救援成本，实现低风险、高效率的救援。

根据本实用新型的一些实施例，第一传动结构包括链条和多个链轮，多个链轮沿安装腔长度方向排列设置组成链轮组，链条绕设于链轮组上，驱动组件与链轮组连接，以驱动链轮组转动；链轮组与车轮组件传动相连，链轮组转动带动车轮组件转动。

根据本实用新型的一些实施例，多个车轮组件与多个链轮一一对应相连，车轮组件包括车轮和传动轴，车辆底盘侧壁上开设有与链轮对应的连接孔，传动轴一端穿过连接孔与链轮连接，另一端与车轮连接。

根据本实用新型的一些实施例，传动轴通过第二传动结构与车轮连接，第二传动结构包括主动轮、从动轮和传动带，主动轮与传动轴连接，从动轮设于主动轮下方并通过传动带与主动轮传动相连，车轮通过车轮轴与从动轮连接。

根据本实用新型的一些实施例，还包括轮轴支撑座，轮轴支撑座连接于车辆底盘外侧，第二传动结构设于轮轴支撑座内，轮轴支撑座上对应于传动轴、车轮轴的位置均设有传动孔，以供传动轴、车轮轴伸入轮轴支撑座，与第二传动结构连接。

根据本实用新型的一些实施例，轮轴支撑座与车辆底盘之间还连接有减震器，以对车辆底盘进行缓冲减震。

根据本实用新型的一些实施例，轮轴支撑座铰接有摇臂组件，摇臂组件另一端与车辆底盘侧壁铰接，减震器下端与摇臂组件铰接，上端与车辆底盘侧壁铰接；车轮组件上下震动时带动摇臂组件发生摆动，减震器用于减轻摇臂组件摆动对车辆底盘的干扰，避免车辆底盘随车轮组件震动。

根据本实用新型的一些实施例，发射架活动连接有发射支撑座，发射支撑座安装于车辆底盘上；俯仰驱动结构包括俯仰驱动件、第一驱动块和第一连杆，第一驱动块活动设于发射支撑座上，第一连杆一端与发射架铰接，另一端与第一驱动块铰接；俯仰驱动件与第一驱动块相连以驱动第一驱动块水平移动，并通过第一连杆拉动发射架转动，以改变发射架的俯仰角度。

根据本实用新型的一些实施例，发射支撑座上设有转向孔，转向孔内转动安装有转向轴，转向轴固定连接于车辆底盘上，转向驱动结构用于驱动发射支撑座及其上的发射架绕转向轴转动，以改变发射架的方向。

根据本实用新型的一些实施例，转向驱动结构包括转向驱动件、第二驱动块和第二连杆，第二驱动块活动设于发射支撑座上，第二连杆一端与第二驱动块铰接，另一端与转向轴铰接；转向驱动件与第二驱动块相连，用于驱动第二驱动块水平移动，并通过第二连杆拉动发射支撑座绕转向轴转动。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明，其中：

图1为本实用新型实施例的安装结构示意图；

图2为本实用新型实施例的爆炸视图；

图3为本实用新型实施例的侧视图；

图4为车辆底盘和移动装置的爆炸视图；

图5为车轮组件的爆炸视图；

图6为发射架的安装结构示意图；

图7为发射架转向后的结构示意图；

图8为发射架的爆炸视图；

图9为图6中发射架向上抬起后的A-A剖面视图；

图10为图6的仰视视图；

图11为图7的仰视视图。

附图标号：

车辆底盘1000，安装腔1100，外壳1200，连接孔1300，支撑架1400，车身框梁1410，加强框1420，支撑杆1500；

发射架2000，发射筒2010，轴座2020，发射支撑座2100，俯仰转轴2110，底架2120，侧架2130，第一驱动座2140，第一丝杠2141，第一让位槽2142，转向孔2150，转向轴2151，转向摆杆2152，加强条2153，加强杆2154，第二驱动座2160，第二丝杠2161，第二让位槽2162，俯仰驱动结构2300，第一电机2310，第一驱动块2320，第一铰接轴2321，第一轴承2322，第一连杆2330，第一铰接部2331，第一连接块2332，转向驱动结构2400，第二电机2410，第二驱动块2420，第二铰接轴2421，第二轴承2422，第二连杆2430，第二铰接部2431，第二连接块2432；

