CN217624364U - 一种全自动包馅类食品摆盘机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种全自动包馅类食品摆盘机。本实用新型包括第一传送机构、落盘机构、第二传送机构和移料机构，第一传送机构的输入端与包制工位的输出端相连，落盘机构与第二传送机构的输入端相连，其中，第一传送机构上设有挡板机构，挡板机构用于对包制工位输出的包馅类食品进入第一传送机构时进行辅助站立，移料机构包括夹爪装置，所述夹爪装置包括夹爪框架和设置在其上的至少一列夹爪机构，夹爪机构包括若干第一夹片和第二夹片，第一夹片和第二夹片的至少一者为可动夹片，通过第一夹片和第二夹片对包馅类食品预设夹持位置的夹持，将第一传送机构上的包馅类食品转移到第二传送机构的托盘上。本实用新型自动化程度高，节省人工成本。

Description

一种全自动包馅类食品摆盘机

技术领域

本实用新型涉及全自动包馅类食品生产技术领域，尤其涉及一种全自动包馅类食品摆盘机。

背景技术

目前，许多家庭为了方便，都在外买速冻的饺子或包子等食品回家食用，现有的饺子或者包子等食品，已经具有全自动化的生产装置，但是在包装的时候，大多需要人工去将饺子或包子等料件摆放到托盘内，进而进行后续包装，全自动化的生产装置，每天生产的饺子或者包子等料件数量十分巨大，每台机器需要配备多人进行辅助包装，人工费用很高，工作效率低。

以自动饺子机为例，为了解决该技术问题，公开号为CN205525091U 的《全自动摆盘机》，通过具有弧形凹面的装料爪和具有平直面的辅助挡板配合形成移料空间，将料件抓取离开移料皮带，之后将料件稳稳的摆放在摆盘的对应位置，实现料件在托盘内的摆放。

但是在实际生产过程中，从包制工位包制完成的饺子传输到摆盘机的过程中，由于推送机构对饺子进行推送会施加一定的推力，导致本该站立姿势的饺子被推倒，在之后的摆盘过程中，装料爪会按照预设的方式对饺子进行抓取，立式的饺子能够被正常抓取，而被推到的饺子则不会被抓取或是在抓取的过程中出现饺子破损的现象，影响整体包装流程的效率和成功率。

此外，现有装置采用的装料爪在装料水平气缸的作用下水平移动，将料件抓取离开移料皮带，但是在实际生产过程中，从包制工位包制完成的饺子传输到摆盘机的过程中，由于出料工位相邻排的饺子间距大于装料盘的饺子间距，导致装料盘整体过宽，装料盘闲置空间过大；同时，饺子虽然采用自动化的生产，但是饺子的边有厚有薄，针对厚边的饺子，装料爪可能对其造成过度挤压，甚至夹破饺子，针对薄边的饺子，可能没夹住该饺子就进行下一步工序，导致后续饺子堵塞，影响整体生产节奏。

实用新型内容

根据上述提出的技术问题，而提供一种全自动包馅类食品摆盘机。本实用新型采用的技术手段如下：

一种全自动包馅类食品摆盘机，包括第一传送机构、落盘机构、第二传送机构和移料机构，所述第一传送机构的输入端与包制工位的输出端相连，所述落盘机构与第二传送机构的输入端相连，其中，所述第一传送机构上设有挡板机构，所述挡板机构用于对包制工位输出的包馅类食品进入第一传送机构时进行辅助站立，所述移料机构包括夹爪装置，所述夹爪装置包括夹爪框架和设置在其上的至少一列夹爪机构，所述夹爪机构包括若干第一夹片和第二夹片，第一夹片和第二夹片的至少一者为可动夹片，通过第一夹片和第二夹片对包馅类食品预设夹持位置的夹持，将第一传送机构上的包馅类食品转移到第二传送机构的托盘上。

