CN217572955U - 一种机器人与末端执行器转接装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人与末端执行器转接装置。该装置包括转接板、末端法兰及末端执行器，其中末端法兰与机器人的执行末端连接，转接板上由内到外设有内侧连接组件和外侧连接组件，内侧连接组件与末端法兰连接，外侧连接组件与末端执行器连接。本实用新型中特定末端执行器通过转接板搭配多种不同型号机器人，转接板采用统一匹配的末端执行器接口,提高了系统的标准化率及模块化率。

Description

一种机器人与末端执行器转接装置

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人与末端执行器转接装置。

背景技术

目前，机器人因为其高效、精确和低成本等优势，被广泛地用于各种规模化的工业生产中，用于代替人工从事沉重、乏味以及重复性的工作。随着机器人技术的发展、社会的进步以及人力成本的不断上升，机器人的需求也随之不断上升，其工作范围正往非结构化的智能应用环境下拓展，去从事装配制造、检测维修等工作。另一方面，由于很多工作环境空间狭小、工作内容多，需要一种模块化的末端执行器,使用多种型号的机器人去完成特定项作业任务。如在海油管道焊缝的检修机器人由于受到的空间限制，就需要一种具有焊缝检查功能的机器人末端执行器。在多种型号且不同臂展机器人检查作业平台尽可能的模块化和标准化。

机器人作为一种通用工具，为了完成作业任务还需借助于合适的作业末端执行器。通常来说，机器人作业末端执行器都是专用工具，一般一个执行器只能完成同类型的作业任务。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型的目的在于提供一种机器人与末端执行器转接装置，以实现多种型号的智能机器人使用过程中，能与模块化的末端执行器连接。

为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型实施例提供一种机器人与末端执行器转接装置，包括转接板、末端法兰及末端执行器，其中末端法兰与机器人的执行末端连接，转接板上由内到外设有内侧连接组件和外侧连接组件，内侧连接组件与末端法兰连接，外侧连接组件与末端执行器连接。

在一种可能实现的方式中，所述内侧连接组件包括多个内侧螺钉和两个内侧定位销；

多个内侧螺钉沿周向设置于所述转接板上，两个内侧定位销对称设置；多个内侧螺钉的连接端及两个内侧定位销的定位端均位于所述转接板朝向所述末端法兰的一侧面的外侧。

在一种可能实现的方式中，所述转接板上沿周向设有多个内侧沉头孔及两个对称设置的内侧定位销安装孔；多个所述内侧螺钉分别插设于各内侧沉头孔内，两个所述内侧定位销分别插设于两个内侧定位销安装孔内。

在一种可能实现的方式中，所述转接板的中心位置设有中心孔，多个所述内侧螺钉环绕于中心孔的外侧，所述内侧定位销与所述内侧螺钉位于同一圆周上。

在一种可能实现的方式中，所述末端法兰上沿周向设有用于与所述内侧螺钉连接的多个末端法兰连接孔及两个用于与所述内侧定位销定位连接的末端法兰定位孔。

在一种可能实现的方式中，所述转接板的中间部分为长方形或正方形结构，相对两端为圆弧面，所述外侧连接组件布设于所述转接板的两端圆弧面上。

在一种可能实现的方式中，所述外侧连接组件包括多个外侧螺钉和两个外侧定位销，多个外侧螺钉对称设置于所述转接板的两端，两个外侧定位销对称设置于所述转接板的两端；多个外侧螺钉的连接端及两个外侧定位销的定位端均位于所述转接板朝向所述末端执行器的另一侧面的外侧。

在一种可能实现的方式中，所述转接板的两端沿圆弧面设有多个端部沉头孔及两个对称设置的外侧定位销安装孔；多个外侧螺钉分别插设于各端部沉头孔内，两个外侧定位销分别插设于两个外侧定位销安装孔内。

