CN217578218U

CN217578218U - 一种agv货物到位检测装置

Info

Publication number: CN217578218U
Application number: CN202123423723.7U
Authority: CN
Inventors: 李军; 王志杰; 王启龙; 周业超; 卜凡; 刘彬; 胡昌浩; 朱韬汛
Original assignee: Zhejiang Hangcha Intelligent Technology Co ltd; Hangcha Group Co Ltd
Current assignee: Zhejiang Hangcha Intelligent Technology Co ltd; Hangcha Group Co Ltd
Priority date: 2021-12-31
Filing date: 2021-12-31
Publication date: 2022-10-14
Anticipated expiration: 2031-12-31

Abstract

本实用新型公开了一种AGV货物到位检测装置，包括激光测距传感器、安装支架和柔性电缆，安装支架卡接在叉架体的底部，激光测距传感器安装在安装支架上，激光测距传感器通过柔性电缆与控制器连接，控制器和叉架体均设置在AGV车体上；本实用新型通过激光测距传感器实现高精度货物距离检测，激光测距传感器通过安装支架安装在叉架体上，安装和调测简便，可上下前后调节，避开测距传感器盲区同时容易做好货物参照点，实现取货卸货过程中的货物状态判断，提高AGV取货卸货过程中的安全性，当物体相对车体距离值超过设定值时车辆将停止动作并声光报警，有效防止AGV叉取货物时因货物偏而跌倾斜的隐患，以及货物行进中货物发生位移等而造成的安全问题。

Description

一种AGV货物到位检测装置

技术领域

本实用新型涉及自动导引运输车技术领域，尤其涉及一种AGV货物到位检测装置。

背景技术

工业搬运车辆在取卸货作业时，可能因人工放货时货物摆放不正、车体叉取货物时重复定位精度的偏斜导致叉取货物时倾翻、跌落等严重后果。同时货叉在空叉行进过程中也可能有意外碰撞障碍物的情况发生，当叉车取货和卸货时货叉碰到货架或其他障碍物时也很容易因未及时发现而发生意外情况。

现有的方法往往有以下几类，且存在以下问题：

1、普通的货物到位检测光电开关，检测精度低，无法准确判断货物是否歪斜和精准到位，容易受外界背景影响，光斑大易误触，检测距离较短等缺点；

2、普通检测货叉货物状态的接近开关或光电开关形式，输出开关量信号，无法得出货物在货叉上的实时距离值，也就无法判断货物歪斜等异常状态。而且普通光电的适用场景弱，对不同货物的到位状态检测时需要重新调节距离值。

3、3D相机等传感器检测判断货叉上的货物状态，此类在一些情况下安装受限，且需要增加数据处理模块，走线较多，总体成本较高。

实用新型内容

本实用新型主要解决现有的技术中AGV对于货物的距离检测精度低的问题；提供一种AGV货物到位检测装置。

本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：一种AGV货物到位检测装置，包括激光测距传感器、安装支架和柔性电缆，所述安装支架卡接在叉架体的底部，所述激光测距传感器安装在安装支架上，所述激光测距传感器通过柔性电缆与控制器连接，所述控制器和叉架体均设置在AGV车体上。通过激光测距传感器实现高精度货物距离检测，激光测距传感器通过安装支架安装在叉架体上，安装和调测简便，可上下前后调节，避开测距传感器盲区同时容易做好货物参照点，实现取货卸货过程中的货物状态判断，提高AGV取货卸货过程中的安全性。

作为优选，所述的叉架体设置有安装槽，所述安装槽内设置有弹性卡带。通过安装槽内的弹性卡带有效卡接安装支架，使得安装支架能更好的被固定。

作为优选，所述的安装支架包括固定板和活动板，所述固定板上设置有限位条，所述限位条与弹性卡带卡接，所述固定板上设置有若干个限位凸起，所述活动板通过限位凸起与固定板卡接，所述激光测距传感器安装在活动板上。安装槽的宽度大于固定板的宽度，使得固定板在安装槽内可以左右进行调节，通过多个限位凸起安装活动板，使得活动板在固定板上可以上下进行调节，使得激光测距传感器可以上下左右进行调节，更好的进行货物检测。

作为优选，所述的柔性电缆外部包裹有屏蔽层。使用屏蔽电缆，抗干扰性强可稳定长距离传输模拟量信号。

作为优选，所述的安装支架和激光测距传感器设置有若干个。多个激光测距传感器进行检测，更好的避开检测盲区。

作为优选，所述的固定板形状为L型。方便活动板上下调节。

作为优选，还包括声光报警装置，所述声光报警装置与控制器连接。当物体相对车体距离值超过设定值时车辆将停止动作并声光报警，有效防止AGV叉取货物时因货物偏而跌倾斜的隐患，以及货物行进中货物发生位移等而造成的安全问题。

本实用新型的有益效果是：通过激光测距传感器实现高精度货物距离检测，激光测距传感器通过安装支架安装在叉架体上，安装和调测简便，可上下前后调节，避开测距传感器盲区同时容易做好货物参照点，实现取货卸货过程中的货物状态判断，提高AGV取货卸货过程中的安全性，当物体相对车体距离值超过设定值时车辆将停止动作并声光报警，有效防止AGV叉取货物时因货物偏而跌倾斜的隐患，以及货物行进中货物发生位移等而造成的安全问题。