进一步地，所述挡板机构为升降挡板机构，所述升降挡板机构设置在第一传送机构的传送带的输入端，包制工位的输出端设置有用于对最前端的站立姿势的包馅类食品进行站立的辅助挡板，使得包制工位的输出端能够输出站立姿势的包馅类食品，所述升降挡板机构用于在最前端的站立姿势的包馅类食品进入传送带前进行一次降升动作，完成包馅类食品进入传送带时的辅助站立。

进一步地，所述升降挡板机构包括气缸和挡板，所述挡板连接在气缸的输出端，通过气缸带动挡板进行升降动作，所述气缸安装在拱形支架上，所述拱形支架的底部与传送带相连，并且能够调节拱形支架相对于传送带输入端的距离，所述气缸相对于拱形支架的高度可调。

进一步地，所述挡板机构为旋转挡板机构，所述旋转挡板机构设置在第一传送机构的传送带的输入端，包制工位的输出端设置有用于对最前端的站立姿势的包馅类食品进行站立的辅助挡板，使得包制工位的输出端能够输出站立姿势的包馅类食品，所述旋转挡板机构随传送带进行对应的旋转，其用于在最前端的站立姿势的包馅类食品进入传送带前停止在设定的停止位置，完成包馅类食品进入传送带时的辅助站立。

进一步地，所述传送带的输入端连接有过渡板，所述过渡板相对于传送带输入端的距离可调。

进一步地，所述夹爪装置中，同一列的可动夹片均通过第一驱动机构进行驱动，第一驱动机构与可动夹片之间通过连杆机构相连，所述夹爪框架通过连接框架与转移装置相连。

进一步地，第一夹片和第二夹片的形状针对不同重量的包馅类食品边缘的形状进行设计，其中一夹片为固定夹片，所述固定夹片固定安装在夹爪框架的底部。

进一步地，所述夹爪机构为两列以上，所述连接框架上设置有第二驱动装置，所述连接框架上设有导杆，所述夹爪框架滑动连接在所述导杆上。

进一步地，其中第一夹片为分瓣式夹片，在第一驱动机构驱动第一夹片夹片处于张开的状态下，各分瓣夹片与第二夹片之间的距离相同或不同。

进一步地，还包括辊轮衔接机构，所述辊轮衔接机构设置于第二传送机构的输出端，其用于作为下游工序的承接机构。

本实用新型具有如下优点：

1、通过设置的升降挡板机构的挡板对包馅类食品进行辅助站立姿势调整，从而保证后续工序抓取的稳定性和成功率，同时，拱形支架、气缸和过渡板的位姿均是可调状态，能够便于对不同规格的包馅类食品均能够进行辅助站立姿势调整，实现不同规格包馅类食品的自动化装盘。

2、本实用新型夹爪可分为单列夹爪和双列以上夹爪形式，通过驱动安装在夹爪活动块上的连杆，使第一夹片与第二夹片实现闭合与打开状态，从而实现包馅类食品的夹取和松开，同步率高。双列以上夹爪中可设置收缩机构，通过第二驱动机构将抓取后包馅类食品的中心间距收缩至需求的间距，托盘可以合理的摆放更多包馅类食品，提高托盘利用率，且收缩间距可调整。

3、本实用新型活动夹片采用分瓣式结构，保证两瓣片分别承受不同的力，便于对上边部厚度一样的包馅类食品进行适应力的抓取，保证抓取精度，也能保证厚皮包馅类食品能够不被夹破，减少破损率。

4、通过第一传送机构、移料机构和第二传送机构的联动，保证包制工位输出的包馅类食品能够稳稳的摆放在摆盘的对应位置，实现包馅类食品在摆盘内的摆放，自动化程度高，减少了人工手动装盘速度慢、效率低的问题，节省人工成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型整体结构俯视图。

