CN217595689U - 一种火工品铆接设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种火工品铆接设备，包括导爆管和底盘，所述底盘内设有供导爆管置入的容座，包括：上料工位，包括并行设置的两个输送线，且两个所述输送线上分别放置有导爆管料盘和底盘料盘；取料机械手，包括导爆管夹爪和底盘夹爪；回转台，所述回转台上设有多个夹具工装，所述底盘能够被夹具工装固定在回转台上，所述导爆管夹爪夹持导爆管并将导爆管至少部分的组入容座中，且所述回转台带动底盘并依次经过压装工位和铆接工位；压装工位，包括压装头，所述压装头下行并抵压导爆管置入容座内；铆接工位，包括环铆头，所述环铆头下行并压设在容座周侧，提高铆接效率和铆接质量。

Description

一种火工品铆接设备

技术领域

本实用新型涉及铆接设备技术领域，具体涉及一种火工品铆接设备。

背景技术

目前，市场上的一种火工用具，包括火工壳体和连接在火工壳体内的导爆管，而导爆管与火工壳体的连接需要通过压铆设备实现。

对于火工品铆接设备，现采用人工上料待铆接的导爆管和底盘，在压铆前，需要人工的将导爆管和底盘完成组装，并将组装好的产品放入压铆设备中，压铆完成后人工下料，整个上料和压铆过程中均采用人工操作，工作效率低，工作强度大，由于人工上料时需要把手伸到压铆装置中，增加了操作的危险性，且随长时间工作，人工操作精度下降，存在导爆管与底盘组装不到位的情况，影响后续的压铆工序。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种火工品铆接设备，提高铆接效率和铆接质量。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种火工品铆接设备，包括导爆管和底盘，所述底盘内设有供导爆管置入的容座，包括：

上料工位，包括并行设置的两个输送线，且两个所述输送线上分别放置有导爆管料盘和底盘料盘；

取料机械手，包括并行设置的导爆管夹爪和底盘夹爪，以夹取导爆管和底盘至回转台；

回转台，所述回转台上设有多个夹具工装，所述底盘能够被夹具工装固定在回转台上，且所述导爆管夹爪外径小于底盘内径，以使所述导爆管夹爪夹持导爆管并将导爆管至少部分的组入容座中，且所述回转台带动底盘并依次经过压装工位和铆接工位；

压装工位，至少包括位于夹具工装上方的压装头，所述压装头下行并抵压导爆管置入容座内；

铆接工位，至少包括位于夹具工装上方的环铆头，所述环铆头下行并压设在容座周侧。

进一步，所述压装工位还包括设置在回转台上方的平移模组，以及设于平移模组上的第一竖向模组，所述压装头设于第一竖向模组上，且所述平移模组上还设有位移传感器，以检测导爆管压装到位。

进一步，所述压装头与其驱动端之间还设有压力传感器，以控制所述压装头在达到预设压力后停止。

进一步，还包括检测工位，所述检测工位沿回转台转动方向设于铆接工位一侧，所述检测工位包括设于回转台上方的相机，以及架设在相机下方的环形光源。

进一步，所述夹具工装关于周向间隔设置在回转台上，且所述夹具工装与回转台可拆卸的竖向插接，且所述回转台能够驱动每个夹具工装依次经过压装工位和铆接工位。

进一步，所述夹具工装包括：

底座，竖向插接于回转台上；

第一夹块和第二夹块，相对设置在底座的端面上，且所述第一夹块和第二夹块均设有与底盘轮廓相配的V型槽；固定块，固定于底座上，且所述固定块与第一夹块之间设有弹性件，所述第一夹块通过所述弹性件浮动设置在底座上，所述第二夹块固定于底座上。

进一步，所述取料机械手抓取成品底盘，并将其放回底盘料盘内。

进一步，所述检测工位一侧还设有废品仓，所述取料机械手抓取不合格底盘，并将其落入废品仓。

进一步，所述取料机械手一侧设有用于识别导爆管或底盘的识别模组，且所述导爆管夹爪与底盘夹爪中心的连线关于导爆管料盘与底盘料盘的排布方向平行。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点和有益效果：1、导爆管和底盘通过并行的输送线上料，并且，在取料机械手上集成导爆管夹爪和底盘夹爪，使得取料机械手在一次平移过程中即可完成导爆管和底盘的抓取，保持导爆管和底盘的夹持状态下，在夹具工装上完成组装，随后回转台转动，带动夹具工装上的产品至压装工位、铆接工位和检测工位，减少取料机械手往复移动次数，同时，回转台上设置多个夹具工装，依序进行上料组装、压装、铆接和检测工序，提高工作效率，整台设备采用自动上下料、自动压装、自动铆接。生产效率提高、保证生产质量，同时，可拆卸的夹具工装可兼容多种产品压铆；

