CN217620635U - 一种便于夹持并列零件的夹爪结构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人夹爪技术领域。一种便于夹持并列零件的夹爪结构，包括承重头，承重头上转动安装有夹爪固定板，所述的夹爪固定板上一侧固定设有若干个固定夹爪，夹爪固定板上另一侧滑动设有若干个与固定夹爪配合的活动夹爪，固定夹爪与活动夹爪配合完成夹持功能，夹爪固定板上设有用于驱动活动夹爪的驱动结构。本发明提供了一种夹持多种尺寸的零件，无需重新定位夹爪夹持位置，使用方便且通用性强的一种便于夹持并列零件的夹爪结构；解决了现有技术中存在的夹持结构单一，一个夹爪只能夹持尺寸相差不大的零件，夹持其他尺寸的零件则需要更换夹爪与重新定位，使用不便的技术问题。

Description

一种便于夹持并列零件的夹爪结构

技术领域

本发明涉及机器人夹爪技术领域，尤其涉及一种便于夹持并列零件的夹爪结构。

背景技术

夹爪广泛应用于工业机器人，是一种机械夹持结构，一般是根据需求进行设计和制作。市面上的夹爪主要分为三大类：第一，通过液压和弹簧来夹紧或放松物品，成为液压式末端夹持结构；第二，气压式末端夹持结构。主要来源于液压系统，比较适用于远距离物体的抓取。第三，气吸式末端夹持结构，动力来源是吸盘的吸力，适合抓取外型较大、厚度适中的物体，比如我们常见的玻璃；传统的夹爪有转动夹持或平移夹持两种结构，这两种夹持结构只能夹持对应尺寸的零件，如果需要夹持不同尺寸的零件则需要更换夹爪，使用时受条件的限制。

如申请号：CN202120563716.8，申请日为2013年03月19日的中国专利：一种柔性夹爪及柔性夹爪机构，包括气缸，隔板，回字型挡板，活塞，复位弹簧，伸缩杆，快插接头，安装板，螺杆，连接板，异形物体夹取防滑柔性夹爪结构和夹紧力可调环形挡板结构，所述的气缸内部中间部位螺栓连接有隔板；所述的回字型挡板设置有两个，分别螺栓连接在气缸内部左右两侧；所述的活塞设置有两个，分别滑动设置在气缸内部左右两侧；所述的复位弹簧设置有多个，一端分别螺栓连接在隔板左右两端的前后两侧，另一端分别螺栓连接在两个所述的活塞内端前后两侧；多个所述的伸缩杆一端分别贯穿两个所述的回字型挡板内部，并螺栓连接在两个所述的活塞外端中间部位前后两侧，另一端分别贯穿气缸内部中左侧前后两侧和内部中右侧前后两侧，并分别延伸至气缸左右两侧；所述的快插接头设置有两个，分别螺纹连接在气缸上端左右两侧开设的螺纹通孔内部，并且两个所述的快插接头分别位于两个所述的回字型挡板外侧；所述的安装板下端螺栓连接在气缸上端中间部位；两个所述的螺杆分别下端螺纹连接在安装板上端左右两侧开设的螺纹孔内部；所述的连接板设置有两个，分别内端上侧前后两侧分别与多个所述的伸缩杆的外端螺栓连接设置；所述的异形物体夹取防滑柔性夹爪结构与夹紧力可调环形挡板结构相连接；所述的连接板与夹紧力可调环形挡板结构相连接；所述的异形物体夹取防滑柔性夹爪结构设置有两个，分别包括板套，夹紧爪，气囊和三角形防滑块，所述的板套套接在夹紧爪外壁下侧；所述的气囊左端一体化设置在板套右端中间部位；所述的三角形防滑块从上到下依次一体化设置在气囊右表面。此实用新型中的夹持结构只能夹持尺寸相差不大的零件，如果需要夹持更多尺寸的零件则需要更换夹爪，且更换待夹持零件的尺寸后需要中心定位夹爪的位置，使用非常不便，因此具有改进的必要。

发明内容

本发明提供了一种夹持多种尺寸的零件，无需重新定位夹爪夹持位置，使用方便且通用性强的一种便于夹持并列零件的夹爪结构；解决了现有技术中存在的夹持结构单一，一个夹爪只能夹持尺寸相差不大的零件，夹持其他尺寸的零件则需要更换夹爪与重新定位，使用不便的技术问题。