图2为本实用新型整体结构主视图。

图3为本实用新型实施例中第一传送机构为升降挡板机构的主视图。

图4为本实用新型实施例中第一传送机构为升降挡板机构的俯视图。

图5为本实用新型实施例中第一传送机构为旋转挡板机构的主视图。

图6为本实用新型实施例中夹爪装置主视图。

图7为本实用新型实施例中夹爪装置侧视图。

图8为本实用新型实施例中夹爪装置张开状态的侧视图。

图9为本实用新型实施例中夹爪装置第二实施方案的主视图。

图中：1、第一传送机构；2、第二传送机构；3、落盘机构；4、移料机构；5、辊轮衔接机构；6、托盘；11、传送带；12、气缸；13、挡板；14、辅助挡板；15、拱形支架；16、过渡板；21、夹爪框架；22、第一夹片；23、第二夹片；24、第一驱动机构；25、连杆机构；26、连接框架；27、第二驱动装置；28、导杆；31、旋转电机；32、旋转挡板。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1、图2所示，本实用新型公开了一种全自动包馅类食品摆盘机，包括第一传送机构、落盘机构、第二传送机构和移料机构，所述第一传送机构1的输入端与包制工位的输出端相连，所述落盘机构3与第二传送机构2 的输入端相连，其中，所述第一传送机构上设有挡板机构，所述挡板机构用于对包制工位输出的包馅类食品进入第一传送机构时进行辅助站立，所述移料机构4包括夹爪装置，所述夹爪装置包括夹爪框架和设置在其上的至少一列夹爪机构，所述夹爪机构包括若干第一夹片和第二夹片，第一夹片和第二夹片的至少一者为可动夹片，通过第一夹片和第二夹片对包馅类食品预设夹持位置的夹持，将第一传送机构上的包馅类食品转移到第二传送机构的托盘 6上。本实施例中，第一传送机构和第二传送机构均包括传送带，通过传送带实现包馅类食品和托盘的转移。

如图3和4所示，作为可选的实施方式，本实施例中，所述挡板机构为升降挡板机构，包括传送带11和升降挡板机构，所述包制工位的输出端设置在传送带的输入端之前，所述升降挡板机构设置在传送带的输入端，包制工位的输出端能够输出站立姿势的包馅类食品，所述升降挡板机构用于在最前端的站立姿势的包馅类食品进入传送带前进行一次降升动作，完成包馅类食品进入传送带时的辅助站立。

具体地，包制工位的输出端设置有用于对最前端的站立姿势的包馅类食品进行站立的辅助挡板14，从而能够实现包制工位的输出端能够输出站立姿势的包馅类食品。

所述升降挡板机构包括气缸12和挡板13，所述挡板连接在气缸的输出端，通过气缸带动挡板进行升降动作，所述气缸安装在传送带上方预设位置。本实施例中，所述挡板为立式板或是倒L型板，在其他可选的实施方式中，所述挡板能够保证其能够对被推送至传送带输出端的包馅类食品施加一个能够让其维持立式姿势的阻挡力的结构均可。

作为可选的实施方式，还包括控制系统，该控制系统与第一传送机构、落盘机构、第二传送机构和移料机构相连，通过控制系统调整第一传送机构、落盘机构、第二传送机构的输出状态以及移料机构的移料状态，作为可选的实施方式，所述辅助挡板14为具有一定柔性的材质，使得包馅类食品被推送出后，能够被其稳定为立式形态。在具体的实施方式中，上一工位包制完成的包馅类食品按照一定间距稳定且站立的排出，传送带保持与其匹配的预设的频率。同时，也对气缸的输出频率进行调节，从而保证传送带运动一次后，同一行的包馅类食品向前移动一次位置，挡板落下的时机正好处于最前端的站立姿势的包馅类食品进入传送带前，此时，落下的挡板对包馅类食品进行辅助站立，包馅类食品稳定后，挡板抬起超过包馅类食品上边缘时，传送带带动被辅助站立的包馅类食品向前移动一次位置，后一工位的包馅类食品继续被降升的挡板进行辅助站立。作为可选的实施方式，包馅类食品的定位可采用接近开关实现。本实施例中通过接近开关判断物品所处位置，从而让其他装置进行动作的实现过程为现有技术可以实现的常规技术。