附图说明

图1是本实用新型实施例的检测装置的安装示意图。

图中1、激光测距传感器，2、安装支架，3、叉架体，4、货叉，5、柔性电缆，6、AGV车体。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点与功效。本实用新型还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本实用新型的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，在下述描述中，参考附图，附图描述了本实用新型的若干实施例。应当理解，还可使用其他实施例，并且可以在不背离本实用新型的精神和范围的情况下进行机械组成、结构、电气以及操作上的改变。下面的详细描述不应该被认为是限制性的，并且本实用新型的实施例的范围仅由公布的专利的权利要求书所限定。这里使用的术语仅是为了描述特定实施例，而并非旨在限制本实用新型。空间相关的术语，例如“上”、“下”、“左”、“右”、“下面”、“下方”、“下部”、“上方”、“上部”等，可在文中使用以便于说明图中所示的一个元件或特征与另一元件或特征的关系。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“固持”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。应当进一步理解，此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，通过下述实施例并结合附图，对本实用新型实施例中的技术方案的进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定实用新型。

实施例：一种AGV货物到位检测装置，如图1所示，包括AGV车体6、叉架体3、货叉4、安装支架2、激光测距传感器1、柔性电缆5、控制器和声光报警装置，叉架体、控制器和声光报警装置均安装在AGV车体上，安装支架卡接在叉架体的底部，激光测距传感器安装在安装支架上，激光测距传感器通过柔性电缆与控制器连接，声光报警装置与控制器连接，货物放置在货叉上，激光测距传感通过发射激光进行货物距离检测。

叉架体设置有安装槽，安装槽内设置有弹性卡带，安装支架包括固定板和活动板，固定板上设置有限位条，限位条与弹性卡带卡接，固定板上设置有若干个限位凸起，活动板通过限位凸起与固定板卡接，激光测距传感器安装在活动板上，柔性电缆外部包裹有屏蔽层，安装支架和激光测距传感器设置有若干个，固定板形状为L型。

安装槽的宽度大于固定板的宽度，使得固定板在安装槽内可以左右进行调节，通过多个限位凸起安装活动板，使得活动板在固定板上可以上下进行调节，使得激光测距传感器可以上下左右进行调节，更好的进行货物检测。

单个或多个激光测距传感器通过可调安装支架固定在叉架体底部，可以前后上下调节，用以检测货叉上货物或者托盘相对于叉架体的位置。激光测距传感器和车体控制器通过屏蔽高柔性电缆物理连接，传输模拟量信号，可以有效实时反馈测定的位置数据。控制器和警报装置安装在车体上，用以输出货物在货叉上的实时距离，和货物状态的异常警报处理。

激光测距装置在工业搬运车辆中的应用形式，用于不同状态的检测和防护：取货卸货过程中的货物状态判断（与正常值比较货物是否偏斜），取卸货后的货物到位状态判断（不同货物的到位距离阈值由控制器灵活设定无需重新设定激光测距传感器），卸货时的安全防护检测（与车辆动作编码器比较，如果动作差值超过设定判定货物未有效卸货，则判断货物未成功按正常卸货行径卸货，存在安全问题）。

本实用新型的激光测距装置，安装和调测简便。通过可调支架安装在车体上，可上下前后调节，避开测距传感器盲区同时容易做好货物参照点。通过高柔性屏蔽电缆连接到车身控制器上，使用屏蔽电缆，抗干扰性强可稳定长距离传输模拟量信号；耐折弯，高柔性可随门架一起起升动作而不易损坏。车体控制器实时获取货叉上物体的距离值，当物体相对车体距离值超过设定值时车辆将停止动作并声光报警。有效防止AGV叉取货物时因货物偏而跌倾斜的隐患，以及货物行进中货物发生位移等而造成的安全问题。

本实用新型的控制器均涉及阈值与检测值的大小判断，不涉及复杂方法。

以上所述的实施例只是本实用新型的一种较佳的方案，并非对本实用新型作任何形式上的限制，在不超出权利要求所记载的技术方案的前提下还有其它的变体及改型。

Claims

1.一种AGV货物到位检测装置，其特征在于，包括：

激光测距传感器、安装支架和柔性电缆，所述安装支架卡接在叉架体的底部，所述激光测距传感器安装在安装支架上，所述激光测距传感器通过柔性电缆与控制器连接，所述控制器和叉架体均设置在AGV车体上。

2.根据权利要求1所述的一种AGV货物到位检测装置，其特征在于，

所述叉架体设置有安装槽，所述安装槽内设置有弹性卡带。

3.根据权利要求2所述的一种AGV货物到位检测装置，其特征在于，

所述安装支架包括固定板和活动板，所述固定板上设置有限位条，所述限位条与弹性卡带卡接，所述固定板上设置有若干个限位凸起，所述活动板通过限位凸起与固定板卡接，所述激光测距传感器安装在活动板上。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种AGV货物到位检测装置，其特征在于，

所述柔性电缆外部包裹有屏蔽层。

5.根据权利要求1所述的一种AGV货物到位检测装置，其特征在于，

所述安装支架和激光测距传感器设置有若干个。

6.根据权利要求3所述的一种AGV货物到位检测装置，其特征在于，

所述固定板形状为L型。

7.根据权利要求1所述的一种AGV货物到位检测装置，其特征在于，

还包括声光报警装置，所述声光报警装置与控制器连接。