2、采用环铆头对底盘进行铆接，导爆管在压装后完全置入容座并与其齐平，且容座为盲孔，通过环铆铆压的方式，挤压容座周侧实现导爆管的铆装。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的另一整体结构示意图；

图3为本实用新型的回转台的结构示意图；

图4为本实用新型的夹具工装的结构示意图；

图5为本实用新型的压装工位的结构示意图；

图6为本实用新型的铆接工位的结构示意图；

图7为本实用新型的检测工位的结构示意图；

图8为本实用新型的取料机械手的结构示意图；

图9为图8中A处的放大图；

图中：1、上料工位；1.1、输送线；1.2、导爆管料盘；1.3、底盘料盘；2、取料机械手；2.1、导爆管夹爪；2.2、底盘夹爪；2.3、识别模组；3、回转台；3.1、组装工位；4、夹具工装；4.1、底座；4.2、第一夹块；4.3、第二夹块；4.4、V型槽；4.5、固定块；5、压装工位；5.1、压装头；5.2、平移模组；5.3、第一竖向模组；5.4、位移传感器；5.5、压力传感器；5.6、第一立架；6、铆接工位；6.1、环铆头；6.2、第二立架；6.3、第二竖向模组；7、检测工位；7.1、相机；7.2、光源；7.3、支架；7.4、安装座；8、废品仓；9、三轴模组；10、导爆管；11、底盘；11.1、容座；

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应当理解尽管在本文中出现了术语上、中、下、顶端、一端等以描述各种元件，但这些元件不被这些术语限制。这些术语仅用于将元件彼此区分开以便于理解，而不是用于定义任何方向或顺序上的限制。

如图1-9所示，一种火工品铆接设备，包括导爆管10和底盘11，所述底盘11内设有供导爆管10置入的容座11.1，且容座11.1为盲孔，还包括：

上料工位1，包括并行设置的两个输送线1.1，且两个所述输送线1.1上分别放置有导爆管10料盘1.2和底盘11料盘1.3；

取料机械手2，包括设于上料工位1上方的三轴模组9，以及并行设置的导爆管10夹爪2.1和底盘11夹爪2.2，通过导爆管10夹爪2.1和底盘11夹爪2.2以夹取导爆管10和底盘11至回转台3；

回转台3，位于上料工位1一侧，所述回转台3上设有多个夹具工装4，且回转台3上的夹具工装4在靠近上料工位1的位置形成组装工位3.1，取料机械手2抓取底盘11和导爆管10至夹具工装4内，所述底盘11能够被夹具工装4固定在回转台3上，且所述导爆管10夹爪2.1外径小于底盘11内径，以使所述导爆管10夹爪2.1夹持能够导爆管10，并将导爆管10至少部分的组入容座11.1中，且所述回转台3带动底盘11并依次经过压装工位5，铆接工位6和检测工位7；

压装工位5，至少包括位于夹具工装4上方的压装头5.1，所述压装头5.1下行并抵压导爆管10置入容座11.1内；

铆接工位6，所述检测工位7沿回转台3转动方向设于压装工位5一侧，至少包括位于夹具工装4上方的环铆头6.1，所述环铆头6.1下行并压设在容座11.1周侧。

检测工位7，所述检测工位7沿回转台3转动方向设于铆接工位6一侧，所述检测工位7包括设于回转台3上方的相机7.1，以及架设在相机7.1下方的环形光源7.2，通过视觉检测铆压后产品的质量。

在本实施例中，回转台3上的夹具工装4数量为四个，从而四分割回转台3，回转台3一次转动90°后定点，分别对应组装工位3.1、压装工位5、铆接工位6和检测工位7。

具体的，所述检测工位7一侧还设有废品仓8，所述废品仓8位于检测工位7与上料工位1之间。

具体的，若铆压后的产品在经过检测工位7后，若产品铆压和组装质量为合格，则取料机械手2抓取成品并放回当前的底盘11料盘1.3位置处；若产品铆压和组装质量为不合格，则取料机械手2抓取废品在经过废品仓8时停留，并松开夹爪，使废品落入废品仓8。

通过以上改进，底盘11料盘1.3同时承担成品料盘和待组装底盘11的功能，且检测工位7、废品仓8和底盘11料盘1.3在沿同一平移方向布置，使得取料机械手2能够依次经过检测工位7、废品仓8和底盘11料盘1.3，有利于提高工作效率。

