CN217525352U - 一种覆盖件安装检测机构及其手术机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种覆盖件安装检测机构及其手术机器人，其中覆盖件安装检测机构包括检测模块及金属件，所述检测模块与所述金属件的其中之一设置于覆盖件、另外一个设置于被覆盖件，所述检测模块包括中空磁性件及与所述磁性件的中空结构对齐用于检测磁场强度变化的检测件，在所述检测件检测到磁场强度变化时，至少部分所述金属件与所述磁性件的中空结构对齐。本实用新型的覆盖件安装检测机构不仅能判断覆盖件是否安装到位，还能判断自身是否存在故障，确保了检测的准确度，另外，覆盖件安装检测机构以金属与磁铁吸合的方式进行对接，可以实现快速安装、拆卸，提升了安装效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及手术机器人技术领域，尤其涉及一种覆盖件安装检测机构及其手术机器人。
背景技术
手术机器人在手术过程中，需要避免机器人与患者直接接触，一方面是因为机械臂本身不是无菌的，可对患者造成危害，另一方面机械臂与患者的体液或物质接触可能会损伤机械臂电气系统，因此需要在手术前使用无菌膜将机器人的某些部位包裹起来。
术前准备步骤繁多，容易造成医护人员疏漏而忘了确认无菌膜是否安装到位，因此，需要提供一种能够准确且快速的确认无菌膜是否安装到位的检测机构。
发明内容
发明目的：针对上述不足，本实用新型提出一种实现便捷拆装且能够准确、快速的确定覆盖件是否安装到位的的覆盖件安装检测机构及其手术机器人。
技术方案：
一种覆盖件安装检测机构，包括检测模块及金属件，所述检测模块与所述金属件的其中之一设置于覆盖件、另外一个设置于被覆盖件，所述检测模块包括中空磁性件及与所述磁性件的中空结构对齐用于检测磁场强度变化的检测件，在所述检测件检测到磁场强度变化时，至少部分所述金属件与所述磁性件的中空结构对齐。
所述磁性件为磁铁。
所述检测件为霍尔传感器。
还包括比较器，所述比较器内预设有检测阈值，所述比较器用于比较所述霍尔传感器的输出电平与所述检测阈值。
所述金属件包括安装板及凸出所述安装板的凸台，所述凸台与所述磁性件的所述中空结构配合对接。
还包括用于容纳所述检测模块的外壳，所述外壳具有用于容纳所述检测件的容纳槽及用于容纳所述磁性件的安装槽，所述安装槽与所述容纳槽连通。
还包括用于保护所述检测件的保护盖板，所述保护盖板设置于所述磁性件的中空部分内并覆盖所述容纳槽。
一种应前述覆盖件安装检测机构的手术机器人，其特征在于：所述手术机器人为被覆盖件，所述覆盖件至少包覆部分所述手术机器人。
所述检测模块设置于所述手术机器人上，所述金属件设置于所述覆盖件上。
所述覆盖件为无菌膜。
有益效果：本实用新型的覆盖件安装检测机构不仅能判断覆盖件是否安装到位，还能判断自身是否存在故障，确保了检测的准确度，另外，覆盖件安装检测机构以金属与磁铁吸合的方式进行对接，可以实现快速安装、拆卸，提升了安装效率。
附图说明
图1为本实用新型的覆盖件检测机构的剖视图。
图2为本实用新型的检测模块的示意图。
图3为本实用新型的检测模块的截面图。
图4为金属件的示意图。
图5为金属件安装于覆盖件上的示意图。
图6为金属件与检测模块吸合前的截面图。
图7为安装了本实用新型的覆盖件安装检测机构的手术机器人的示意图。
图中，1.手术机器人，2.覆盖件，3.覆盖件安装检测机构；
11.底盘，12.立柱，13.横梁，14.调整臂，15.工具臂；
31.检测模块，32.金属件；
311.检测电路板，312.电路板保护盖板，313.磁铁，314.外壳；
321.金属板，322.凸台。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例，详细阐述本实用新型的具体结构。
