CN217524980U - 洗地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种洗地机器人，其包括机体、滚刷、万向轮、一对驱动轮和水路系统；滚刷设置在滚刷腔中，且滚刷的至少部分轮面凸出于第一开口，滚刷的轴线沿垂直于第一方向的第二方向布置；万向轮支撑于机体的底部，万向轮位于靠近第二端的位置处，且万向轮在第三方向上的投影位于机体的第一中心线上；一对驱动轮在第一方向上位于机体的中部，该一对驱动轮在第二方向上分别靠近机体的相对两侧，且该一对驱动轮沿第一中心线对称布置；水路系统包括水箱组件，水箱组件设置在机体内且沿第一中心线布置，至少部分水箱组件位于该一对驱动轮之间。该洗地机器人具有较高的稳定性，不容易发生抖动，保证该洗地机器人具有较好的清洁效果。

Description

洗地机器人

技术领域

本实用新型实施例涉及家用电器技术领域，尤其涉及一种洗地机器人。

背景技术

洗地机器人能够自动对地面进行清洗，能够显著降低用户的家务劳动负担，广受用户喜爱。如申请公布号为：CN114073466A的中国发明专利公开了一种洗地清洁机器人，其包括吸污结构，该吸污结构包括抵挡件、流道结构和引风器件，通过将抵挡件连接于盒体，该抵挡件的抵挡部与刷盘共同形成收集空间，引风器件与盒体连接并用于使流道结构产生负压，其中，刷盘件能够在旋转时对地面上的污水混合物进行导流，并将污水混合物倒入收集空间，以使收集空间的污水混合物在负载作用下通过流道结构流入至污水混合物腔内。这类洗地清洁机器人既能够对地面进行清洁，还能够对地面上的污水混合物进行收集，具有较好的清洁效果。但是，这类洗地清洁机器人工作过程中水箱中的水位动态变化，导致机体整体重心不断变化，容易出现重心偏置而发生机体抖动，进而影响清洁效果。

实用新型内容

有鉴于现有技术中存在的上述问题，本实用新型实施例提供了一种洗地机器人，该洗地机器人具有较高的稳定性，不容易发生抖动，具有较好的清洁效果。

为解决上述问题，本实用新型实施例提供的技术方案是：

一种洗地机器人，包括：

机体，其在第一方向上具有相对的第一端和第二端，所述机体内靠近第一端处具有滚刷腔，所述机体的底面上具有与所述滚刷腔连通的第一开口；所述第一方向为所述洗地机器人的行进方向；

滚刷，其设置在所述滚刷腔中，且所述滚刷的至少部分轮面凸出于所述第一开口，所述滚刷的轴线沿垂直于所述第一方向的第二方向布置；

万向轮，其支撑于所述机体的底部，所述万向轮位于靠近所述第二端的位置处，且所述万向轮在第三方向上的投影位于所述机体的第一中心线上，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向，所述第一中心线沿所述第一方向延伸；

一对驱动轮，其在所述第一方向上位于所述机体的中部，该一对驱动轮在所述第二方向上分别靠近所述机体的相对两侧，且该一对驱动轮沿所述第一中心线对称布置；

水路系统，其包括水箱组件，所述水箱组件设置在所述机体内且沿所述第一中心线布置，至少部分所述水箱组件位于该一对驱动轮之间。

该洗地机器人具有较高的稳定性，不容易发生抖动，保证该洗地机器人具有较好的清洁效果。

在一些实施例中，所述水箱组件包括清水箱和污水箱，所述污水箱位于该一对驱动轮之间，所述清水箱位于所述万向轮的上方。如此，能够避免污水溢洒，且能够提高洗地机器人的稳定性，避免该洗地机器人发生抖动。

在一些实施例中，所述污水箱具有靠近所述机体的第一端的第一侧壁，所述第一侧壁靠近其上缘处的壁面向所述第一端方向凸出形成第一台阶部，所述第一台阶部的底面设有第一吸污口，所述第一吸污口通过吸污通道与所述滚刷腔连通。这样，使得污水箱和吸污通道布局紧凑，方便吸污通道与污水箱实现连通，而且在一定程度上能够避免污水逆流到滚刷腔中。

在一些实施例中，所述吸污通道呈弧形，且所述吸污通道从所述第一吸污口向所述机体的底部延伸并逐渐向所述第一端方向靠拢。有利于滚刷腔中的污水顺畅的流入到污水箱中。

在一些实施例中，所述滚刷腔远离所述第一端的一侧腔壁开设有与所述吸污通道连通的第二吸污口，该腔壁上环绕所述第二吸污口设置有喇叭形渐扩结构，所述第二吸污口通过所述喇叭形渐扩结构与所述滚刷腔连通。通过设置喇叭形渐扩结构，有利于污物向第二吸污口聚集，从而实现有效收集滚刷腔中的污物的目的。