如图5所示，作为对压装工位5的一种实施方式，所述压装工位5还包括第一立架5.6，水平布置在第一立架5.6上部的平移模组5.2，以及设于平移模组5.2上的第一竖向模组5.3，所述压装头5.1设于第一竖向模组5.3上，所述平移模组5.2用于驱动压装头5.1在回转台3上方平移，从而得以调节压装头5.1与导爆管10的相对位置。

具体的，所述第一竖向模组5.3通过滑台连接在平移模组5.2上，且所述滑台上还设有位移传感器5.4，在压装动作完成后，平移模组5.2驱动位移传感器5.4至导爆管10正上方，从而检测导爆管10压装到位。

具体的，所述压装头5.1与第一竖向模组5.3的驱动端之间还设有压力传感器5.5，通过压力传感器5.5实时监控下压压力，并预设压力最大值，以控制所述压装头5.1在达到预设压力后停止下压。

作为可选的，所述第一竖向模组5.3为气缸，平移模组5.2为电缸。

如图6所示，作为对铆接工位6的进一步解释，所述铆接工位6还包括第二立架6.2和第二竖向模组6.3，所述环铆头6.1可拆卸的设置在第二竖向模组6.3的驱动端上，其中，环铆头6.1的端部呈环形设置，从而挤压容座11.1的周侧，使得容座11.1周侧产生形变，将导爆管10锚固在容座11.1内。

如图7所示，作为检测工位7的进一步解释，所述检测工位7还设有用于支持相机7.1在回转台3上方的支架7.3和安装座7.4，所述支架7.3包括竖杆和横杆，竖杆和横杆之间通过夹套连接，所述安装座7.4与横杆通过夹套连接，所述相机7.1和光源7.2均布置在安装座7.4上。

作为对夹具工装4的一种实施方式，所述夹具工装4关于周向间隔设置在回转台3上，且所述夹具工装4与回转台3可拆卸的竖向插接，且所述回转台3能够驱动每个夹具工装4依次经过压装工位5和铆接工位6。

如图3和图4所示，具体的，所述夹具工装4包括：底座4.1，竖向插接于回转台3上；

第一夹块4.2和第二夹块4.3，相对设置在底座4.1的端面上，且所述第一夹块4.2和第二夹块4.3均设有与底盘11轮廓相配的V型槽4.4；

固定块4.5，固定于底座4.1上，且所述第一夹块4.2背离V型槽4.4设有导杆，在导杆上套设有弹性件，弹性件的两端分别与第一夹块4.2端面和固定块4.5端面相抵，使得所述第一夹块4.2通过所述弹性件(图中为示出)浮动设置在底座4.1上，所述第二夹块4.3固定于底座4.1上，为方便底盘11置入夹具工装4，所述第一夹块4.2和第二夹块4.3对应V型槽4.4的上端设有弧形的导口，以便于底盘11底部挤压第一夹块4.2，并使第一夹块4.2扩张至与底盘11轮廓相配，提供对不同底盘11的适应性，实现底盘11的自动定位，在下料时，取料机械手2直接夹取并竖向提拉底盘11即可完成下料，节省执行元器件，提高工作效率。

作为可选的，所述弹性件可选为弹簧。

具体的，所述底座4.1底部设有插杆，所述回转台3上设有导套，使得夹具工装4整体可快速的从回转台3上拆装和更换。

作为可选的，所述输送线1.1上还设有用于供导爆管10料盘1.2或底盘11料盘1.3放置的托盘，所述输送线1.1靠近回转台3的一侧设有阻挡气缸，阻挡气缸伸出从而保持托盘在当前位置。

如图8和图9所示，作为对取料机械手2的进一步实施方式，所述取料机械手2背离夹爪的一侧设有用于识别导爆管10或底盘11的识别模组2.3，且所述导爆管10夹爪2.1与底盘11夹爪2.2中心的连线关于导爆管10料盘1.2与底盘11料盘1.3的排布方向平行，其中。所述识别模组2.3同样包括相机7.1和光源7.2，均固定于取料机械手2上。

具体的，所述三轴模组9包括X向模组、Y向模组和Z向模组，且三轴模组9在回转台3上方倒置设置，极大的节省了空间，减小了设备占用空间。

具体的，所述取料机械手2上设有连接架，所述导爆管10夹爪2.1设于连接架一侧，所述导爆管10夹爪2.1包括竖向气缸和双指气缸，所述竖向气缸用于驱动双指气缸下行，所述导爆管10夹爪2.1由双指气缸驱动张开，其夹爪部位为两个细长的夹块，以在组装工位3.1上能够伸入底盘11；