具体地，本实施例中，所述气缸安装在拱形支架15上，所述拱形支架的底部与传送带相连，并且能够调节拱形支架相对于传送带输入端的距离。在具体实施方式中，可以通过在传送带上设置导轨的形式进行调节，在其他可选的实施方式中，还可以通过拱形支架和传送带相应位置开设多个螺纹孔，改变二者之间的相对位置关系后进行固定的方式进行调节，其他能够方便调整二者相对位置关系的方式也均可适用。

本实施例中，所述拱形支架至少包括两根立柱和一个连接在立柱之间的横梁，作为可选的实施方式，气缸连接在横梁上。所述气缸相对于拱形支架的高度可调，作为可选的实施方式，可以通过在拱形支架的横梁上设置导轨的形式，将气缸安装在其上，进行调节，在其他可选的实施方式中，还可以通过横梁上和气缸相应位置设置多个螺纹连接孔，改变二者之间的相对位置关系后进行固定的方式进行调节，作为其他可选的实施方式，还可通过设置可调整过度的立柱，通过拱形支架高度的调节，间接调节气缸与传送带之间的高度，其他能够方便调整二者相对位置关系的方式也均可适用。

所述传送带的输入端连接有过渡板16，所述过渡板相对于传送带输入端的距离可调，同样地，包括导轨连接式、螺孔安装式和其他可实现的实施方式。

包馅类食品以饺子为例，不同规格的饺子高度不同，馅料体积不同，本实施例中，气缸的高度可调，拱形支架的位置可调，过渡板的位置可调，从而可以根据不同规格的饺子进行调节，便于针对不同规格的饺子进行挡板不同下降数值的调整。本实施例实际运行过程中，挡板下落的最低点处于传送带上或是高出传送带预设距离，本实施例中，立式的包馅类食品具体为包馅类食品的馅处于底面，包馅类食品的边处于上方，上述预设距离不能超过立式包馅类食品的上边。

如图5所示，作为另一可选的实施方式，本实施例中，所述挡板机构为旋转挡板机构，所述旋转挡板机构设置在第一传送机构的传送带的输入端，包制工位的输出端设置有用于对最前端的站立姿势的包馅类食品进行站立的辅助挡板，使得包制工位的输出端能够输出站立姿势的包馅类食品，所述旋转挡板机构包括旋转挡板驱动装置和与其相连的能够进行旋转动作的旋转挡板32，本实施例中，驱动装置选用旋转电机31，旋转挡板随传送带进行对应的旋转，其用于在最前端的站立姿势的包馅类食品进入传送带前停止在设定的停止位置，完成包馅类食品进入传送带时的辅助站立。具体地，当饺子排出至最前端时，旋转挡板停止，保证饺子排出位置固定且是站立姿势，当传送机构启动时，旋转挡板随传送机构做相应旋转，在保证饺子传送时和旋转挡板不干涉的前提下，停止在设定的停止位置，循环往复此动作。其中旋转角度及速度可调整，停止位置可调整。旋转电机可选用步进电机或伺服电机。

如图6～9所示，所述夹爪装置包括夹爪框架21和设置在其上的至少一列夹爪机构，所述夹爪机构包括若干第一夹片22和第二夹片23，第一夹片和第二夹片的至少一者为可动夹片，同一列的可动夹片均通过第一驱动机构24 进行驱动，第一驱动机构与可动夹片之间通过连杆机构25相连，具体地，第一驱动机构的输出端与连杆机构相连，连杆机构通过若干转接杆与第一夹片的上端连接。所述夹爪框架通过连接框架26与转移装置相连，本实施例中，所示转移装置为机械手，通过置于连接框架上方的法兰盘承接机器人的定位轴。作为其中一可选的实施方式，第一夹片为活动夹片，第二夹片固定夹片，所述固定夹片固定安装在夹爪框架的底部；或是第一夹片为固定夹片，第二夹片为活动夹片。作为另一种可选的实施方式，第一夹片和第二夹片均为活动式夹片。本实施例中，驱动机构可为气动、电动、机械驱动、液压驱动等任一种能够动力输出的装置。