本发明的上述技术问题是通过下述技术方案解决的：一种便于夹持并列零件的夹爪结构，包括承重头，承重头上转动安装有夹爪固定板，所述的夹爪固定板上一侧固定设有若干个固定夹爪，夹爪固定板上另一侧滑动设有若干个与固定夹爪配合的活动夹爪，固定夹爪与活动夹爪配合完成夹持功能，夹爪固定板上设有用于驱动活动夹爪的驱动结构。使用时承重头可以带动夹爪固定板移动，且夹爪固定板可以在承重头上转动调节，承重头带动夹爪固定板移动至并列摆放的轴类零件的边缘，由最外侧的轴类零件向另一侧依次夹持，固定夹爪移动至最外侧相邻两个轴类零件之间的缝隙处，活动夹爪在驱动结构的带动下向外侧延伸，根据轴类零件的直径移动至指定位置，然后承重头带动夹爪固定板下降，直至固定夹爪与活动夹爪移动至最外侧轴类零件的两侧，然后驱动结构控制活动夹爪向靠近固定夹爪的方向移动，直至固定夹爪与活动夹爪将最外侧的轴类零件夹持住，然后承重头带动夹爪固定板以及被夹持住的轴类零件移动至指定位置，可以移动的活动夹爪使得整体可以夹持直径不一的轴类零件，固定夹爪在夹爪固定板上的位置固定不动，这样可以夹持排列间隙更小的轴类零件，只通过活动夹爪向外侧调节可以夹持的直径大小，整体的兼容性更强。

作为优选，所述的驱动结构包括固定在夹爪固定板底面的滑动导轨，滑动导轨上滑动设有承接块，承接块与滑动导轨相对的一侧与活动夹爪固定连接。滑动导轨的作用是为活动夹爪的滑动提供导向作用，活动夹爪固定在承接块上，承接块滑动安装在滑动导轨上。

作为优选，所述的驱动结构还包括固定在夹爪固定板底面的驱动气缸，驱动气缸内滑动设有驱动气杆，驱动气杆与活动夹爪连接。驱动气缸的作用是为驱动气杆提供伸缩的动力，驱动气缸与驱动气杆可以根据实际需求更换为相同作用的液压缸与液压杆等可以实现驱动的结构，本实用新型以驱动气杆与驱动气缸为例进行说明，驱动气杆与滑动夹爪连接，随着驱动气杆在驱动气缸内的滑动伸缩带动活动夹爪沿气杆的运动方向往复运动。

作为优选，所述的气缸与活动夹爪之间设有连接板，连接板一端与驱动气杆固定连接，连接板的另一端与活动夹爪固定连接。由于活动夹爪与驱动气杆不在同一直线上，所以需要通过连接板将活动夹爪与驱动气杆固定连接，保证活动夹爪可以与驱动气杆同步运动。

作为优选，所述的固定夹爪与活动夹爪的数量均为2个。固定夹爪与活动夹爪的数量可以根据所夹持的轴类零件尺寸进行增加或减少，本实用新型以2个为例。

作为优选，所述的每个固定夹爪与活动夹爪相对的面上均固定设有防滑固定垫。防滑固定垫的作用是增加轴类零件与活动夹爪、固定夹爪之间的摩擦力，避免轴类零件在夹持过程中滑落。

作为优选，所述的每个防滑固定垫的中部均开设有向固定夹爪与活动夹爪凹陷的卡槽。卡槽的作用是增加防滑固定垫与轴类零件之间的接触面积，卡槽的斜面与轴类零件接触，增加了卡槽与轴类零件的摩擦力，有效的预防了轴类零件滑落的情况。

因此，本发明的一种便于夹持并列零件的夹爪结构具备下述优点：可以夹持多种尺寸的零件，通用性强，如果需要夹持其他零件时只需调节活动夹爪的移动距离，无需重新定位夹爪的夹持位置。

附图说明

图1是本发明的一种便于夹持并列零件的夹爪结构的立体图。

图2是图1的主视结构示意图。

图3是图1的左视结构示意图。

图4是图1的左视剖视结构示意图。

图中，承重头1，夹爪固定板2，固定夹爪3，滑动导轨4，承接块5，活动夹爪6，防滑固定垫7，卡槽8，驱动气缸9，驱动气杆10，连接板11。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例：

