CN217696451U - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种清洁机器人，所公开的清洁机器人包括机器人本体和驱动轮组件，驱动轮组件设于机器人本体的下方，机器人本体包括支架，驱动轮组件的第一端与支架转动连接，驱动轮组件的第二端为自由端，驱动轮组件的第一端与驱动轮组件的第二端相背设置，驱动轮组件包括第一限位部和第二限位部，支架包括第三限位部和第四限位部；在驱动轮组件的第二端转动至远离机器人本体的第一位置时，第一限位部与第三限位部限位配合，以限制驱动轮组件继续远离机器人本体；在驱动轮组件的第二端转动至靠近机器人本体的第二位置时，第二限位部与第四限位部限位配合，以限制驱动轮组件继续靠近机器人本体。

Description

清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及家用智能设备技术领域，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

家用智能设备在人们的生活中发挥着越来越重要的作用，由此，越来越多的家用智能设备出现在人们的生活中。其中，清洁机器人是较为常见的一种家用智能设备。清洁机器人的底部的两侧分别配置一个驱动轮，同时在清洁机器人的正前方设计一个万向轮，以满足清洁机器人的移动需要。

清洁机器人的驱动轮通常设置为可相对机器人本体上下浮动的结构，在清洁机器人翻越障碍物时，机器人本体的前部先被抬起，此时，驱动轮相对于机器人本体浮动，以便于清洁机器人越过障碍物。由于清洁机器人不能无限制的上下浮动，在相关技术中，为了对驱动轮的上下浮动进行限制，通常在机器人本体上需要单独设置限位结构。然而，在机器人本体上设置限位结构的方式，通常需要在机器人本体上拆分较多的零部件来增加驱动轮的浮动限位，这种限位方式会导致组装程序相对复杂。

实用新型内容

本实用新型公开一种清洁机器人，以解决相关技术中驱动轮组件的限位结构相对复杂而导致组装程序相对复杂的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型是这样实现的：

本申请公开一种清洁机器人，包括机器人本体和驱动轮组件，所述驱动轮组件设于所述机器人本体的下方，所述机器人本体包括支架，所述驱动轮组件的第一端与所述支架转动连接，所述驱动轮组件的第二端为自由端，所述驱动轮组件的第一端与所述驱动轮组件的第二端相背设置，所述驱动轮组件包括第一限位部和第二限位部，所述支架包括第三限位部和第四限位部；

在所述驱动轮组件的第二端转动至远离所述机器人本体的第一位置时，所述第一限位部与所述第三限位部限位配合，以限制所述驱动轮组件继续远离所述机器人本体；

在所述驱动轮组件的第二端转动至靠近所述机器人本体的第二位置时，所述第二限位部与所述第四限位部限位配合，以限制所述驱动轮组件继续靠近所述机器人本体。

本实用新型采用的技术方案能够达到以下技术效果：

本申请公开的清洁机器人通过将驱动轮组件设置为包括第一限位部和第二限位部，支架设置为包括第三限位部和第四限位部的结构，使得驱动轮组件通过自身的第一限位部和第二限位部，对应地与支架本身的第三限位部和第四限位部限位配合，以限制驱动轮组件继续远离机器人本体或限制驱动轮组件继续靠近机器人本体，从而不再需要在驱动轮组件与机器人本体之间单独设置限位结构来实现驱动轮组件在靠近或远离机器人本体时的限位，从而可以减少清洁机器人的零部件，同时也就避免了单独设置限位结构存在组装程序相对复杂的问题。

附图说明

图1为本实用新型实施例公开的清洁机器人在第一视角下的结构示意图；

图2为本实用新型实施例公开的清洁机器人在第二视角下的结构示意图；

图3为图1移除支架后的结构示意图；

图4为支架的结构示意图。

附图标记说明：

100-驱动轮组件、110-第一限位部、120-第二限位部、130-第二连接凸起、140-限位凸起、150-驱动轮、160-齿轮箱组件、170-驱动电机、180-触发摆杆、