移动装置3000，驱动组件3100，第一传动结构3200，链条3210，链轮3220，车轮组件3300，车轮3310，传动轴3320，车轮轴3330，第二传动结构3400，主动轮3410，从动轮3420，传动带3430，轮轴支撑座3500，减震器3600，摇臂组件3700，上摇臂3710，下摇臂3720。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，多个指的是两个以上。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参照图1至图11，本实用新型实施例的提供的一种扑火球移动发射机构，包括车辆底盘1000，发射架2000，移动装置3000。

发射架2000转动安装于车辆底盘1000顶面，位于车辆底盘1000后端，发射架2000上安装有多根发射筒2010，发射筒2010用于装载扑火球；具体地，在本实施例中，发射架2000呈正多边形结构，使得发射架2000进行方向调整时的受力更均匀，多根发射筒2010簇齐排列成与发射架2000相适应的正多边型结构，一次可以发射多个扑火球，集中快速灭火。

发射架2000连接有俯仰驱动结构2300和转向驱动结构2400，俯仰驱动结构2300用于拉动发射架2000转动，通过俯仰驱动结构2300来调整发射架2000的俯仰角度，以改变发射架2000上投掷筒的发射口的高度以及释放角度，从而改变扑火球的投掷路径；转向驱动结构2400用于驱动发射架2000转动，改变发射架2000的水平方位，从而改变扑火球的投掷方向。

参照图1、图4，车辆底盘1000设有安装腔1100，安装腔1100上部开口。移动装置3000包括驱动组件3100、第一传动结构3200和多个车轮组件3300，第一传动结构3200设于安装腔1100内，驱动组件3100设于安装腔1100一端，并与第一传动结构3200连接，用于驱动第一传动结构3200运动；具体地，参照图1，驱动组件3100设于安装腔1100远离发射架2000的一端(即车辆底盘1000前端)，车辆底盘1000前端铰接有外壳1200，外壳1200能向后转动至与车辆底盘1000相接，盖设在驱动组件3100上方，以用于保护驱动组件3100。

车辆底盘1000后端转动连接有支撑杆1500，支撑杆1500可以自动收叠，当扑火球进行发射时，支撑杆1500可以展开向下转动至撑住地面，以起到支撑稳定车辆底盘1000的作用；当车辆底盘1000转移位置时，支撑杆1500可以收回，以免影响移动。

车轮组件3300设于车辆底盘1000外侧下部，且部分穿过车辆底盘1000侧壁与第一传动结构3200相连；驱动组件3100通过第一传动结构3200驱动车轮组件3300转动，以带动车辆底盘1000移动，从而能将发射架2000带入各种火场进行灭火。

目前，市面上虽然也出现了装载扑火球发射架2000的移动装置3000，但一般都是在一个车辆底盘1000上安装多个远程投掷发射装置，以进行覆盖式灭火，主要适用于各类大型火灾，但对于一些路面狭窄、环境复杂的地段，就会有一定的局限性，如隧道、坑道、厂房、库房内发生的火灾。相较现有技术而言，本实用新型中，车辆底盘1000体积小，其上只安装一个发射架2000，可以应用于多种火场。

通过俯仰驱动结构2300和转向驱动结构2400的设置，可以实现对发射架2000的水平方位和俯仰角度的同步调整，从而使扑火球的释放方位能随火势分布及时进行调整，提高扑火球释放的精准度；本实用新型体积小，结构简单轻便，通过移动装置3000的设置，可以驱动车辆底盘1000灵活移动至多种灭火区域，进入狭窄复杂的火场，可以提高救援效率，降低救援成本，实现低风险、高效率的救援。

参照图4，在本实用新型的其中一些具体实施例中，第一传动结构3200包括链条3210和多个链轮3220，多个链轮3220沿安装腔1100的长度方向(即前后方向)排列设置组成链轮3220组，链条3210绕设于链轮3220组上，驱动组件3100与链轮3220组连接，以驱动链轮3220组转动；链轮3220组与车轮组件3300传动相连，链轮3220组转动带动车轮组件3300转动。