如图1和2和3和4所示，一种便于夹持并列零件的夹爪结构，包括承重头1，承重头1上转动安装有夹爪固定板2，夹爪固定板2的底面上一侧固定安装有固定夹爪3，夹爪固定板2上另一侧安装有驱动结构，驱动结构包括固定安装在夹爪固定板2上与固定夹爪3对应的滑动导轨4，滑动导轨4上滑动安装有承接块5，承接块5上与滑动导轨4相对的一侧固定安装有活动夹爪66，每个固定夹爪3与活动夹爪6相对的面上均固定安装有防滑固定垫7，每个防滑固定垫7的中部均开设有向固定夹爪3与活动夹爪6凹陷的卡槽8，夹爪固定板2底面上还固定安装有驱动气缸9，驱动气缸9内滑动安装有驱动气杆10，驱动气杆10与活动夹爪6之间安装有连接板11，连接板11的一端固定安装在驱动气杆10上，连接板11的另一端固定安装在活动夹爪6上，气杆伸缩可以带动连接板11与活动夹爪6移动，活动夹爪6与固定夹爪3配合实现夹持功能。

工作时若干个轴类零件并列排列，承重头1带动夹爪固定板2移动至轴类零件排列的边缘，从边缘的轴类零件开始夹持，夹爪固定板2可以在承重头1上转动调节方向，固定夹爪3对应在边缘处相邻两个轴类零件的空隙之间，活动夹爪6位于边缘轴类零件的外侧，驱动气缸9驱动内部的驱动气杆10向外延伸，驱动气杆10带动活动夹爪6向外侧移动，根据轴类零件的直径移动至对应位置，然后承重头1带动夹爪固定板2以及固定夹爪3与活动夹爪6向下移动，直至固定夹爪3与活动夹爪6位于轴类零件的两侧，然后气缸驱动内部的驱动气杆10向内滑动，活动夹爪6上的防滑固定垫7与轴类零件接触，卡槽8将轴类零件的外壁接触并夹持，增大轴类零件与防滑固定垫7的摩擦力，避免轴类零件下滑，然后活动夹爪6继续向靠近固定夹爪3的一侧移动，直至固定夹爪3上的防滑固定垫7与轴类零件接触，保证固定夹爪3与活动夹爪6将轴类零件稳定夹持住，然后承接头带动夹爪固定板2移动至指定位置，然后承接头带动夹爪固定板2再次移动至最边缘的轴类零件上方，再次对边缘处的轴类零件夹持，这样可以夹持更大直径的轴类零件，整体的兼容性得到增强，可以夹持各种尺寸的轴类零件，且无需重新定位夹爪的夹持位置。

Claims (7)

1.一种便于夹持并列零件的夹爪结构，包括承重头，承重头上转动安装有夹爪固定板，其特征在于：所述的夹爪固定板上一侧固定设有若干个固定夹爪，夹爪固定板上另一侧滑动设有若干个与固定夹爪配合的活动夹爪，固定夹爪与活动夹爪配合完成夹持功能，夹爪固定板上设有用于驱动活动夹爪的驱动结构。

2.根据权利要求1所述的一种便于夹持并列零件的夹爪结构，其特征在于：所述的驱动结构包括固定在夹爪固定板底面的滑动导轨，滑动导轨上滑动设有承接块，承接块与滑动导轨相对的一侧与活动夹爪固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种便于夹持并列零件的夹爪结构，其特征在于：所述的驱动结构还包括固定在夹爪固定板底面的驱动气缸，驱动气缸内滑动设有驱动气杆，驱动气杆与活动夹爪连接。

4.根据权利要求3所述的一种便于夹持并列零件的夹爪结构，其特征在于：所述的气缸与活动夹爪之间设有连接板，连接板一端与驱动气杆固定连接，连接板的另一端与活动夹爪固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种便于夹持并列零件的夹爪结构，其特征在于：所述的固定夹爪与活动夹爪的数量均为2个。

6.根据权利要求1所述的一种便于夹持并列零件的夹爪结构，其特征在于：所述的每个固定夹爪与活动夹爪相对的面上均固定设有防滑固定垫。

7.根据权利要求6所述的一种便于夹持并列零件的夹爪结构，其特征在于：所述的每个防滑固定垫的中部均开设有向固定夹爪与活动夹爪凹陷的卡槽。

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