如图1所示，本实用新型的覆盖件安装检测机构3包括检测模块31及金属件32，检测模块31安装于覆盖件2或被覆盖件包覆的被覆盖件上，金属件32安装于未安装检测模块31的覆盖件2或被覆盖件上，金属件32与检测模块31配合实现覆盖件2是否安装到位的检测功能，如图6所示。
具体地，如图2、3所示，检测模块31包括外壳314、安装于外壳314内的磁铁313及安装于外壳314内的检测电路板311。磁铁313设置为中空结构，磁铁313的一面为N极，另一面为S极，磁力线由N极发出指向S极，因此在磁铁313周围会形成一个N极指向S极的磁场；检测电路板311与磁铁313的中空结构对齐，其内设有用于检测磁场强度变化的霍尔传感器。
具体的，外壳314具有用于容纳检测电路板311的容纳槽及与容纳槽连通的用于容纳磁铁313的安装槽，安装槽位于容纳槽的上方并贯穿外壳314的上表面。
进一步地，检测模块31还设有电路板保护盖板312以对检测电路板311进行保护。
本实用新型揭示的实施例中，磁铁313设计为圆环状，检测电路板311位于磁铁的内环的下方，相应的，安装槽设置为环形凹槽，电路板保护盖板312安装于磁体313的内环内并覆盖检测电路板311。
如图4、5所示，金属件32包括与覆盖件2连接的金属板321及凸出金属板的凸台322，金属板321至少部分容纳在安装槽内并与磁铁313吸合，保护盖板312的端面与磁铁313的内环表面之间形成凹孔，凸台322容纳在凹孔内并位于保护检测电路板311及盖板312的上方。
在金属件32与磁铁313未吸合时，磁力线从磁铁313的N极指向S极，因此检测电路板311内的霍尔传感器检测到的磁力强度较弱，其始终输出低电平；而金属件32与磁铁313吸合时，由于金属是磁场的良好导体，所以大部分磁力线会从N极发出后经过金属件32再回到S极，而由于检测电路板311、磁铁313的内环、金属件32的凸台322相互对齐，磁力线经过金属件32后会穿过检测电路板311，因此此时经过霍尔传感器的磁力线强度会远大于金属件32未与磁铁313未吸合时的强度，霍尔传感器输出高电平。
进一步地，检测模块31还设有比较器，该比较器与检测电路板311连接，其内预设有第一阈值和第二阈值，比较器将检测电路板311输出的电平与第一阈值和第二阈值进行比较，若检测电路板311输出的电平大于第一阈值且小于第二阈值，则判断覆盖件2未安装到位；若检测电路板311输出的电平大于第二阈值，则判断覆盖件2安装到位；更进一步的，若检测电路板311输出的电平小于第一阈值或等于零，则判断检测模块31出现故障，覆盖件安装检测机构3发出人类可识别的报警信号，例如：闪光、蜂鸣等。其中，第一阈值大于零且小于等于覆盖件2未安装到位时霍尔传感器的输出电平，第二阈值大于第一阈值且小于覆盖件2安装到位时霍尔传感器的输出电平。
本实用新型的覆盖件安装检测机构3不仅能判断覆盖件2是否安装到位，还能判断自身是否存在故障，确保的检测的准确度，另外，覆盖件安装检测机构3采用金属与磁铁吸合的方式进行对接、安装，可以实现快速安装拆卸，提升了安装效率；进一步地，凸台322与凹孔配合能够限制金属件32在垂直于轴向方向上的滑动，从而避免引起磁场波动，确保检测效果。
在其他实施例中，磁铁313设计为其他形状，如方形、三角形或其他异形，只要其内部为中空结构即可，其内部的孔也可以设置为其他形状，相应的将外壳314的结构、金属件32和电路板保护盖板312的形状进行适应性的调整即可。
在其他实施方式中，可以无需外壳314，直接将检测电路板311内置安装于覆盖件2或被覆盖件对应位置处内即可，即外壳314由覆盖件2或被覆盖件的一部分代替。
本实用新型揭示的实施例中，覆盖件2为无菌膜，其至少包覆手术机器人的一部分，覆盖件安装检测机构3用于检测无菌膜2是否安装到位。
进一步地，安装于覆盖件2上的检测模块31或金属件2的位置位于覆盖件2的边缘位置处，对应地，安装于被覆盖件上的金属件2或检测模块31位置与之对应。