在一种可能实现的方式中，多个所述外侧螺钉所在圆周直径大于所述末端法兰的外圆周直径。

在一种可能实现的方式中，所述末端执行器的两端设有用于与所述外侧螺钉连接的多个末端执行器连接孔及两个对称设置的用于与所述外侧定位销定位连接的末端执行器定位孔。

本实用新型的优点及有益效果是：本实用新型提供的一种机器人与末端执行器转接装置，特定的末端执行器通过转接板可以搭配多种不同型号机器人，转接板采用统一匹配的末端执行器接口,提高了系统的标准化率及模块化率,便于末端执行器的轻量化。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1为本实用新型一种机器人与末端执行器转接装置的结构示意图；

图2为本实用新型一种机器人与末端执行器转接装置的爆炸图之一；

图3为本实用新型一种机器人与末端执行器转接装置的爆炸图之二；

图4为本实用新型中转接板的结构示意图；

图中：1为转接板，2为内侧定位销，3为末端法兰，4为内侧螺钉，5为末端执行器，6为外侧定位销，7为外侧螺钉，8为中心孔，9为端执行器连接孔，10为末端法兰连接孔。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本实用新型一实施例提供一种机器人与末端执行器转接装置，通过转接板与特定末端执行器搭配及多种不同型号机器人，采用统一匹配的末端执行器接口,提高了系统的标准化率及模块化率。参见图1至图3所示，该机器人与末端执行器转接装置，包括转接板1、末端法兰3及末端执行器5，其中末端法兰3与机器人的执行末端连接，转接板1上由内到外设有内侧连接组件和外侧连接组件，内侧连接组件与末端法兰3连接，外侧连接组件与末端执行器5连接。

参见图2、图3所示，本实用新型的实施例中，内侧连接组件包括多个内侧螺钉4和两个内侧定位销2；多个内侧螺钉4沿周向设置于转接板1上，两个内侧定位销2对称设置；多个内侧螺钉4的连接端及两个内侧定位销2的定位端均位于转接板1朝向末端法兰3的一侧面的外侧。

具体地，转接板1上沿周向设有多个内侧沉头孔及两个对称设置的内侧定位销安装孔；多个内侧螺钉4从转接板1的另一侧面分别插设于各内侧沉头孔内，两个内侧定位销2分别插设于两个内侧定位销安装孔内。

参见图4所示，本实用新型的实施例中，转接板1的中心位置设有中心孔8，便于末端执行器的轻量化。多个内侧螺钉4环绕于中心孔8的外侧，两个内侧定位销2与多个内侧螺钉4均位于同一圆周上。

参见图1、图3所示，末端法兰3上沿周向设有用于与内侧螺钉4连接的多个末端法兰连接孔10及两个用于与内侧定位销2定位连接的末端法兰定位孔。转接板1上的两个内侧定位销与末端法兰3上的两个末端法兰定位孔定位连接，转接板1上的多个内侧螺钉4分别与末端法兰3上的多个末端法兰连接孔10螺纹连接。

参见图4所示，本实用新型的实施例中，转接板1的中间部分为长方形或正方形结构，相对两端为圆弧面，外侧连接组件布设于转接板1的两端圆弧面上。

参见图2、图3所示，本实用新型的实施例中，外侧连接组件包括两个外侧定位销6和多个外侧螺钉7，多个外侧螺钉7对称设置于转接板1的两端，两个外侧定位销6对称设置于转接板1的两端；多个外侧螺钉7的连接端及两个外侧定位销6的定位端均位于转接板1朝向末端执行器5的另一侧面的外侧。

具体地，转接板1的两端沿圆弧面设有多个端部沉头孔及两个对称设置的外侧定位销安装孔；多个外侧螺钉7从转接板1的一侧面分别插设于各端部沉头孔内，两个外侧定位销6分别插设于两个外侧定位销安装孔内。

进一步地，多个外侧螺钉7所在圆周直径大于末端法兰3的外圆周直径。也就是说，将多个外侧螺钉7布置于末端法兰3的外圆周之外，这样能保证末端执行器5与末端法兰3之间的更换安装和拆卸。

参见图1、图2所示，本实用新型的实施例中，末端执行器5的两端设有用于与外侧螺钉7连接的多个末端执行器连接孔9及两个对称设置的用于与外侧定位销6定位连接的末端执行器定位孔。转接板1上的两个外侧定位销6与末端执行器5上的两个末端执行器定位孔定位连接，多个外侧螺钉7分别与多个末端执行器连接孔9螺纹连接。