具体地，多个链轮3220从前向后均匀间隔排列，且相连两个链轮3220外绕设同一根链条3210；驱动组件3100为电机，电机与链轮3220组最前端的链轮3220相连，电机驱动链轮3220转动，由链条3210带动其余链轮3220同步转动，即实现链轮3220组的同步转动；链轮3220组与车轮组件3300传动相连，链轮3220组转动能带动车轮组件3300转动，从而能控制车辆底盘1000移动。

参照图2、图4，在本实用新型的进一步实施例中，多个车轮组件3300与多个链轮3220一一对应相连，一个链轮3220转动，则其对应的车轮组件3300随之转动。车轮组件3300包括车轮3310和传动轴3320，车辆底盘1000侧壁上开设有与链轮3220对应的连接孔1300，传动轴3320一端穿过连接孔1300与链轮3220连接，另一端与车轮3310连接。

参照图5，在本实用新型的进一步实施例中，传动轴3320通过第二传动结构3400与车轮3310连接，第二传动结构3400包括主动轮3410、从动轮3420和传动带3430，主动轮3410与传动轴3320连接，从动轮3420设于主动轮3410下方并通过传动带3430与主动轮3410传动相连，车轮3310通过车轮轴3330与从动轮3420连接。

为了保持第二传动结构3400在传动过程中的稳定，防止其受外部干扰，参照图3、图5，在本实用新型的进一步实施例中，还包括轮轴支撑座3500，用于保护第二传动结构3400，轮轴支撑座3500连接于车辆底盘1000外侧，第二传动结构3400设于轮轴支撑座3500内。参照图5，轮轴支撑座3500上对应于传动轴3320、车轮轴3330的位置均设有传动孔，以供传动轴3320、车轮轴3330伸入轮轴支撑座3500，与第二传动结构3400连接。

在车辆底盘1000行驶过程中，若底面不平整，则车轮组件3300会产生颠簸，使得发射架2000上下震动，影响发射架2000安装稳定性，因此，在本实用新型的进一步实施例中，轮轴支撑座3500与车辆底盘1000之间还连接有减震器3600，当车轮组件3300颠簸时，轮轴支撑座3500也会随之上下震动，而减震器3600可以减少或分散震动的冲击传递，从而对车辆底盘1000进行缓冲减震。

轮轴支撑座3500随车轮组件3300产生运动，但减震后的车辆底盘1000几乎不会产生震动或震动幅度很小，因此，轮轴支撑座3500与车辆底盘1000之间为活动连接，使得轮轴支撑座3500的运动不会对车辆底盘1000产生影响。

参照图3，在本实用新型的进一步实施例中，轮轴支撑座3500铰接有摇臂组件3700，摇臂组件3700另一端(远离轮轴支撑座3500的一端)与车辆底盘1000侧壁铰接，减震器3600下端与摇臂组件3700铰接，上端与车辆底盘1000侧壁铰接；车轮组件3300上下震动时带动摇臂组件3700发生摆动，减震器3600用于减轻摇臂组件3700摆动对车辆底盘1000的干扰，避免车辆底盘1000随车轮组件3300震动。

具体地，摇臂组件3700包括上摇臂3710和下摇臂3720，上摇臂3710一端铰接于轮轴支撑座3500，另一端与车辆底盘1000侧壁上部铰接，下摇臂3720一端铰接于轮轴支撑座3500下部，另一端与车辆底盘1000侧壁下部铰接；减震器3600一端与下摇臂3720铰接，另一端与车辆底盘1000侧壁铰接，车轮组件3300上下震动时，轮轴支撑座3500随之上下振动，上摇臂3710、下摇臂3720摆动，但在减震器3600的缓冲作用下，车辆底盘1000受到的扰动减少，保持平稳移动。

在本实用新型的其中一些具体实施例中，发射架2000活动连接有发射支撑座2100，发射支撑座2100安装于车辆底盘1000上；俯仰驱动结构2300包括俯仰驱动件、第一驱动块2320和第一连杆2330，第一驱动块2320活动设于发射支撑座2100上，第一连杆2330一端与发射架2000铰接，另一端与第一驱动块2320铰接；俯仰驱动件与第一驱动块2320相连以驱动第一驱动块2320水平移动，并通过第一连杆2330拉动发射架2000转动，以改变发射架2000的俯仰角度。