第一夹片和第二夹片的形状针对不同重量的包馅类食品的待抓取边部的形进行设计。保证包馅类食品抓取稳定、不掉落、不粘连。所示第一夹片和第二夹片的厚度相同或不同，若不同，则固定片可谓薄片，活动片可为厚片。图示中活动片尾匹配包馅类食品上边部的预设形状，固定片为倒L型片，在其它可选的实施方式中，第一夹片和第二夹片的形状可根据包馅类食品的具体样式进行适应性调整。

所述夹爪机构为两列以上，所述连接框架上设置有第二驱动装置27，所述连接框架上设有导杆28，所述夹爪框架滑动连接在所述导杆上。夹爪机构通过第二驱动装置调节所处的位置，以便于在抓取时，能够通过第一夹片和第二夹片精准夹取包馅类食品，双列以上夹爪中可设置此类收缩机构，目的是将抓取后包馅类食品的中心间距收缩至需求的间距，托盘可以合理的摆放更多包馅类食品，提高托盘利用率，且收缩间距可调整，在摆放后，夹爪所处位置回复原来的设定值。具体地，所述夹爪框架可移动地连接在连接框架上。

作为优选的实施方式，第一夹片为分瓣式夹片，在第一驱动机构驱动第一夹片夹片处于张开的状态下，各分瓣夹片与第二夹片之间的距离相同或不同。具体地，包馅类食品以饺子为例，此处所称的相同指的是，如果饺子为正常饺子，则其上边部的薄厚为预设值，则第一夹片的张开角度能够与饺子上边部相匹配，从而正常抓取饺子，此处所称的不同指的是，饺子在实际包的过程中，可能存在两片面皮粘连到上半部的情况，此时饺子的上边部一部分厚而另一部分可能是正常值，此时，分瓣夹片能够调节，保证两瓣片分别承受不同的力。

本实施例中，所述落盘机构能够将一定数量的托盘转移至第二传送机构上，作为可选的实施方式，所述落盘机构包括仓式结构，能够存放一定数量的托盘，根据下一工位托盘传送机构的使用需求自动落盘，托盘不足时蜂鸣器警报，提醒用户添加托盘。第二传送机构将上一工位落下的托盘传送至下一工位的需求的位置。

作为可选的实施方式，所述第一传送机构与第二传送机构的设置形式根据现场实际情况而定，第一传送机构、落盘机构、第二传送机构和移料机构作为模块化的结构组合至一起后进行摆盘生产，所述第一传送机构与第二传送机构可并排运行或是存在预设的交叉角度，本实施例附图展示的是二者呈 90度时的运行工况，在其他可选的实施方式中，该角度可任意调整，第一传送机构处于第二传送机构之上，且二者之间的距离至少能够保证托盘的正常传输。