200-支架、210-第三限位部、220-第四限位部、230-第一侧板、231-第一连接凸起、232-第一侧壁、240-第二侧板、241-安装凹槽

300-穿孔、400-转动轴、500-微动开关、600-弹性件。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型具体实施例及相应的附图对本实用新型技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

以下结合附图，详细说明本实用新型各个实施例公开的技术方案。

请参考图1至图4，本实用新型实施例公开一种清洁机器人，所公开的清洁机器人包括机器人本体和驱动轮组件100，驱动轮组件100设于机器人本体的下方，驱动轮组件100与机器人本体连接，能够使其驱使机器人本体移动，进而实现清洁机器人的移动。驱动轮组件100设于机器人本体的下方是指在清洁机器人进行清扫的状态下，驱动轮组件100位于机器人本体的下方，从而实现清洁机器人的移动。

机器人本体包括支架200，支架200为驱动轮组件100及清洁机器人的其它部分部件提供安装的基础。驱动轮组件100的第一端与支架200转动连接，驱动轮组件100的第一端可以通过销轴与支架200转动连接，也可以通过合页实现转动连接，当然还可以是其他方式实现转动连接。

驱动轮组件100的第二端为自由端，驱动轮组件100的第一端与驱动轮组件100的第二端相背设置，驱动轮组件100的第二端可以转动地靠近或远离机器人本体。驱动轮组件100包括第一限位部110和第二限位部120，支架200包括第三限位部210和第四限位部220。

在具体的实施过程中，在清洁机器人翻越障碍物的过程中，根据机器人本体上下浮动的情况，驱动轮组件100的第二端可以转动地靠近或者远离机器人本体，以便于清洁机器人越过障碍物。在清洁机器人被抱起时，驱动轮组件100的第二端相对于机器人本体转动，进而远离机器人本体。在清洁机器人越过障碍物后，或清洁机器人被抱起后放下，驱动轮组件100的第二端可以在机器人本体的重力作用下相对转动，进而靠近机器人本体。为了防止驱动轮组件100的第二端无限制地靠近或远离机器人本体，在驱动轮组件100的第二端转动至远离机器人本体的第一位置时，第一限位部110与第三限位部210限位配合，以限制驱动轮组件100继续远离机器人本体。在驱动轮组件100的第二端转动至靠近机器人本体的第二位置时，第二限位部120与第四限位部220限位配合，以限制驱动轮组件100继续靠近机器人本体。

本申请公开的清洁机器人通过将驱动轮组件100设置为包括第一限位部110和第二限位部120，支架200设置为包括第三限位部210和第四限位部220的结构，使得驱动轮组件100通过自身的第一限位部110和第二限位部120，对应地与支架200本身的第三限位部210和第四限位部220限位配合，以限制驱动轮组件100继续远离机器人本体或限制驱动轮组件100继续靠近机器人本体，从而不再需要在驱动轮组件100与机器人本体之间单独设置限位结构来实现驱动轮组件100在靠近或远离机器人本体时的限位，从而可以减少清洁机器人的零部件，同时也就避免了单独设置限位结构存在组装程序相对复杂的问题。

具体的，支架200可以包括第一侧板230，第一侧板230的朝向驱动轮组件100的一侧可以设有第一连接凸起231，驱动轮组件100的第一端可以设有第二连接凸起130，第一连接凸起231和第二连接凸起130均可以开设有穿孔300，清洁机器人还可以包括转动轴400，转动轴400可以依次穿设于第一连接凸起231的穿孔300和第二连接凸起130的穿孔300内，以使驱动轮组件100与支架200转动连接。第一侧板230可以开设有贯穿的限位空间，第二连接凸起130设有限位凸起140，限位凸起140的至少部分伸入限位空间内，限位凸起140为第一限位部110。

第一连接凸起231与第二连接凸起130转动连接的转动中心位于限位空间之外，限位凸起140位于第一连接凸起231与第二连接凸起130转动连接的转动中心之外，限位凸起140与其他部件抵接后，由于限位凸起140与其他部件抵接的位置与，第一连接凸起231与第二连接凸起130转动连接的转动中心不重合，从而会限制第一连接凸起231与第二连接凸起130之间的转动。在第一位置时，限位凸起140与形成限位空间的第一侧壁232限位接触，以限制驱动轮组件100继续远离机器人本体。在第二位置时，限位凸起140与第一侧壁232分离，其中，第三限位部210包括第一侧壁232。

