CN211704463U - 清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种清洁机器人。所述清洁机器人包括机器本体、主刷组件、尘盒组件、水箱出水孔组件、风机组件和水箱组件，设所述清洁机器人的行走方向为前向，在所述水箱组件装满水后，所述清洁机器人的重心往后偏移不大于35mm。本申请实施例中的清洁机器人具有较好的结构稳定性，有助于越障。

Description

清洁机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及清洁机器人。

背景技术

目前，市场上的扫拖一体智能清洁机器人是清洁机器人的一个重要发展方向，这种清洁机器人中水箱组件的尺寸直接影响机器的平衡性能，现有技术中的扫拖一体智能清洁机器人在清洁地面时，由于水箱装水后很难保持机器的平稳运行，尤其是遇到高低不平的地面，机器无法平稳运行或者过坎能力较差。因此，需要针对现有技术提出一种更能提高清洁性能，使机器平稳运行的扫拖一体智能清洁机器人。

实用新型内容

本申请一实施例提供一种清洁机器人，所述清洁机器人具有较好的结构稳定性，有助于机器的平稳运行及实现越障清扫。

为实现本申请的目的，本申请一实施例提供了如下的技术方案：

本申请一实施例提供一种清洁机器人。所述清洁机器人包括机器本体、主刷组件、尘盒组件、水箱出水孔组件、风机组件和水箱组件，设所述清洁机器人的行走方向为前向，在所述水箱组件装满水后，所述清洁机器人的重心往后偏移不大于35mm。

在一可选实施中，所述清洁机器人的重心往后偏移2mm-35mm。

在一可选实施中，所述水箱组件装满水后的总重量不大于所述清洁机器人的总重量的25％。

在一可选实施中，所述水箱组件装满水后的总重量占所述清洁机器人的总重量的10％-25％。

在一可选实施中，所述清洁机器人还包括水泵组件，所述水泵组件位于所述水箱组件的外部。

在一可选实施中，所述清洁机器人还包括拖布板，所述拖布板可拆卸的安装于所述水箱组件的下方。

在一可选实施中，所述清洁机器人还包括电路板，所述水箱出水孔组件具有出水口，所述出水口避开所述电路板。

在一可选实施中，所述电路板位于所述主刷组件的前方。

在一可选实施中，所述清洁机器人具有中轴线，所述中轴线的方向与所述清洁机器人的前进方向相同，所述清洁机器人的重心位于所述中轴线上。

在一可选实施中，所述清洁机器人还包括安装于所述机器本体上的第一滚轮、第二滚轮，所述第一滚轮和所述第二滚轮为驱动轮，所述第一滚轮及所述第二滚轮分别位于所述清洁机器人的中轴线的两侧，所述清洁机器人的重心位于所述第一滚轮及第二滚轮的前方，且到所述第一滚轮与所述第二滚轮的连线的距离为1mm-50mm。

可以看出，本申请一实施例提供的清洁机器人包括机器本体、主刷组件、尘盒组件、水箱出水孔组件、风机组件和水箱组件，设所述清洁机器人的行走方向为前向，在所述水箱组件装满水后，所述清洁机器人的重心往后偏移不大于35mm。本申请实施例中的清洁机器人，由于水箱组件中装满水之后，清洁机器人的重心会往后偏移不大于35mm，当水箱组件中的水不断流出时，清洁机器人的重心会慢慢往前偏移，使得清洁机器人在出水拖地的过程中保持动态平衡，有助于提高清洁机器人出水拖地时的结构稳定性，且便于越障清扫。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的清洁机器人的总体结构示意图。

