CN217578131U - 电动葫芦主机、控制系统及电动葫芦 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种电动葫芦主机，包括：支架；主机控制器，安装在所述支架上；其中，所述主机控制器上集成有电机驱动模块、运动控制模块、第一外设控制模块、第二外设控制模块和电源模块。本实用新型还公开了一种电动葫芦控制系统及电动葫芦，将电机驱动模块集成在主机控制器中，结构紧凑、体积小，简化了整机装备工艺。

Description

电动葫芦主机、控制系统及电动葫芦

技术领域

本实用新型涉及智能电动葫芦控制技术领域，特别涉及一种电动葫芦主机、控制系统及电动葫芦。

背景技术

钢丝绳智能电动葫芦是一种常见的起重设备，可以极大地提高物料搬运和部件装配的速度、精准度与安全性。电动葫芦控制系统是钢丝绳智能电动葫芦的重要组成部分，用于电动葫芦的控制。

目前市面上现有的钢丝绳智能电动葫芦控制方案主要由开关电源、伺服电机驱动器、主控制器、手柄控制器、外设及传感器组成。手柄控制器安装在手柄结构中，开关电源、伺服电机驱动器、主控制器、外设及传感器安装在主机结构中。开关电源、伺服电机驱动器内含高压、大电流的回路，主控部分通常为低压回路，为了防止低压信号受到干扰。开关电源、伺服电机驱动器采用成品模块，主控部分电路板裸露，安全性差，接口多，接线复杂，成本高，体积大。

此外，传统电动葫芦一般使用感应电机，通过三相电的接线方式控制电机正转或反转，速度模式单一，通常只有高速和低速的控制方式。通过有线遥控器上的按钮进行上行、下行、启动、停止等操作，定位精度差且速度慢。

实用新型内容

鉴于上述问题，本实用新型的目的在于提供一种电动葫芦主机、控制系统及电动葫芦，从而优化结构、减小体积、简化整机装备工艺。

根据本实用新型的第一方面，提供一种电动葫芦主机，包括：支架；主机控制器，安装在所述支架上；其中，所述主机控制器上集成有电机驱动模块、运动控制模块、第一外设控制模块、第二外设控制模块和电源模块。

优选地，所述电机驱动模块和所述第二外设模块形成高压回路，所述运动控制模块和第一外设模块形成低压回路。

优选地，所述主机控制器还包括：

光电耦合器，用于将低压回路和高压回路隔离，以及将低压回路的低压控制信号转换成高压控制信号发送至高压回路。

优选地，所述运动控制模块用于产生低压速度控制信号，其中，所述低压速度控制信号通过光电耦合器转换为高压速度控制信号。

优选地，所述第一外设控制模块分别与上限位开关和下限位开关连接，根据所述上限位开关和下限位开关被触发时的电压信号产生第一控制信号，其中，所述第一控制信号用于限制电动葫芦上下运行的行程范围。

优选地，所述第一外设控制模块与电磁抱闸连接，根据第二控制信号控制电磁抱闸机械制动所述电机。

优选地，所述第一外设控制模块与温度传感器连接，根据温度信号产生第三控制信号；其中，当第三控制信号表征温度过高时，所述运动控制模块根据所述第三控制信号控制电动葫芦主机停止工作。

优选地，所述第一外设控制模块产生第四控制信号，经由所述光电耦合器转换成第五控制信号发送至第二外设控制模块；所述第二外设控制模块与制动电阻连接，根据所述第五控制信号控制所述制动电阻的切入和切出。

优选地，所述电动葫芦主机还包括：壳体，包裹所述支架以及所述主机控制器。

优选地，所述电动葫芦主机还包括：绝对式编码器，设置在位于支架上的电机上，用于获取所述电机的工作位置；其中，所述绝对式编码器通过通讯线与所述主机控制器相连接以向所述主机控制器反馈所述电机的工作位置。

根据本实用新型的第二方面，还提供一种电动葫芦控制系统，包括上述所述的电动葫芦主机、螺旋线束和手柄，其中，所述螺旋线束将所述电动葫芦主机与所述手柄连接。

优选地，所述手柄包括：按键，用于根据菜单操作产生按键信号；急停开关，与所述第一外设控制模块连接，用于产生急停信号以控制电磁抱闸制动所述电机；手柄控制器，用于产生速度信号和模式控制信号；指示灯，用于根据所述指示信号指示所述电动葫芦控制系统处于正常运行状态或者报警状态；显示屏，用于进行菜单设置及显示运行参数。