在一些实施例中，所述污水箱具有靠近所述机体的第二端的第二侧壁，所述污水箱的顶部设置有补给部，部分所述补给部凸出于所述第二侧壁形成第二台阶部，所述补给部上设置有沿竖向延伸的排污口和补水口，所述排污口与所述污水箱连通，所述补水口贯穿所述第二台阶部并与所述清水箱连通，所述补给部的顶部设有封盖或打开所述排污口和所述补水口的密封盖。

在一些实施例中，所述洗地机器人还包括电源组件，所述水路系统还包括风机，所述电源组件和所述风机分别设置在所述清水箱在所述第二方向上的相对两侧。如此，能够平衡洗地机器人整机重量。

在一些实施例中，所述风机包括叶轮和与所述叶轮传动连接的电机，所述电机位于所述叶轮的上方。如此，能够防止水汽流向电机，导致电机发生短路，或者对电机造成腐蚀，有益于延长风机的实用寿命。

在一些实施例中，所述机体的横截面呈D形，所述第一端呈直线形，所述第二端呈弧形。如此，能够减少清洁死角，而且有利于洗地机器人调转方向。

在一些实施例中，所述滚刷腔的顶部开设有用于拆装所述滚刷的拆卸口，所述拆卸口处设置有用于封盖所述拆卸口的机盖，所述机盖与所述机体可拆卸连接。如此，方便用户拆装滚刷。

本实用新型实施例的洗地机器人，通过滚刷、一对驱动轮及万向轮共同形成了一套近似于五边形的支撑行进机构，该支撑行进机构具有较高的稳定性；水箱组件沿第一中心线布置，在水箱组件的水位发生变化时，洗地机器人的整体重心主要沿着第一中心线的延伸方向发生变化，不容易发生偏置。如此，使得该洗地机器人具有较高的稳定性，不容易发生抖动，保证该洗地机器人具有较好的清洁效果。

附图说明

图1为本实用新型实施例的洗地机器人的立体图；

图2为本实用新型实施例的洗地机器人的爆炸图；

图3为本实用新型实施例的洗地机器人的另一爆炸图；

图4为本实用新型实施例的洗地机器人的仰视图；

图5为本实用新型实施例的洗地机器人的部分结构的俯视图；

图6为本实用新型实施例的洗地机器人的剖视图；

图7为本实用新型实施例的洗地机器人的部分结构的剖视图；

图8和图9分别为污水箱处于不同视角下的立体图。

附图标记说明：

100-机体；101-滚刷腔；102-第一开口；103-拆卸口；104-第二吸污口；105-喇叭形渐扩结构；106-机盖；

210-滚刷；220-驱动装置；

300-驱动轮；

400-万向轮；

510-清水箱；520-水泵组件；530-喷淋部件；540-污水箱；541-第一台阶部；542-第一吸污口；543-补给部；544-排污口；545-补水口；546-第二台阶部；547-密封盖；550-吸污通道；560-风机；561-叶轮；562-电机；

600-电源组件。

具体实施方式

为使本领域技术人员更好的理解本实用新型实施例的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作详细说明。

参见图1至图6所示，本实用新型实施例提供了一种洗地机器人，该洗地机器人包括机体100、滚刷210、万向轮400、一对驱动轮300及水路系统。

机体100在第一方向上具有相对的第一端和第二端，所述机体100内靠近第一端处具有滚刷腔101，所述机体100的底面上具有与所述滚刷腔101连通的第一开口102。为便于描述该洗地机器人的具体结构，本实用新型实施例分别定义了第一方向、第二方向和第三方向，所述第一方向为所述洗地机器人的行进方向，第二方向垂直于第一方向，且在洗地机器人使用过程中，第一方向和第二方向通常平行于洗地机器人的待清洁表面，例如地面。第三方向分别垂直于所述第一方向和所述第二方向，当洗地机器人置于待清洁表面时，第三方向即为竖直方向。具体的，第一方向、第二方向和第三方向可如图1中三轴坐标系所示。

可选的，该机体100靠近第一端处可设置有一长条形的槽状结构，该槽状结构可贯穿机体100的顶面和底面，在机体100的底面上形成第一开口102，在机体100的顶面上形成拆卸口103，该槽状结构的顶部可封盖有机盖106，机盖106与机体100可拆卸连接，并封盖该拆卸口103，从而与机体100共同围成滚刷腔101，如图2和图3所示。需要拆装滚刷210时，可拆下机盖106，从机体100顶部的拆卸口103拆装滚刷210，无需翻转整个机体100，方便用户操作。