现有技术中通常采用油缸作为俯仰驱动结构2300，通过油缸本身的转动以及油缸活塞杆的伸缩，驱动发射架2000绕支撑架1400摆动，调节俯仰角度。然而，油缸结构复杂，油缸驱动时，油缸一般设置在发射架2000的后端，油缸本身占用一定的空间，油缸转动和活塞杆伸缩也需要空间，因此应用该现有技术的灭火小车体积依然较大，遇到更狭窄的火场就无法进入，应用场所受限。

在本实施例中，参照图9，发射架2000铰接于发射支撑座2100上，整体位于支撑座上方，发射架2000后端的底部与第一连杆2330后端铰接，第一连杆2330前端与第一驱动块2320铰接，第一驱动块2320可沿前后方向移动。第一驱动块2320向前移动时，第一连杆2330随之前移，第一连杆2330有拉动发射架2000向前移动的趋势，但是由于第一连杆2330长度固定，发射架2000与支撑架1400铰接，因此第一连杆2330只能相对于第一驱动块2320逆时针转动，并拉动发射架2000绕铰接处逆时针转动，发射筒2010向上抬起。

本实施例采用第一连杆2330将发射架2000与第一驱动块2320相连，驱动第一驱动块2320移动即可拉动发射架2000绕支撑架1400摆动。相比油缸驱动而言，第一连杆2330和第一驱动块2320设置于发射架2000下方，不会额外占用空间，结构简单轻便，可以和更小的移动车底盘搭配，进入更狭窄的火场灭火；此外，第一驱动块2320的可移动范围大，因此发射架2000的摆动幅度更大，扑火球的发射范围更大。

参照图8，发射架2000通过俯仰转轴2110与发射支撑座2100转动连接，第一连杆2330能拉动发射架2000绕俯仰转轴2110转动。可以理解的是，俯仰转轴2110可以为一根长轴，直接穿设于发射架2000上，也可以为同轴的两根短轴。若为一根长轴，俯仰转轴2110需要伸入发射架2000内，因此，发射筒2010安装时需要避开俯仰转轴2110，则发射架2000的体积需要增大；为了更好地达到减小发射装置体积的目的，本实施例中采用两根短轴作为发射架2000的铰接轴。

参照图8，俯仰转轴2110一端与发射支撑座2100固定连接，另一端与发射架2000侧面转动连接；俯仰转轴2110设有两个，对应安装于发射架2000相对的两侧面上。

具体地，发射支撑座2100包括底架2120和两个侧架2130，两个侧架2130设于底架2120左右两端，并且侧架2130向后上方延伸，侧架2130底部与底架2120连接，顶部设置俯仰转轴2110，两个侧架2130上的两个俯仰转轴2110同轴。发射架2000左右两侧面上各设有一个轴座2020，用于安装俯仰转轴2110，发射架2000通过两跟俯仰转轴2110与发射支撑座2100转动相连。

参照图8至图9，发射支撑座2100上设有第一导向杆，用于对第一驱动块2320的移动导向；第一导向杆沿发射筒2010的长度方向(即前后方向)水平设置，第一驱动块2320活动设于第一导向杆上，并能沿第一导向杆移动。

具体地，发射支撑座2100的底架2120上连接第一驱动座2140，第一驱动座2140从底架2120向后延伸，第一导向杆设置在第一驱动座2140上，当第一驱动块2320沿第一导向杆向前移动时，第一连杆2330拉动发射架2000逆时针转动，发射筒2010向上抬起；当第一驱动块2320沿第一导向杆向后移动时，第一连杆2330拉动发射架2000顺时针转动，发射筒2010向下转动。

发射架2000的转动由第一驱动块2320的移动驱动，第一驱动块2320可以由滚珠丝杠驱动，第一导向杆即为滚珠丝杠，第一驱动块2320即为丝杠螺母，滚珠丝杠转动，则第一驱动块2320沿滚珠丝杠移动；可以理解的是，第一驱动块2320也可以由伸缩驱动件(如伸缩气缸)直接驱动，本实施例采用前者，更能达到减小装置体积的目的。

参照图8，第一导向杆为第一丝杠2141，第一驱动块2320螺纹连接于第一丝杠2141上，俯仰驱动件为第一电机2310，第一电机2310与第一丝杠2141相连，用于驱动第一丝杠2141旋转，使第一驱动块2320沿第一丝杠2141移动。