所述料盘夹爪包括三爪夹爪气缸，以及设于其上的L型夹臂，在夹臂的夹持面上设有平齿状凸起。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (9)

1.一种火工品铆接设备，其特征在于，包括导爆管(10)和底盘(11)，所述底盘(11)内设有供导爆管(10)置入的容座(11.1)，包括：

上料工位(1)，包括并行设置的两个输送线(1.1)，且两个所述输送线(1.1)上分别放置有导爆管(10)料盘(1.2)和底盘(11)料盘(1.3)；

取料机械手(2)，包括并行设置的导爆管(10)夹爪(2.1)和底盘(11)夹爪(2.2)，以夹取导爆管(10)和底盘(11)至回转台(3)；

回转台(3)，所述回转台(3)上设有多个夹具工装(4)，所述底盘(11)能够被夹具工装(4)固定在回转台(3)上，且所述导爆管(10)夹爪(2.1)外径小于底盘(11)内径，以使所述导爆管(10)夹爪(2.1)夹持导爆管(10)并将导爆管(10)至少部分的组入容座(11.1)中，且所述回转台(3)带动底盘(11)并依次经过压装工位(5)和铆接工位(6)；

压装工位(5)，至少包括位于夹具工装(4)上方的压装头(5.1)，所述压装头(5.1)下行并抵压导爆管(10)置入容座(11.1)内；

铆接工位(6)，至少包括位于夹具工装(4)上方的环铆头(6.1)，所述环铆头(6.1)下行并压设在容座(11.1)周侧。

2.根据权利要求1所述的一种火工品铆接设备，其特征在于：所述压装工位(5)还包括设置在回转台(3)上方的平移模组(5.2)，以及设于平移模组(5.2)上的第一竖向模组(5.3)，所述压装头(5.1)设于第一竖向模组(5.3)上，且所述平移模组(5.2)上还设有位移传感器(5.4)，以检测导爆管(10)压装到位。

3.根据权利要求1所述的一种火工品铆接设备，其特征在于：所述压装头(5.1)与其驱动端之间还设有压力传感器(5.5)，以控制所述压装头(5.1)在达到预设压力后停止。

4.根据权利要求1所述的一种火工品铆接设备，其特征在于：还包括检测工位(7)，所述检测工位(7)沿回转台(3)转动方向设于铆接工位(6)一侧，所述检测工位(7)包括设于回转台(3)上方的相机(7.1)，以及架设在相机(7.1)下方的环形光源(7.2)。

5.根据权利要求1所述的一种火工品铆接设备，其特征在于：所述夹具工装(4)关于周向间隔设置在回转台(3)上，且所述夹具工装(4)与回转台(3)可拆卸的竖向插接，且所述回转台(3)能够驱动每个夹具工装(4)依次经过压装工位(5)和铆接工位(6)。

6.根据权利要求1所述的一种火工品铆接设备，其特征在于：所述夹具工装(4)包括：

底座(4.1)，竖向插接于回转台(3)上；

第一夹块(4.2)和第二夹块(4.3)，相对设置在底座(4.1)的端面上，且所述第一夹块(4.2)和第二夹块(4.3)均设有与底盘(11)轮廓相配的V型槽(4.4)；

固定块(4.5)，固定于底座(4.1)上，且所述固定块(4.5)与第一夹块(4.2)之间设有弹性件，所述第一夹块(4.2)通过所述弹性件浮动设置在底座(4.1)上，所述第二夹块(4.3)固定于底座(4.1)上。

7.根据权利要求1所述的一种火工品铆接设备，其特征在于：所述取料机械手(2)抓取成品底盘(11)，并将其放回底盘(11)料盘(1.3)内。

8.根据权利要求4所述的一种火工品铆接设备，其特征在于：所述检测工位(7)一侧还设有废品仓(8)，所述取料机械手(2)抓取不合格底盘(11)，并将其落入废品仓(8)。

9.根据权利要求1所述的一种火工品铆接设备，其特征在于：所述取料机械手(2)一侧设有用于识别导爆管(10)或底盘(11)的识别模组(2.3)，且所述导爆管(10)夹爪(2.1)与底盘(11)夹爪(2.2)中心的连线关于导爆管(10)料盘(1.2)与底盘(11)料盘(1.3)的排布方向平行。

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