优选地，所述手柄控制器包括：手柄滑块；控制杆，设置在所述手柄滑块上，并跟随所述手柄滑块移动；位移传感器，用于检测所述控制杆的位移量，并根据所述控制杆的位移量产生位移信号；红外传感器，用于根据是否有人工操作手柄滑块产生红外信号；重量传感器，用于测量电动葫芦的负载重量，并根据上述电动葫芦的负载重量产生重量信号；微处理器单元，与所述位移传感器、重量传感器和红外传感器连接，将位移信号、红外信号以及重量信号分别转换成位移传感信号、重量传感信号和红外传感信号；其中，所述手柄控制器根据位移传感信号、重量传感信号、红外传感信号产生速度信号，以及根据按键信号、红外传感信号、重量传感信号产生模式控制信号。

优选地，所述模式控制信号包括手柄模式控制信号、悬浮模式控制信号以及锁止模式控制信号。

优选地，当所述红外传感信号有效时，表示所述手柄滑块处于人工操作的状态；当所述红外传感信号无效时，表示所述手柄滑块处于无人操作的状态。

优选地，在手柄模式控制信号下，所述速度信号与控制杆的位移大小成正比；在所述悬浮模式控制信号下，所述速度信号与负载的重量大小成正比；在所述锁止模式控制信号下，所述手柄控制器不产生速度信号。

优选地，所述螺旋线束分别与所述手柄控制器和所述主机控制器连接，用于传输速度信号和模式控制信号；所述运动控制模块根据所述速度信号、所述模式控制信号和所述电机工作位置信号产生低压速度控制信号。

根据本实用新型的第三方面，提供一种电动葫芦，包括：上述所述的电动葫芦控制系统，以及钢丝绳，用于连接主机结构与手柄结构，钢丝绳卷绕在减速机外围的圆桶上；连接杆，用于连接重量传感器与挂钩，手柄滑块可以在连接杆上滑动；挂钩，用于悬挂负载；其中，当电机转动时，减速机跟随转动调节缠绕在圆桶上的钢丝绳长度以调节负载提升的高度。

根据本实用新型实施例的电动葫芦主机、控制系统及电动葫芦，将电机驱动模块集成在主机控制器中，结构紧凑、体积小，简化了整机装备工艺。

进一步地，电动葫芦控制系统包括手柄控制器和主机控制器，主机控制器采用运动控制模块、外设控制模块、电机驱动模块和电源模块结合的控制方案，具有体积小，接线少的特点，并且简化了整机装备工艺，极大降低了生产成本，减小了控制系统的体积。

进一步地，电动葫芦控制系统的接口集成度高，接线少、安装方便，降低了生产成本和接线错误的概率，提高了系统的稳定性。

进一步地，电机为伺服电机，伺服电机的速度可根据操作者动作自动调节，启停稳定，并且具有更高的速度、更高的响应速度、更精准的定位和更好的稳定性。

进一步地，使用绝对式编码器作为电机位置反馈元件，从而实现对伺服电机的精确控制。绝对式编码器将电机的实时位置传输给主机控制器中的运动控制模块，并结合手柄控制器产生的速度信号形成闭环控制，使得电动葫芦的提升速度具有响应快，稳定性高的优点。

附图说明

通过以下参照附图对本实用新型实施例的描述，本实用新型的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示出了根据本实用新型实施例的电动葫芦的结构示意图；

图2示出了根据本实用新型实施例的电动葫芦控制系统的系统框架示意图；

图3示出了根据本实用新型实施例的手柄部分的结构示意图；

图4示出了根据本实用新型实施例的手柄部分的剖视示意图。

附图说明：

1主机、2手柄、3主机控制器、4电机、5绝对式编码器、6编码器电池、7减速机、8支架、9上限位开关、10下限位开关、11制动电阻、12抱闸线束、13电机三相线束、14编码器通讯线束、15螺旋线束、16钢丝绳、17温度传感器、18电磁抱闸、19按键、20显示屏、21连接杆、22挂钩、23指示灯、24急停开关、25手柄控制器、26重量传感器、27手柄滑块、28红外传感器、29位移传感器、30控制杆、31电机驱动模块、32运动控制模块、33第一外设控制模块、34、第二外设控制模块、35电源模块、36光电耦合器、37手柄支架、39微处理器单元。