本实施例中，将转接板1在外侧螺钉7的布设位置固定的基础上，可改变内侧螺钉4的布设位置，形成多个规格转接板，达到模块化的末端执行器5通过多个规格转接板连接多个型号的智能机器人末端法兰的目的，有益于模块化和标准化。具体地，模块化的末端执行器,可以是夹手、氩弧焊枪、割炬、打磨头等任何机器人末端执行器。具体地，内侧螺钉4和外侧螺钉7均为内六角螺钉，内侧定位销2和外侧定位销6均为圆柱销。

本实用新型的实施例中，特定末端执行器通过转接板搭配多种不同型号机器人，转接板采用统一匹配的末端执行器接口,提高了系统的标准化率及模块化率,便于末端执行器的轻量化。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种机器人与末端执行器转接装置，其特征在于，包括转接板(1)、末端法兰(3)及末端执行器(5)，其中末端法兰(3)与机器人的执行末端连接，转接板(1)上由内到外设有内侧连接组件和外侧连接组件，内侧连接组件与末端法兰(3)连接，外侧连接组件与末端执行器(5)连接。

2.根据权利要求1所述的机器人与末端执行器转接装置，其特征在于，所述内侧连接组件包括多个内侧螺钉(4)和两个内侧定位销(2)；

多个内侧螺钉(4)沿周向设置于所述转接板(1)上，两个内侧定位销(2)对称设置；多个内侧螺钉(4)的连接端及两个内侧定位销(2)的定位端均位于所述转接板(1)朝向所述末端法兰(3)的一侧面的外侧。

3.根据权利要求2所述的机器人与末端执行器转接装置，其特征在于，所述转接板(1)上沿周向设有多个内侧沉头孔及两个对称设置的内侧定位销安装孔；多个所述内侧螺钉(4)分别插设于各内侧沉头孔内，两个所述内侧定位销(2)分别插设于两个内侧定位销安装孔内。

4.根据权利要求3所述的机器人与末端执行器转接装置，其特征在于，所述转接板(1)的中心位置设有中心孔(8)，多个所述内侧螺钉(4)环绕于中心孔(8)的外侧，所述内侧定位销(2)与所述内侧螺钉(4)位于同一圆周上。

5.根据权利要求2所述的机器人与末端执行器转接装置，其特征在于，所述末端法兰(3)上沿周向设有用于与所述内侧螺钉(4)连接的多个末端法兰连接孔(10)及两个用于与所述内侧定位销(2)定位连接的末端法兰定位孔。

6.根据权利要求1所述的机器人与末端执行器转接装置，其特征在于，所述转接板(1)的中间部分为长方形或正方形结构，相对两端为圆弧面，所述外侧连接组件布设于所述转接板(1)的两端圆弧面上。

7.根据权利要求6所述的机器人与末端执行器转接装置，其特征在于，所述外侧连接组件包括多个外侧螺钉(7)和两个外侧定位销(6)，多个外侧螺钉(7)对称设置于所述转接板(1)的两端，两个外侧定位销(6)对称设置于所述转接板(1)的两端；多个外侧螺钉(7)的连接端及两个外侧定位销(6)的定位端均位于所述转接板(1)朝向所述末端执行器(5)的另一侧面的外侧。

8.根据权利要求7所述的机器人与末端执行器转接装置，其特征在于，所述转接板(1)的两端沿圆弧面设有多个端部沉头孔及两个对称设置的外侧定位销安装孔；多个外侧螺钉(7)分别插设于各端部沉头孔内，两个外侧定位销(6)分别插设于两个外侧定位销安装孔内。

9.根据权利要求7所述的机器人与末端执行器转接装置，其特征在于，多个所述外侧螺钉(7)所在圆周直径大于所述末端法兰(3)的外圆周直径。

10.根据权利要求7所述的机器人与末端执行器转接装置，其特征在于，所述末端执行器(5)的两端设有用于与所述外侧螺钉(7)连接的多个末端执行器连接孔(9)及两个对称设置的用于与所述外侧定位销(6)定位连接的末端执行器定位孔。

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