第一连杆2330通过第一铰接轴2321与第一驱动块2320铰接，具体地，第一连杆2330包括两个平行设置的第一铰接部2331，两个第一铰接部2331通过第一连接块2332连接，第一驱动块2320装入两个第一铰接部2331之间，第一铰接轴2321依次穿过第一铰接部2331和第一驱动块2320，将第一连杆2330与第一驱动块2320铰接在一起，第一连杆2330可绕第一铰接轴2321转动。

参照图8，第一铰接轴2321从右往左穿过第一驱动块2320并伸出，靠近第一驱动座2140侧壁的一端安装有第一轴承2322，可以为第一驱动块2320提供辅助支撑的作用；发射支撑座2100(第一驱动座2140)上设有可供第一轴承2322装入的第一让位槽2142，当第一驱动块2320沿第一丝杠2141移动时，第一轴承2322可沿第一让位槽2142槽壁滚动，有利于保证第一驱动块2320的平稳移动。

参照图8，在本实用新型的进一步实施例中，发射支撑座2100上设有转向孔2150，转向孔2150内转动安装有转向轴2151，转向轴2151固定连接于车辆底盘1000上，转向驱动结构2400用于驱动发射支撑座2100及其上的发射架2000绕转向轴2151转动，以改变发射架2000的方向。参照图6至图7，转向轴2151固定安装于移动车底盘上，作为整个发射装置的基座，发射支撑座2100绕转向轴2151转动，发射支撑座2100上的所有结构随之转向。

具体地，车辆底盘1000后端上方设置支撑架1400，支撑架1400包括多个车身框梁1410，车身框梁1410首尾相接围成支撑架1400的底部框架，底部框架内设有垫板；支撑架1400还包括加强框1420，加强框1420设于底部框架上方；支撑架1400用于支撑发射架2000，安装时，将发射架2000上的发射支撑座2100置于加强框1420上，转向轴2151伸入加强框1420并与垫板连接，当转向驱动结构2400驱动发射架2000转动时，发射支撑座2100可在加强框1420上转动。

参照图8、图10至图11，在本实用新型的进一步实施例中，转向驱动结构2400包括转向驱动件、第二驱动块2420和第二连杆2430，第二驱动块2420活动设于发射支撑座2100上，第二连杆2430一端与第二驱动块2420铰接，另一端与转向轴2151铰接；转向驱动件与第二驱动块2420相连，用于驱动第二驱动块2420水平移动，并通过第二连杆2430拉动发射支撑座2100绕转向轴2151转动。

发射支撑座2100上设有第二丝杠2161，第二驱动块2420螺纹连接于第二丝杠2161上，转向驱动件为第二电机2410，第二电机2410与第二丝杠2161相连，用于驱动第二丝杠2161旋转，使第二驱动块2420沿第二丝杠2161移动。

具体地，发射支撑座2100的底架2120前方设有第二驱动座2160，第二驱动座2160沿左右方向延伸，第二丝杠2161设于第二驱动座2160上，第二电机2410驱动第二驱动块2420沿第二丝杆移动。第二连杆2430左端与转向轴2151铰接，右端与第二驱动块2420铰接，第二驱动块2420可沿左右方向移动。参照图10至图11，第二驱动块2420向左移动时，第二连杆2430随之左移，第二连杆2430有拉动发射支撑座2100向左移动的趋势，但是由于第二连杆2430长度固定，发射支撑座2100由转向轴2151限位，因此第二连杆2430只能相对于第二驱动块2420(在图10、图11所示平面内)顺时针转动，并拉动发射支撑座2100绕转向轴2151逆时针转动，发射架2000和发射筒2010实现转向。

进一步地，参照图8，第二连杆2430通过第二铰接轴2421与第二驱动块2420铰接，具体地，第二连杆2430包括两个平行设置的第二铰接部2431，两个第二铰接部2431通过第二连接块2432连接，第二驱动块2420装入两个第二铰接部2431之间，第二铰接轴2421依次穿过第二铰接部2431和第二驱动块2420，将第二连杆2430与第二驱动块2420铰接在一起，第二连杆2430可绕第二铰接轴2421转动。