滚刷210设置在所述滚刷腔101中，且所述滚刷210的至少部分轮面凸出于所述第一开口102，所述滚刷210的轴线沿垂直于所述第一方向的第二方向布置，如图4和图5所示。可选的，该洗地机器人还可包括驱动装置220，驱动装置220可与滚刷210传动连接，用于驱动滚刷210转动，如图5所示。也即，驱动装置220能够为滚刷210提供旋转动力。

万向轮400支撑于所述机体100的底部，所述万向轮400位于靠近所述第二端的位置处，且所述万向轮400在第三方向上的投影位于所述机体100的第一中心线上，所述第一中心线沿所述第一方向延伸，如图4所示。

一对驱动轮300在所述第一方向上位于所述机体100的中部，该一对驱动轮300在第二方向上分别靠近所述机体100的相对两侧，且该一对驱动轮300沿所述第一中心线对称布置。可选的，该一对驱动轮300可部分缩于机体100内，且部分轮面凸出于机体100的底面，以能够与例如地面等待清洁表面接触，并对机体100形成支撑。

水路系统包括水箱组件，所述水箱组件设置在所述机体100内且沿所述第一中心线布置，至少部分所述水箱组件位于该一对驱动轮300之间。可选的，水路系统可包括清水喷淋系统和污水收集系统，清水喷淋系统可包括清水箱510、水泵组件520和喷淋部件530，喷淋部件530可设置在滚刷腔101内，清水箱510通过水泵组件520与喷淋部件530连接，水泵组件520能够将清水箱510中的清水输送至喷淋部件530，通过喷淋部件530将清水喷洒在滚刷210上。可选的，喷淋部件530可设置在例如机盖106的内侧，如图3所示。污水收集系统可包括风机560、污水箱540和吸污通道550，污水箱540可通过吸污通道550与滚刷腔101连通，风机560可与污水箱540连通，风机560用于提供抽吸动力，从而将滚刷腔101中及待清洁表面上包含污水在内的污物抽吸至污水箱540中。

本实用新型实施例的洗地机器人，滚刷210设置在靠近机体100的第一端处，一对驱动轮300在第二方向上分别靠近机体100的相对两侧，且第一中心线对称布置，万向轮400位于靠近机体100的第二端的位置处，且万向轮400在第三方向上的投影位于机体100的第一中心线上，通过滚刷210、一对驱动轮300及万向轮400共同形成了一套近似于五边形的支撑行进机构，该支撑行进机构具有较高的稳定性；至少部分水箱组件位于该一对驱动轮300之间，保证了至少部分水箱组件在第一方向上位于机体100的中部，而且由于水箱组件沿第一中心线布置，所以水箱组件的水位发生变化时，洗地机器人的整体重心主要沿着第一中心线的延伸方向发生变化，不容易沿第二方向发生偏置。如此，使得该洗地机器人具有较高的稳定性，不容易发生抖动，保证该洗地机器人具有较好的清洁效果。

配合图5和图6所示，在一些实施例中，所述污水箱540可设置在该一对驱动轮300之间，所述清水箱510可位于所述万向轮400的上方。污水箱540设置在该一对驱动轮300之间，靠近洗地机器人的中心，在洗地机器人行进过程中，能够降低污水晃动幅度，避免污水溢洒。在清水箱510处于无水状态和满水状态这两个极端状态下，万向轮400均能够对清水箱510形成稳定的支撑，降低清水箱510的水位变化对洗地机器人的整机平衡性的影响，提高洗地机器人的稳定性，避免该洗地机器人发生抖动。

需要说明的是，污水箱540位于该一对驱动轮300之间，可以是整个污水箱540均位于该一对驱动轮300之间，也可以是部分污水箱540位于该一对驱动轮300之间。清水箱510位于万向轮400的上方可以是至少部分清水箱510位于万向轮400的上方，只要万向轮400能够稳定的支撑清水箱510即可。在具体实施时，也可将清水箱510设置在该一对驱动轮300之间，将污水箱540设置在万向轮400的上方。

配合图5所示，在一些实施例中，所述洗地机器人还包括电源组件600，所述电源组件600和所述风机560分别设置在所述清水箱510在所述第二方向上的相对两侧。可选的，该电源组件600至少包括充电电池，该充电电池用于为滚刷210、驱动轮300、风机560及水泵等供电。通过将充电电池和风机560设置在清水箱510的两侧，能够平衡整机重量，使得洗地机器人能够平稳行进，使得滚刷210与地面之间的过盈量保持稳定，进而保持较好的清洁效果。