具体地，包馅类食品以饺子为例，包制工位输出的饺子为至少一列，在运行过程中，第二传送机构预先判断待摆放工位上是否有空的托盘，若有，则第二传送机构保持静止，若没有，则控制落盘机构输出一个托盘，之后启动第二传送机构，将该托盘输送至待摆放工位。第一传送机构的传送带带动其上的饺子逐个向传送带的输出端输送，根据夹爪机构上夹片数量的不同，在到达传送带最前端的饺子至后续饺子的数量达到匹配夹爪机构上第一夹片数量的时候，第一传送带停止运行。移料机构根据饺子排出计数满足、第一传送机构和第二传送机构均处于停止状态以及第二传送机构上的托盘已处于指定位置后启动，控制夹爪机构夹取第一传送机构上的这列饺子，将其摆放于托盘上，作为可选的实施方式，还包括辊轮衔接机构5，所述辊轮衔接机构设置于第二传送机构的输出端，其用于作为下游工序的承接机构。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种全自动包馅类食品摆盘机，其特征在于，包括第一传送机构、落盘机构、第二传送机构和移料机构，所述第一传送机构的输入端与包制工位的输出端相连，所述落盘机构与第二传送机构的输入端相连，其中，所述第一传送机构上设有挡板机构，所述挡板机构用于对包制工位输出的包馅类食品进入第一传送机构时进行辅助站立，所述移料机构包括夹爪装置，所述夹爪装置包括夹爪框架和设置在其上的至少一列夹爪机构，所述夹爪机构包括若干第一夹片和第二夹片，第一夹片和第二夹片的至少一者为可动夹片，通过第一夹片和第二夹片对包馅类食品预设夹持位置的夹持，将第一传送机构上的包馅类食品转移到第二传送机构的托盘上。

2.根据权利要求1所述的全自动包馅类食品摆盘机，其特征在于，所述挡板机构为升降挡板机构，所述升降挡板机构设置在第一传送机构的传送带的输入端，包制工位的输出端设置有用于对最前端的站立姿势的包馅类食品进行站立的辅助挡板，使得包制工位的输出端能够输出站立姿势的包馅类食品，所述升降挡板机构用于在最前端的站立姿势的包馅类食品进入传送带前进行一次降升动作，完成包馅类食品进入传送带时的辅助站立。

3.根据权利要求2所述的全自动包馅类食品摆盘机，其特征在于，所述升降挡板机构包括气缸和挡板，所述挡板连接在气缸的输出端，通过气缸带动挡板进行升降动作，所述气缸安装在拱形支架上，所述拱形支架的底部与传送带相连，并且能够调节拱形支架相对于传送带输入端的距离，所述气缸相对于拱形支架的高度可调。

4.根据权利要求1所述的全自动包馅类食品摆盘机，其特征在于，所述挡板机构为旋转挡板机构，所述旋转挡板机构设置在第一传送机构的传送带的输入端，包制工位的输出端设置有用于对最前端的站立姿势的包馅类食品进行站立的辅助挡板，使得包制工位的输出端能够输出站立姿势的包馅类食品，所述旋转挡板机构随传送带进行对应的旋转，其用于在最前端的站立姿势的包馅类食品进入传送带前停止在设定的停止位置，完成包馅类食品进入传送带时的辅助站立。

5.根据权利要求2～4任一项所述的全自动包馅类食品摆盘机，其特征在于，所述传送带的输入端连接有过渡板，所述过渡板相对于传送带输入端的距离可调。

6.根据权利要求1所述的全自动包馅类食品摆盘机，其特征在于，所述夹爪装置中，同一列的可动夹片均通过第一驱动机构进行驱动，第一驱动机构与可动夹片之间通过连杆机构相连，所述夹爪框架通过连接框架与转移装置相连。

7.根据权利要求6所述的全自动包馅类食品摆盘机，其特征在于，第一夹片和第二夹片的形状针对不同重量的包馅类食品边缘的形状进行设计，其中一夹片为固定夹片，所述固定夹片固定安装在夹爪框架的底部。

8.根据权利要求6所述的全自动包馅类食品摆盘机，其特征在于，所述夹爪机构为两列以上，所述连接框架上设置有第二驱动装置，所述连接框架上设有导杆，所述夹爪框架滑动连接在所述导杆上。

9.根据权利要求6所述的全自动包馅类食品摆盘机，其特征在于，其中第一夹片为分瓣式夹片，在第一驱动机构驱动第一夹片夹片处于张开的状态下，各分瓣夹片与第二夹片之间的距离相同或不同。

10.根据权利要求1所述的全自动包馅类食品摆盘机，其特征在于，还包括辊轮衔接机构，所述辊轮衔接机构设置于第二传送机构的输出端，其用于作为下游工序的承接机构。

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