参照图8，第二铰接轴2421从下至上穿过第二驱动块2420并伸出，靠近第二驱动座2160内壁的一端安装有第二轴承2422，可以为第二驱动块2420提供辅助支撑的作用；发射支撑座2100(第二驱动座2160)上设有可供第二轴承2422装入的第二让位槽2162，当第二驱动块2420沿第二丝杠2161移动时，第二轴承2422可沿第二让位槽2162槽壁滚动，有利于保证第二驱动块2420的平稳移动。

参照图10至图11，在本实用新型的进一步实施例中，转向轴2151上固定连接有转向摆杆2152，用于与第二连杆2430铰接。具体地，参照图8，转向轴2151上部通过轴承与发射支撑座2100的底架2120转动相连，下部连接转向摆杆2152，转向摆杆2152延伸至第二驱动座2160下方。

转向摆杆2152为一端大、一端小的结构，大端与转向轴2151固定连接，小端与第二连杆2430铰接；转向轴2151上间隔设置两个转向摆杆2152，两个转向摆杆2152的外侧(上转向摆杆2152的上表面和下转向摆杆2152的下表面)均固定连接有加强杆2154，并且在这两个转向摆杆2152之间设置加强条2153，提高转向摆杆2152的强度的同时减轻重量；转向摆杆2152与转向轴2151、转向摆杆2152与加强条2153及加强杆2154均为焊接固定。

扑火球发射架2000的使用方法为：将发射支撑座2100与转向轴2151连接；将俯仰驱动结构2300安装于发射支撑座2100上，发射架2000铰接于发射支撑座2100上方，发射架2000底部与第一连杆2330铰接，第一连杆2330另一端与第一驱动块2320铰接；将转向驱动结构2400安装于发射支撑座2100上，第二连杆2430一端与转向摆杆2152铰接，另一端与第二驱动块2420铰接。第一电机2310启动，驱动第一驱动块2320前后移动，第一连杆2330随之移动并转动，拉动发射架2000摆动，改变发射架2000的俯仰倾斜角度；第二电机2410启动，驱动第二驱动块2420左右移动，第二连杆2430随之移动并转动，拉动发射支撑座2100绕转向轴2151水平转动。俯仰驱动结构2300和转向驱动结构2400一起工作，对发射架2000的水平方向和俯仰角度进行同步调整，将发射筒2010对准起火区域后投掷扑火球。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种扑火球移动发射机构，其特征在于，包括：

车辆底盘(1000)，内部设有安装腔(1100)；

发射架(2000)，转动安装于所述车辆底盘(1000)顶面，所述发射架(2000)上安装有多根发射筒(2010)，所述发射筒(2010)用于装载扑火球；所述发射架(2000)连接有俯仰驱动结构(2300)和转向驱动结构(2400)，所述俯仰驱动结构(2300)用于拉动所述发射架(2000)转动，以改变所述发射架(2000)的俯仰角度，所述转向驱动结构(2400)用于驱动所述发射架(2000)转动，以改变投掷方向；

移动装置(3000)，包括驱动组件(3100)、第一传动结构(3200)和多个车轮组件(3300)，所述第一传动结构(3200)设于所述安装腔(1100)内，所述驱动组件(3100)与所述第一传动结构(3200)连接，所述车轮组件(3300)设于所述车辆底盘(1000)外侧下部，且部分穿过所述车辆底盘(1000)侧壁与所述第一传动结构(3200)相连；所述驱动组件(3100)通过所述第一传动结构(3200)驱动所述车轮组件(3300)转动，以带动所述车辆底盘(1000)移动。

2.根据权利要求1所述的一种扑火球移动发射机构，其特征在于：所述第一传动结构(3200)包括链条(3210)和多个链轮(3220)，多个所述链轮(3220)沿所述安装腔(1100)长度方向排列设置组成链轮(3220)组，所述链条(3210)绕设于所述链轮(3220)组上，所述驱动组件(3100)与所述链轮(3220)组连接，以驱动所述链轮(3220)组转动；所述链轮(3220)组与所述车轮组件(3300)传动相连，所述链轮(3220)组转动带动所述车轮组件(3300)转动。