在本申请实施例中，驱动轮组件100和第一侧板230在第一连接凸起231和第二连接凸起130处实现转动连接，使得限位凸起140可以设于第二连接凸起130，从而使得限位凸起140可以邻近驱动轮组件100和第一侧板230的转动连接处，进而使得限位凸起140与限位空间的第一侧壁232限位接触的部位靠近于驱动轮组件100和第一侧板230的转动连接处，从而使得结构更紧凑，而且由于限位凸起140与第一侧壁232的限位接触邻近转动连接处，从而可以使得限位相对更准确。

为了使限位凸起140与第三限位部210的限位更稳定，可选的，第一侧壁232可以设置有向背离驱动轮组件的一侧延伸的延伸部，第三限位部210可以包括第一侧壁232和延伸部，在第一位置时，限位凸起140分别与第一侧壁232和延伸部限位接触，达到限位的目的。第一侧壁232与延伸部的配合，能够增大限位凸起140与第三限位部210的接触面，从而使得限位凸起140与第三限位部210在限位配合时更稳定。

进一步的，支架200还可以包括第二侧板240，第二侧板240和第一侧板230可以围成容纳空间，驱动轮组件100的至少部分位于容纳空间。第二侧板240包括第四限位部220。在第二位置时，驱动轮组件100的与第四限位部220相对的区域为第二限位部120，第二限位部120与第四限位部220面接触，从而实现限位，避免驱动轮组件100继续靠近机器人本体。在第一位置时，第二限位部120与第四限位部220分离。

通过设置第二侧板240，使得第一侧板230和第二侧板240可以围成容纳空间，从而使得驱动轮组件100的至少部分可以位于容纳空间内，从而可以对驱动轮组件100的位于容纳空间的部分进行防护，通过设置第二限位部120与第四限位部220在限位配合时面接触，使得第二限位部120与第四限位部220的限位接触相对更稳定。

具体的，驱动轮组件100可以包括有驱动轮150、齿轮箱组件160和驱动电机170，驱动电机170可以通过齿轮箱组件160与驱动轮150驱动连接，驱动轮150可以位于驱动轮组件100的第二端，齿轮箱组件160可以设有第二连接凸起130，第二侧板240可以开设有避让空间。在第一位置时，驱动轮150可以转动至第二侧板240的下方。在第二位置时，驱动轮150的部分穿过避让空间伸出至避让空间之外。通过在第二侧板240开设避让空间，使得在驱动轮150向上浮动靠近第二侧板240时，驱动轮150的至少部分可以穿过避让空间而不会被第二侧板240阻挡。

在驱动轮组件100的第二端转动至远离机器人本体的第一位置时，此时驱动轮组件100的第二端已经处于远离机器人本体的较远的位置。如果驱动轮组件100的第二端始终处于第一位置，此时，清洁机器人可能被抱起或在翻越障碍物时驱动轮组件100的第二端悬空，此时需控制驱动轮组件100停止转动。在驱动轮组件100的第二端较长时间处于第一位置时可以及时控制驱动轮组件100停止转动，可选的，清洁机器人还可以包括微动开关500，第二侧板240朝向容纳空间凹陷，且形成背向容纳空间的安装凹槽241，安装凹槽241的开口背离容纳空间设置，微动开关500设于安装凹槽241内，驱动轮组件100设有触发摆杆180，触发摆杆180的第一端与驱动轮组件100连接，触发摆杆180的第二端伸入安装凹槽241内。在第一位位置时，触发摆杆180与微动开关500抵接，以触发微动开关500。在微动开关500触发持续时间达到预设时间，微动开关500可以控制驱动轮组件100停止转动。在第二位置时，触发摆杆180与微动开关500分离。