本发明还提供一种应用前述覆盖件安装检测机构的手术机器人，具体地，如图7所示，手术机器人1包括实现在地面上移动的手术机器人底盘11、竖直安装于手术机器人底盘11上的手术机器人立柱12、水平安装于手术机器人立柱12上端的手术机器人横梁13、安装于手术机器人横梁13末端的手术机器人调整臂14及安装于手术机器人调整臂14末端的手术机器人工具臂15。手术机器人在手术前，需要将立柱12、手术机器人工具臂15等通过无菌膜2包覆起来，覆盖件安装检测机构3用于检测无菌膜2是否安装到位。
如图1所示，本实用新型在手术机器人立柱12上端处和手术机器人调整臂14末端处均安装有覆盖件安装检测机构3的检测模块31，金属件32与无菌膜连接，比较器通过检测电路板311输出端的电平判断无菌膜2是否安装到位。
在其他实施例中，可以将金属件32安装在手术机器人1的对应位置处，将检测模块31安装在无菌膜2上。
以上详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是本实用新型并不限于上述实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种等同变换(如数量、形状、位置等)，这些等同变换均属于本实用新型的保护范围。
Claims (10)
1.一种覆盖件安装检测机构，其特征在于：包括检测模块及金属件，所述检测模块与所述金属件的其中之一设置于覆盖件、另外一个设置于被覆盖件，所述检测模块包括中空磁性件及与所述磁性件的中空结构对齐用于检测磁场强度变化的检测件，在所述检测件检测到磁场强度变化时，至少部分所述金属件与所述磁性件的中空结构对齐。
2.根据权利要求1所述的覆盖件安装检测机构，其特征在于：所述磁性件为磁铁。
3.根据权利要求1所述的覆盖件安装检测机构，其特征在于：所述检测件为霍尔传感器。
4.根据权利要求3所述的覆盖件安装检测机构，其特征在于：还包括比较器，所述比较器内预设有检测阈值，所述比较器用于比较所述霍尔传感器的输出电平与所述检测阈值。
5.根据权利要求1所述的覆盖件安装检测机构，其特征在于：所述金属件包括安装板及凸出所述安装板的凸台，所述凸台与所述磁性件的所述中空结构配合对接。
6.根据权利要求1所述的覆盖件安装检测机构，其特征在于：还包括用于容纳所述检测模块的外壳，所述外壳具有用于容纳所述检测件的容纳槽及用于容纳所述磁性件的安装槽，所述安装槽与所述容纳槽连通。
7.根据权利要求6所述的覆盖件安装检测机构，其特征在于：还包括用于保护所述检测件的保护盖板，所述保护盖板设置于所述磁性件的中空部分内并覆盖所述容纳槽。
8.一种应用权利要求1～7任一所述的覆盖件安装检测机构的手术机器人，其特征在于：所述手术机器人为被覆盖件，所述覆盖件至少包覆部分所述手术机器人。
9.根据权利要求8所述的手术机器人，其特征在于：所述检测模块设置于所述手术机器人上，所述金属件设置于所述覆盖件上。
10.根据权利要求8所述的手术机器人，其特征在于：所述覆盖件为无菌膜。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202220220214.XU CN217525352U (zh) | 2022-01-27 | 2022-01-27 | 一种覆盖件安装检测机构及其手术机器人 |
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2022
- 2022-01-27 CN CN202220220214.XU patent/CN217525352U/zh active Active
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