具体实施方式

以下将参照附图更详细地描述本实用新型的各种实施例。在各个附图中，相同的元件采用相同或类似的附图标记来表示。为了清楚起见，附图中的各个部分没有按比例绘制。此外，在图中可能未示出某些公知的部分。

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。在下文中描述了本实用新型的许多特定的细节，例如部件的结构、材料、尺寸、处理工艺和技术，以便更清楚地理解本实用新型。但正如本领域的技术人员能够理解的那样，可以不按照这些特定的细节来实现本实用新型。

应当理解，在描述部件的结构时，当将一层、一个区域称为位于另一层、另一个区域“上面”或“上方”时，可以指直接位于另一层、另一个区域上面，或者在其与另一层、另一个区域之间还包含其它的层或区域。并且，如果将部件翻转，该一层、一个区域将位于另一层、另一个区域“下面”或“下方”。

图1示出了根据本实用新型实施例的电动葫芦的结构示意图。图2示出了根据本实用新型实施例的电动葫芦控制系统的系统框架示意图。如图1所示，所述电动葫芦包括电动葫芦控制系统、钢丝绳16、连接杆21以及挂钩22。

其中，所述电动葫芦控制系统包括电动葫芦主机、螺旋线束15以及手柄2，其中，所述螺旋线束15将所述电动葫芦主机与手柄2连接，以在电动葫芦主机和手柄2之间传输信号。

在本实施例中，电动葫芦主机包括支架8和主机控制器3，其中，主机控制器3安装在所述支架8的侧面；所述主机控制器3上集成有电机驱动模块31、运动控制模块32、第一外设控制模块33、第二外设控制模块34和电源模块35。

所述电机驱动模块31和所述第二外设模块34形成高压回路，所述运动控制模块32和第一外设模块33形成低压回路。

所述主机控制器3还包括光电耦合器36，用于将低压回路和高压回路隔离，以及将低压回路的低压控制信号转换成高压控制信号发送至高压回路。

所述运动控制模块32用于产生低压速度控制信号，其中，所述低压速度控制信号通过光电耦合器转换为高压速度控制信号。

在本实施例中，电动葫芦(的外部设备)包括上限位开关9、下限位开关10、制动电阻11、温度传感器17和电磁抱闸18。上限位开关9和下限位开关10分别设置在支架8的不同位置处。例如上限位开关9和下限位开关10安装在支架8上，二者信号线连接到主机控制器3。制动电阻11安装在支架8上。温度传感器17使用导热硅胶粘贴在制动电阻11中心位置，并通过信号线与主机控制器3连接，用于检测制动电阻11的温度并产生温度信号。电机4安装在支架8上，电磁抱闸18安装在电机4尾部，电磁抱闸18在系统断电时抱死电机轴，起到制动作用。电磁抱闸18通过抱闸线束12与主机控制器3连接。

所述第一外设控制模块33分别与上限位开关9和下限位开关10连接，根据所述上限位开关9和下限位开关10被触发时的电压信号产生第一控制信号，其中，所述第一控制信号用于限制电动葫芦上下运行的行程范围。

所述第一外设控制模块33还与电磁抱闸18连接，根据第二控制信号控制电磁抱闸18机械制动所述电机4。

所述第一外设控制模块33还与温度传感器17连接，根据温度信号产生第三控制信号；其中，当第三控制信号表征温度过高时，所述运动控制模块32根据所述第三控制信号控制电动葫芦主机停止工作。

所述第一外设控制模块33产生第四控制信号，经由所述光电耦合器36转换成第五控制信号发送至第二外设控制模块34；所述第二外设控制模块34与制动电阻11连接，根据所述第五控制信号控制所述制动电阻11的切入和切出。

在一个优选的实施例中，所述电动葫芦主机还包括壳体，该壳体包裹所述支架8以及所述主机控制器3。

在一个优选的实施例中，所述电动葫芦主机还包括绝对式编码器5，设置在位于支架8上的电机4上，用于获取电机4的工作位置。其中，所述绝对式编码器5通过编码器通讯线14与所述主机控制器3相连接以向所述主机控制器3反馈所述电机4的工作位置。