通过第二侧板240朝向容纳空间凹陷，且形成背向容纳空间的安装凹槽241，使得微动开关500可以设于安装凹槽241内，从而可以使得微动开关500安装在第二侧板240更稳定，通过设置微动开关500，使得在第一位置时，触发摆杆180与微动开关500抵接，以触发微动开关500，进而在微动开关500触发持续时间达到预设时间，微动开关500可以控制驱动轮组件100停止转动。

具体的，容纳空间的内壁与安装凹槽241的底壁相对的区域为第四限位部220。通过将容纳空间的内壁与安装凹槽241的底壁相对的区域作为第四限位部220，从而可以充分利用支架200已有的结构实现限位。

在一些实施例中，驱动轮组件100向第一位置转动时，可以在驱动轮组件100的重力作用下实现，然而，在清洁机器人被反向抱起时可能驱动轮组件100不能转动至第一位置。为了让驱动轮组件可以转动至第一位置，可选的，清洁机器人还可以包括弹性件600，弹性件600的第一端可以与第二侧板240连接，弹性件600的第二端可以与驱动轮组件100连接，弹性件600可以位于容纳空间，且避让安装凹槽241设置，弹性件600可以用于驱动驱动轮组件100的第二端转动至第一位置。通过设置弹性件600，使得弹性件600可以驱使驱动轮组件100的第二端转动至第一位置，而且弹性件600还具有减振的作用。

具体的，弹性件600可以是螺旋弹簧、扭杆弹簧等，当然弹性件600也可以是其他弹性元件。

进一步有的，弹性件600的第一端可以连接于第二侧板240的邻近驱动轮组件100的部位，弹性件600的第二端可以连接于驱动轮组件100的第一端，且弹性件600与驱动轮组件100的连接处不同于驱动轮组件100的第一端与支架200的转动连接处。在第二位置时，弹性件600可以处于拉伸状态，在第一位置时，弹性件600处于未产生形变的状态，在驱动轮组件100从第一位置向第二位置转动时，弹性件600进行拉伸，从而弹性件600存储弹性势能，在驱动轮组件100的第二端从第二位置向第一位置转动时，通过弹性件600的弹性恢复力进行驱动，从而实现弹性件600驱使驱动轮组件100的第二端转动至第一位置。

弹性件600与驱动轮组件100的连接处不同于驱动轮组件100的第一端与支架200的转动连接处是指，弹性件600与驱动轮组件100的连接处，与驱动轮组件100的第一端与支架200的转动连接处间隔设置。

一种可选的实施例，清洁机器人还可以包括弹性件600，弹性件600的第一端可以与支架200连接，弹性件600的第二端可以与驱动轮组件100连接，弹性件600可以用于驱动驱动轮组件100的第二端转动至第一位置。通过设置弹性件600，使得弹性件600为驱动轮组件100的第二端转动至第一位置提供驱动的动力。

本实用新型上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

上面结合附图对本实用新型的实施例进行了描述，但是本实用新型并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本实用新型的启示下，在不脱离本实用新型宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本实用新型的保护之内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括机器人本体和驱动轮组件(100)，所述驱动轮组件(100)设于所述机器人本体的下方，所述机器人本体包括支架(200)，所述驱动轮组件(100)的第一端与所述支架(200)转动连接，所述驱动轮组件(100)的第二端为自由端，所述驱动轮组件(100)的第一端与所述驱动轮组件(100)的第二端相背设置，所述驱动轮组件(100)包括第一限位部(110)和第二限位部(120)，所述支架(200)包括第三限位部(210)和第四限位部(220)；

在所述驱动轮组件(100)的第二端转动至远离所述机器人本体的第一位置时，所述第一限位部(110)与所述第三限位部(210)限位配合，以限制所述驱动轮组件(100)继续远离所述机器人本体；