3.根据权利要求2所述的一种扑火球移动发射机构，其特征在于：多个所述车轮组件(3300)与多个所述链轮(3220)一一对应相连，所述车轮组件(3300)包括车轮(3310)和传动轴(3320)，所述车辆底盘(1000)侧壁上开设有与所述链轮(3220)对应的连接孔(1300)，所述传动轴(3320)一端穿过所述连接孔(1300)与所述链轮(3220)连接，另一端与所述车轮(3310)连接。

4.根据权利要求3所述的一种扑火球移动发射机构，其特征在于：所述传动轴(3320)通过第二传动结构(3400)与所述车轮(3310)连接，所述第二传动结构(3400)包括主动轮(3410)、从动轮(3420)和传动带(3430)，所述主动轮(3410)与所述传动轴(3320)连接，所述从动轮(3420)设于所述主动轮(3410)下方并通过所述传动带(3430)与所述主动轮(3410)传动相连，所述车轮(3310)通过车轮轴(3330)与所述从动轮(3420)连接。

5.根据权利要求4所述的一种扑火球移动发射机构，其特征在于：还包括轮轴支撑座(3500)，所述轮轴支撑座(3500)连接于所述车辆底盘(1000)外侧，所述第二传动结构(3400)设于所述轮轴支撑座(3500)内，所述轮轴支撑座(3500)上对应于所述传动轴(3320)、所述车轮轴(3330)的位置均设有传动孔，以供所述传动轴(3320)、所述车轮轴(3330)伸入所述轮轴支撑座(3500)，与所述第二传动结构(3400)连接。

6.根据权利要求5所述的一种扑火球移动发射机构，其特征在于：所述轮轴支撑座(3500)与所述车辆底盘(1000)之间还连接有减震器(3600)，以对所述车辆底盘(1000)进行缓冲减震。

7.根据权利要求6所述的一种扑火球移动发射机构，其特征在于：所述轮轴支撑座(3500)铰接有摇臂组件(3700)，所述摇臂组件(3700)另一端与所述车辆底盘(1000)侧壁铰接，所述减震器(3600)下端与所述摇臂组件(3700)铰接，上端与所述车辆底盘(1000)侧壁铰接；所述车轮组件(3300)上下震动时带动所述摇臂组件(3700)发生摆动，所述减震器(3600)用于减轻所述摇臂组件(3700)摆动对所述车辆底盘(1000)的干扰，避免所述车辆底盘(1000)随所述车轮组件(3300)震动。

8.根据权利要求1所述的一种扑火球移动发射机构，其特征在于：所述发射架(2000)活动连接有发射支撑座(2100)，所述发射支撑座(2100)安装于所述车辆底盘(1000)上；所述俯仰驱动结构(2300)包括俯仰驱动件、第一驱动块(2320)和第一连杆(2330)，所述第一驱动块(2320)活动设于所述发射支撑座(2100)上，所述第一连杆(2330)一端与所述发射架(2000)铰接，另一端与所述第一驱动块(2320)铰接；所述俯仰驱动件与所述第一驱动块(2320)相连以驱动所述第一驱动块(2320)水平移动，并通过所述第一连杆(2330)拉动所述发射架(2000)转动，以改变所述发射架(2000)的俯仰角度。

9.根据权利要求8所述的一种扑火球移动发射机构，其特征在于：所述发射支撑座(2100)上设有转向孔(2150)，所述转向孔(2150)内转动安装有转向轴(2151)，所述转向轴(2151)固定连接于所述车辆底盘(1000)上，所述转向驱动结构(2400)用于驱动所述发射支撑座(2100)及其上的所述发射架(2000)绕所述转向轴(2151)转动，以改变所述发射架(2000)的方向。

10.根据权利要求9所述的一种扑火球移动发射机构，其特征在于：所述转向驱动结构(2400)包括转向驱动件、第二驱动块(2420)和第二连杆(2430)，所述第二驱动块(2420)活动设于所述发射支撑座(2100)上，所述第二连杆(2430)一端与第二驱动块(2420)铰接，另一端与所述转向轴(2151)铰接；所述转向驱动件与所述第二驱动块(2420)相连，用于驱动所述第二驱动块(2420)水平移动，并通过所述第二连杆(2430)拉动所述发射支撑座(2100)绕所述转向轴(2151)转动。

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