具体地，电机4例如为伺服电机。伺服电机4安装在支架8上，绝对式编码器5安装在伺服电机尾部。绝对式编码器5作为伺服电机的位置反馈元件，编码器电池6集成在通讯线束14上，用于绝对式编码器5的信息掉电存储。通讯线束14连接主机控制器3和绝对式编码器5。可选地，电机三相线束13连接伺服电机和主机控制器3。减速机7安装在支架8上，与伺服电机相连接。

手柄2包括按键19、急停开关24、手柄控制器25、指示灯23以及显示屏20。

按键19用于根据菜单操作产生按键信号。具体地，按键19用于操作菜单以产生按键信号，该按键信号用于关闭或者开启悬浮模式。手柄控制器25中内置4个进行菜单操作的按键19，可以进行上、下、确认、退出等参数设置操作。

急停开关24与所述第一外设控制模块33连接，用于产生急停信号以控制电磁抱闸18制动所述电机4。

手柄控制器25用于产生速度信号和模式控制信号。

在本实施例中，所述手柄控制器25包括手柄滑块27、控制杆30、位移传感器28、红外传感器29、重量传感器26以及微处理器单元。

其中，控制杆30设置在所述手柄滑块27上，并跟随所述手柄滑块27移动；位移传感器28用于检测所述控制杆30的位移量，并根据所述控制杆30的位移量产生位移信号；红外传感器29用于根据是否有人工操作手柄滑块27产生红外信号；重量传感器26用于测量电动葫芦的负载重量，并根据所述电动葫芦的负载重量产生重量信号；微处理器单元39与所述位移传感器28、重量传感器26和红外传感器29连接，将位移信号、红外信号以及重量信号分别转换成位移传感信号、重量传感信号和红外传感信号。

所述手柄控制器25根据位移传感信号、重量传感信号、红外传感信号产生速度信号，以及根据按键信号、红外传感信号、重量传感信号产生模式控制信号。

当所述红外传感信号有效时，表示所述手柄滑块处于人工操作的状态；当所述红外传感信号无效时，表示所述手柄滑块处于无人操作的状态。

所述模式控制信号包括手柄模式控制信号、悬浮模式控制信号以及锁止模式控制信号。在手柄模式控制信号下，所述速度信号与控制杆的位移大小成正比；在所述悬浮模式控制信号下，所述速度信号与负载的重量大小成正比；在所述锁止模式控制信号下，所述手柄控制器不产生速度信号。

指示灯23用于根据所述指示信号指示所述电动葫芦控制系统处于正常运行状态或者报警状态。具体地，2个指示灯23可进行当前状态显示，正常运行亮绿灯，出现报警亮红灯。

显示屏20用于进行菜单设置及显示运行参数。运行参数包括当前的位置信息、速度信息、操作模式、负载重量、报警信息、菜单设置等内容。

所述螺旋线束15分别与所述手柄控制器25和所述主机控制器3连接，用于传输速度信号和模式控制信号；所述运动控制模块32根据所述速度信号、所述模式控制信号和所述电机工作位置信号产生低压速度控制信号。

钢丝绳16用于连接电动葫芦主机与手柄2，钢丝绳卷绕在减速机7外围的圆桶上。

连接杆21用于连接重量传感器与挂钩22，手柄滑块27可以在连接杆上21滑动。挂钩22用于悬挂负载。

其中，当电机4转动时，减速机7跟随转动调节缠绕在圆桶上的钢丝绳长度以调节负载提升的高度。

在本实施例中，主机控制器3的电源模块35不仅为主机控制器中的模块供电，还向手柄控制器25中的单元供电。例如电源模块35可同时输出4路隔离电源，第一电源的电压例如为24V，通过螺旋线束15给手柄控制器25供电，第二电源的电压例如为24V，经抱闸线束12给电磁抱闸18供电，第三电源的电压例如为15V，给电机驱动模块供电，第四电源的电压例如为5V，向给微处理器单元39(即MCU单元)供电。