可选的，所述风机560包括叶轮561和与所述叶轮561传动连接的电机562，所述电机562位于所述叶轮561的上方，如图7所示。如此，能够防止水汽流向电机562，导致电机562发生短路，或者对电机562造成腐蚀，有益于延长风机560的实用寿命。

可选的，为进一步平衡洗地机器人的整机重量，水泵组件520可设置在滚刷腔101和一个驱动轮300之间，驱动装置220可设置在滚刷腔101和另一个驱动轮300之间，且水泵组件520和驱动装置220分别邻近机体100在第二方向上的相对两侧。

配合图8所示，在一些实施例中，所述污水箱540具有靠近所述机体100的第一端的第一侧壁，所述第一侧壁靠近其上缘处的壁面向所述第一端方向凸出形成第一台阶部541，所述第一台阶部541的底面设有第一吸污口542，所述第一吸污口542通过吸污通道550与所述滚刷腔101连通。通过设置第一台阶部541和第一吸污口542，在第一台阶部541的下方为吸污通道550的布置预留了空间，使得污水箱540和吸污通道550布局紧凑，方便吸污通道550与污水箱540实现连通，而且在一定程度上能够防止洗地机器人行进过程中，因污水箱540中的污水晃动而逆流到滚刷腔101中。

配合图7所示，在一些实施例中，所述吸污通道550呈弧形，且所述吸污通道550从所述第一吸污口542向所述机体100的底部延伸并逐渐向所述第一端方向靠拢。如此，使得吸污通道550呈现出流线型的布置方式，有利于滚刷腔101中的污水顺畅的流入到污水箱540中，避免形成死角。

配合图2和图3所示，在一些实施例中，所述滚刷腔101远离所述第一端的一侧腔壁开设有与所述吸污通道550连通的第二吸污口104，该腔壁上环绕所述第二吸污口104设置有喇叭形渐扩结构105，所述第二吸污口104通过所述喇叭形渐扩结构105与所述滚刷腔101连通。通过设置喇叭形渐扩结构105，有利于污物向第二吸污口104聚集，从而实现有效收集滚刷腔101中的污物的目的，避免污物重新回到地面对地面造成二次污染，有益于提高清洁效果。可选的，第二吸污口104可设置在滚刷腔101在第二方向上的中部，该喇叭形渐扩结构105可呈扁平的喇叭形，自第二吸污口104分别向滚刷腔101的两端延伸，以有效抽吸滚刷腔101中的污物。

配合图9所示，在一些实施例中，所述污水箱540具有靠近所述机体100的第二端的第二侧壁，所述污水箱540的顶部设置有补给部543，部分所述补给部543凸出于所述第二侧壁形成第二台阶部546，所述补给部543上设置有沿竖向延伸的排污口544和补水口545，所述排污口544与所述污水箱540连通，所述补水口545贯穿所述第二台阶部546并与所述清水箱510连通，所述补给部543的顶部设有封盖或打开所述排污口544和所述补水口545的密封盖547。当洗地机器人回到基站进行补给时，可打开密封盖547，从而打开排污口544和补水口545，使得基站可通过排污口544将污水箱540中的污物抽出，通过补水口545可向清水箱510中补充清水。当洗地机器人离开基站后，可将密封盖547盖合，避免污水或清水溢洒。通过将排污口544和补水口545集中布置在污水箱540上，能够精准控制排污口544和补水口545的相对位置，使得基站上的抽污结构和补水结构能够分别与排污口544和补水口545实现密封连接，以保证洗地机器人能够稳定的进行排污和补水，保证洗地机器人稳定运行。

在一些实施例中，所述机体100的横截面呈D形，所述第一端呈直线形，所述第二端呈弧形。将第一端构造为呈直线型，有利于滚刷210的轮面靠近第一端的边缘处布置，能够减少清洁死角。将第二端构造为呈弧形，有利于洗地机器人调转方向，避免洗地机器人与环境空间中的物体卡死。可选的，该第一端可为机体100的行进方向上的前端，该第二端可为机体100的行进方向上的后端。将滚刷210设置在机体100的前端，在洗地机器人移动过程中，能够首先对待清洁地面进行清洗，防止驱动轮300和万向轮400接触脏污的地面，避免驱动轮300和万向轮400对地面造成二次污染。

本实用新型实施例的洗地机器人，通过滚刷210、一对驱动轮300及万向轮400共同形成了一套近似于五边形的支撑行进机构，该支撑行进机构具有较高的稳定性；水箱组件沿第一中心线布置，在水箱组件的水位发生变化时，洗地机器人的整体重心主要沿着第一中心线的延伸方向发生变化，不容易发生偏置。如此，使得该洗地机器人具有较高的稳定性，不容易发生抖动，保证该洗地机器人具有较好的清洁效果。