在所述驱动轮组件(100)的第二端转动至靠近所述机器人本体的第二位置时，所述第二限位部(120)与所述第四限位部(220)限位配合，以限制所述驱动轮组件(100)继续靠近所述机器人本体。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述支架(200)包括第一侧板(230)，所述第一侧板(230)的朝向所述驱动轮组件(100)的一侧设有第一连接凸起(231)，所述驱动轮组件(100)的第一端设有第二连接凸起(130)，所述第一连接凸起(231)和所述第二连接凸起(130)均开设有穿孔(300)，所述清洁机器人还包括转动轴(400)，所述转动轴(400)依次穿设于所述第一连接凸起(231)的所述穿孔(300)和所述第二连接凸起(130)的所述穿孔(300)内，以使所述驱动轮组件(100)与所述支架(200)转动连接，所述第一侧板(230)开设有贯穿的限位空间，所述第二连接凸起(130)设有限位凸起(140)，所述限位凸起(140)的至少部分伸入所述限位空间内，所述限位凸起(140)为所述第一限位部(110)；

在所述第一位置时，所述限位凸起(140)与形成所述限位空间的第一侧壁(232)限位接触，以限制所述驱动轮组件(100)继续远离所述机器人本体；

在所述第二位置时，所述限位凸起(140)与所述第一侧壁(232)分离，其中，所述第三限位部(210)包括所述第一侧壁(232)。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一侧壁(232)设置有向背离所述驱动轮组件(100)的一侧延伸的延伸部，所述第三限位部(210)包括所述第一侧壁(232)和所述延伸部，在所述第一位置时，所述限位凸起(140)分别与所述第一侧壁(232)和所述延伸部限位接触。

4.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述支架(200)还包括第二侧板(240)，所述第二侧板(240)和所述第一侧板(230)围成容纳空间，所述驱动轮组件(100)的至少部分位于所述容纳空间，所述第二侧板(240)包括所述第四限位部(220)；

在所述第二位置时，所述驱动轮组件(100)的与所述第四限位部(220)相对的区域为所述第二限位部(120)，所述第二限位部(120)与所述第四限位部(220)面接触；

在所述第一位置时，所述第二限位部(120)与所述第四限位部(220)分离。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述驱动轮组件(100)包括有驱动轮(150)、齿轮箱组件(160)和驱动电机(170)，所述驱动电机(170)通过所述齿轮箱组件(160)与所述驱动轮(150)驱动连接，所述驱动轮(150)位于所述驱动轮组件(100)的第二端，所述齿轮箱组件(160)设有所述第二连接凸起(130)，所述第二侧板(240)开设有避让空间；

在所述第一位置时，所述驱动轮(150)转动至所述第二侧板(240)的下方；

在所述第二位置时，所述驱动轮(150)的部分穿过所述避让空间伸出至所述避让空间之外。

6.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括微动开关(500)，所述第二侧板(240)朝向所述容纳空间凹陷，且形成背向所述容纳空间的安装凹槽(241)，所述微动开关(500)设于所述安装凹槽(241)内，所述驱动轮组件(100)设有触发摆杆(180)，所述触发摆杆(180)的第一端与所述驱动轮组件(100)连接，所述触发摆杆(180)的第二端伸入所述安装凹槽(241)内；

在所述第一位置时，所述触发摆杆(180)与所述微动开关(500)抵接，以触发所述微动开关(500)；

在所述第二位置时，所述触发摆杆(180)与所述微动开关(500)分离。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述容纳空间的内壁与所述安装凹槽(241)的底壁相对的区域为所述第四限位部(220)。

8.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括弹性件(600)，所述弹性件(600)的第一端与所述第二侧板(240)连接，所述弹性件(600)的第二端与所述驱动轮组件(100)连接，所述弹性件(600)位于所述容纳空间，且避让所述安装凹槽(241)设置，所述弹性件(600)用于驱动所述驱动轮组件(100)的第二端转动至所述第一位置。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述弹性件(600)的第一端连接于所述第二侧板(240)的邻近所述驱动轮组件(100)的部位，所述弹性件(600)的第二端连接于所述驱动轮组件(100)的第一端，且所述弹性件(600)与所述驱动轮组件(100)的连接处与所述驱动轮组件(100)的第一端与所述支架(200)的转动连接处间隔设置。

10.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括弹性件(600)，所述弹性件(600)的第一端与所述支架(200)连接，所述弹性件(600)的第二端与所述驱动轮组件(100)连接，所述弹性件(600)用于驱动所述驱动轮组件(100)的第二端转动至所述第一位置。

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