手柄控制器25中内置3个调机按键、1个电源指示灯、1个调机指示灯。

主机控制器3根据红外传感器产生的红外传感信号判断手柄滑块处于人工操作还是无人操作的状态。当检测到手柄滑块为人工操作状态，手柄控制器25产生的模式控制信号为手柄模式控制信号时，人工操作手柄滑块27上下运动可以改变控制杆30的位移量，位移传感器28检测控制杆30的位移量并产生位移信号，手柄控制器25产生的速度信号与控制杆30的位移大小成正比。

当检测到手柄滑块为无人操作的状态且按键信号选择悬浮模式，手柄控制器25产生的模式控制信号为悬浮模式控制信号，人工操作负载给负载施加一个向上或者向下的操作力，重量传感器26测量电动葫芦的负载重量并产生重量信号；手柄控制器25产生的速度信号与负载的重量大小成正比。此外，当重量传感器26检测到负载超过设定重量时，电动葫芦只能向下运行，不可继续提升。

当检测到手柄滑块27为无人操作的状态且按键信号选择关闭悬浮模式时，手柄控制器25产生的模式控制信号为锁止模式控制信号，所述手柄控制器25不产生速度信号，此时电机4不动作，电动葫芦无法提升或放下负载。

主机控制器3中的运动控制模块32结合当前电动葫芦的状态将速度信号转化为平滑的速度控制信号，通过伺服电机驱动模块，结合绝对式编码器测得的电机位置，实时调整输出信号，精确控制电机动作，最终实现电动葫芦提升/降低速度实时可调，响应快，启停稳定。

当急停开关24被触发后，电动葫芦立即停止运行，解除开关后恢复运行。当上限位开关9被触发后，电动葫芦只能向下运行，当下限位开关10被触发后，电动葫芦只能向上运行。当电动葫芦断电时，电磁抱闸18动作，锁定当前位置，放置负载掉落。

根据本实用新型实施例的电动葫芦主机、电动葫芦控制系统及电动葫芦，将电机驱动模块集成在主机控制器中，结构紧凑、体积小，简化了整机装备工艺。

进一步地，电动葫芦控制系统包括手柄控制器和主机控制器，主机控制器采用运动控制模块、外设控制模块、电机驱动模块和电源模块结合的控制方案，具有体积小，接线少的特点，并且简化了整机装备工艺，极大降低了生产成本，减小了控制系统的体积。

进一步地，电动葫芦控制系统的接口集成度高，接线少、安装方便，降低了生产成本和接线错误的概率，提高了系统的稳定性。

进一步地，电机为伺服电机，伺服电机的速度可根据操作者动作自动调节，启停稳定，并且具有更高的速度、更高的响应速度、更精准的定位和更好的稳定性。

进一步地，使用绝对式编码器作为电机位置反馈元件，从而实现对伺服电机的精确控制。绝对式编码器将电机的实时位置传输给主机控制器中的运动控制模块，并结合手柄控制器产生的速度信号形成闭环控制，使得电动葫芦的提升速度具有响应快，稳定性高的优点。

应当说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

依照本实用新型的实施例如上文所述，这些实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施例。显然，根据以上描述，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地利用本实用新型以及在本实用新型基础上的修改使用。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (18)

1.一种电动葫芦主机，其特征在于，包括：

支架；

主机控制器，安装在所述支架上；

其中，所述主机控制器上集成有电机驱动模块、运动控制模块、第一外设控制模块、第二外设控制模块和电源模块。

2.根据权利要求1所述的电动葫芦主机，其特征在于，所述电机驱动模块和所述第二外设模块形成高压回路，所述运动控制模块和第一外设模块形成低压回路。

3.根据权利要求2所述的电动葫芦主机，其特征在于，所述主机控制器还包括：

光电耦合器，用于将低压回路和高压回路隔离，以及将低压回路的低压控制信号转换成高压控制信号发送至高压回路。

4.根据权利要求3所述的电动葫芦主机，其特征在于，所述运动控制模块用于产生低压速度控制信号，其中，所述低压速度控制信号通过光电耦合器转换为高压速度控制信号。

5.根据权利要求1所述的电动葫芦主机，其特征在于，所述第一外设控制模块分别与上限位开关和下限位开关连接，根据所述上限位开关和下限位开关被触发时的电压信号产生第一控制信号，其中，所述第一控制信号用于限制电动葫芦上下运行的行程范围。