以上实施例仅为本实用新型的示例性实施例，不用于限制本实用新型，本实用新型的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本实用新型的实质和保护范围内，对本实用新型做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种洗地机器人，其特征在于，包括：

机体(100)，其在第一方向上具有相对的第一端和第二端，所述机体(100)内靠近第一端处具有滚刷腔(101)，所述机体(100)的底面上具有与所述滚刷腔(101)连通的第一开口(102)；所述第一方向为所述洗地机器人的行进方向；

滚刷(210)，其设置在所述滚刷腔(101)中，且所述滚刷(210)的至少部分轮面凸出于所述第一开口(102)，所述滚刷(210)的轴线沿垂直于所述第一方向的第二方向布置；

万向轮(400)，其支撑于所述机体(100)的底部，所述万向轮(400)位于靠近所述第二端的位置处，且所述万向轮(400)在第三方向上的投影位于所述机体(100)的第一中心线上，所述第三方向垂直于所述第一方向和所述第二方向，所述第一中心线沿所述第一方向延伸；

一对驱动轮(300)，其在所述第一方向上位于所述机体(100)的中部，该一对驱动轮(300)在所述第二方向上分别靠近所述机体(100)的相对两侧，且该一对驱动轮(300)沿所述第一中心线对称布置；

水路系统，其包括水箱组件，所述水箱组件设置在所述机体(100)内且沿所述第一中心线布置，至少部分所述水箱组件位于该一对驱动轮(300)之间。

2.根据权利要求1所述的洗地机器人，其特征在于，所述水箱组件包括清水箱(510)和污水箱(540)，所述污水箱(540)位于该一对驱动轮(300)之间，所述清水箱(510)位于所述万向轮(400)的上方。

3.根据权利要求2所述的洗地机器人，其特征在于，所述污水箱(540)具有靠近所述机体(100)的第一端的第一侧壁，所述第一侧壁靠近其上缘处的壁面向所述第一端方向凸出形成第一台阶部(541)，所述第一台阶部(541)的底面设有第一吸污口(542)，所述第一吸污口(542)通过吸污通道(550)与所述滚刷腔(101)连通。

4.根据权利要求3所述的洗地机器人，其特征在于，所述吸污通道(550)呈弧形，且所述吸污通道(550)从所述第一吸污口(542)向所述机体(100)的底部延伸并逐渐向所述第一端方向靠拢。

5.根据权利要求3所述的洗地机器人，其特征在于，所述滚刷腔(101)远离所述第一端的一侧腔壁开设有与所述吸污通道(550)连通的第二吸污口(104)，该腔壁上环绕所述第二吸污口(104)设置有喇叭形渐扩结构(105)，所述第二吸污口(104)通过所述喇叭形渐扩结构(105)与所述滚刷腔(101)连通。

6.根据权利要求2所述的洗地机器人，其特征在于，所述污水箱(540)具有靠近所述机体(100)的第二端的第二侧壁，所述污水箱(540)的顶部设置有补给部(543)，部分所述补给部(543)凸出于所述第二侧壁形成第二台阶部(546)，所述补给部(543)上设置有沿竖向延伸的排污口(544)和补水口(545)，所述排污口(544)与所述污水箱(540)连通，所述补水口(545)贯穿所述第二台阶部(546)并与所述清水箱(510)连通，所述补给部(543)的顶部设有封盖或打开所述排污口(544)和所述补水口(545)的密封盖(547)。

7.根据权利要求2所述的洗地机器人，其特征在于，所述洗地机器人还包括电源组件(600)，所述水路系统还包括风机(560)，所述电源组件(600)和所述风机(560)分别设置在所述清水箱(510)在所述第二方向上的相对两侧。

8.根据权利要求7所述的洗地机器人，其特征在于，所述风机(560)包括叶轮(561)和与所述叶轮(561)传动连接的电机(562)，所述电机(562)位于所述叶轮(561)的上方。

9.根据权利要求1所述的洗地机器人，其特征在于，所述机体(100)的横截面呈D形，所述第一端呈直线形，所述第二端呈弧形。

10.根据权利要求1所述的洗地机器人，其特征在于，所述滚刷腔(101)的顶部开设有用于拆装所述滚刷(210)的拆卸口(103)，所述拆卸口(103)处设置有用于封盖所述拆卸口(103)的机盖(106)，所述机盖(106)与所述机体(100)可拆卸连接。

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