6.根据权利要求1所述的电动葫芦主机，其特征在于，所述第一外设控制模块与电磁抱闸连接，根据第二控制信号控制电磁抱闸机械制动所述电机。

7.根据权利要求1所述的电动葫芦主机，其特征在于，所述第一外设控制模块与温度传感器连接，根据温度信号产生第三控制信号；

其中，当第三控制信号表征温度过高时，所述运动控制模块根据所述第三控制信号控制电动葫芦主机停止工作。

8.根据权利要求3所述的电动葫芦主机，其特征在于，所述第一外设控制模块产生第四控制信号，经由所述光电耦合器转换成第五控制信号发送至第二外设控制模块；

所述第二外设控制模块与制动电阻连接，根据所述第五控制信号控制所述制动电阻的切入和切出。

9.根据权利要求1所述的电动葫芦主机，其特征在于，还包括：

壳体，包裹所述支架以及所述主机控制器。

10.根据权利要求1所述的电动葫芦主机，其特征在于，还包括：

绝对式编码器，设置在位于支架上的电机上，用于获取所述电机的工作位置；

其中，所述绝对式编码器通过通讯线与所述主机控制器相连接以向所述主机控制器反馈所述电机的工作位置。

11.一种电动葫芦控制系统，其特征在于，包括如权利要求1-10中任一项所述的电动葫芦主机、螺旋线束和手柄，其中，所述螺旋线束将所述电动葫芦主机与所述手柄连接。

12.根据权利要求11所述的电动葫芦控制系统，其特征在于，所述手柄包括：

按键，用于根据菜单操作产生按键信号；

急停开关，与所述第一外设控制模块连接，用于产生急停信号以控制电磁抱闸制动所述电机；

手柄控制器，用于产生速度信号和模式控制信号；

指示灯，用于根据指示信号指示所述电动葫芦控制系统处于正常运行状态或者报警状态；

显示屏，用于进行菜单设置及显示运行参数。

13.根据权利要求12所述的电动葫芦控制系统，其特征在于，所述手柄控制器包括：手柄滑块；

控制杆，设置在所述手柄滑块上，并跟随所述手柄滑块移动；

位移传感器，用于检测所述控制杆的位移量，并根据所述控制杆的位移量产生位移信号；

红外传感器，用于根据是否有人工操作手柄滑块产生红外信号；

重量传感器，用于测量电动葫芦的负载重量，并根据电动葫芦的负载重量产生重量信号；

微处理器单元，与所述位移传感器、重量传感器和红外传感器连接，将位移信号、红外信号以及重量信号分别转换成位移传感信号、重量传感信号和红外传感信号；

其中，所述手柄控制器根据位移传感信号、重量传感信号、红外传感信号产生速度信号，以及根据按键信号、红外传感信号、重量传感信号产生模式控制信号。

14.根据权利要求13所述的电动葫芦控制系统，其特征在于，所述模式控制信号包括手柄模式控制信号、悬浮模式控制信号以及锁止模式控制信号。

15.根据权利要求13所述的电动葫芦控制系统，其特征在于，当所述红外传感信号有效时，表示所述手柄滑块处于人工操作的状态；当所述红外传感信号无效时，表示所述手柄滑块处于无人操作的状态。

16.根据权利要求14所述的电动葫芦控制系统，其特征在于，在手柄模式控制信号下，所述速度信号与控制杆的位移大小成正比；在所述悬浮模式控制信号下，所述速度信号与负载的重量大小成正比；在所述锁止模式控制信号下，所述手柄控制器不产生速度信号。

17.根据权利要求13所述的电动葫芦控制系统，其特征在于，所述螺旋线束分别与所述手柄控制器和所述主机控制器连接，用于传输速度信号和模式控制信号；

所述运动控制模块根据所述速度信号、所述模式控制信号和所述电机工作位置信号产生低压速度控制信号。

18.一种电动葫芦，其特征在于，包括：

如权利要求11-17中任一项所述的电动葫芦控制系统，以及

钢丝绳，用于连接电动葫芦主机与手柄，钢丝绳卷绕在减速机外围的圆桶上；

连接杆，用于连接重量传感器与挂钩，手柄滑块可以在连接杆上滑动；

挂钩，用于悬挂负载；

其中，当电机转动时，减速机跟随转动调节缠绕在圆桶上的钢丝绳长度以调节负载提升的高度。

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