图2是本申请一实施例提供的清洁机器人的俯视图的结构示意图。

图3是本申请一实施例提供的清洁机器人的仰视图的结构示意图。

图4是图3中清洁机器人的AA剖视图的结构示意图。

图5是图4中清洁机器人的区域P的局部放大视图的结构示意图。

图6是本申请一实施例提供的清洁机器人的爆炸视图的结构示意图。

图7是本申请另一实施例提供的水箱组件半包围或者全包围的设置在风机组件的清洁机器人的结构示意图。

图8是本申请一实施例提供的清洁机器人的剖视图的结构示意图。

图9是本申请一实施例提供的清洁机器人的爆炸视图的结构示意图。

图10是本申请一实施例提供的清洁机器人的剖视图的结构示意图。

图11是本申请一实施例提供的清洁机器人的爆炸视图的结构示意图。

图12是本申请一实施例提供的清洁机器人的仰视图的结构示意图。

图13是本申请一实施例提供的清洁机器人的爆炸视图的结构示意图。

图14是本申请一实施例提供的清洁机器人的仰视图的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。

请一并参阅图1、图2、图3、图4、图5和图6，本申请一实施例提供的清洁机器人10包括机器本体100、主刷组件200、尘盒组件300、水箱出水孔组件400、风机组件500和水箱组件600，设所述清洁机器人10的前进行走方向为前向，在所述水箱组件600装满水后，所述清洁机器人10的重心往后偏移不大于35mm。

在一实施例中，为了保证清洁过程中水箱的水量，水箱组件的体积不能太小，装的水不能太少，因此在所述水箱组件600装满水后，所述清洁机器人10的重心往后偏移的量会大于或者等于2mm，因此所述清洁机器人10的重心往后偏移2mm-35mm。

其中，所述水箱组件600装满水是指水箱组件600内装的水的体积与水箱组件600的容积保持一致。例如，水箱组件600的体积为五百毫升，当水箱组件600内装入五百毫升的水时，可以认为水箱组件600内装满水。

在一实施例中，所述水箱组件600装满水后的总重量不大于所述清洁机器人10的总重量的25％，或者所述水箱组件600装满水后的总重量占所述清洁机器人10的总重量约10％-25％。

其中，“不大于”的意思是小于或者等于。

由于水箱组件600中装满水之后，清洁机器人10的重心会往后偏移2mm-35mm(包括端点值)，即相对于所述水箱组件600没有装水之前，所述清洁机器人100的重心更靠近连线J(参见图14)。当采用本申请实施例提供的清洁机器人10进行出水拖地时，由于在清扫过程中，水箱组件600中的水不断流出，清洁机器人的重心会慢慢往前偏移，使得清洁机器人10在出水拖地的过程中保持动态平衡，有助于提高清洁机器人10出水拖地时的结构稳定性，且便于越障清扫。

在一实施方式中，所述清洁机器人10的结构排布可以为：所述主刷组件200、所述尘盒组件300、所述水箱出水孔组件400和所述风机组件500按照从前向后的顺序依次设置在所述机器本体100上，所述水箱组件600位于所述风机组件500的下方。

其中，机器本体100是指清洁机器人10的机械结构部分。主刷组件200为清洁机器人10的清扫部件，主刷组件200安装在清洁机器人10的机器本体100的底部。可选地，主刷组件200是以滚轮型相对于接触面转动的转刷。尘盒组件300用于收集清洁机器人10清理后产生的灰尘和垃圾。水箱出水孔组件400用于辅助清洁机器人10实现出水拖地。风机组件500用于提供一定的吸力，以对灰尘和垃圾进行吸附。水箱组件600用于蓄水，以便于向水箱出水孔组件400供水，从而实现出水拖地功能。所述水箱组件600位于所述风机组件500的下方是指在使用清洁机器人10对地面进行清洁时，相对于风机组件500而言，水箱组件600与地面之间的距离更小，因为一般水箱组件600蓄水后质量较大，将水箱组件600靠近地面设置，有助于降低清洁机器人10的重心，可以提高清洁机器人10清洁工作的稳定性。需要说明的是，本申请实施例中的清洁机器人10还包括盖板(图中未示出)，盖板连接于机器本体100，构成清洁机器人10的部分外观结构，用于对清洁机器人10形成封装和保护。

进一步的，为了便于排布，且保证整体排布的结构紧凑性，所述主刷组件200、所述尘盒组件300、所述水箱出水孔组件400和所述风机组件500各自的中心线分别与所述机器本体100的中心线重合，可以使得清洁机器人10呈现出对称美，且使得清洁机器人10各部分的质量保持相对均衡，有助于提升清洁机器人10的结构稳定性。

需要说明的是，所述主刷组件200、所述尘盒组件300、所述水箱出水孔组件400和所述风机组件500从前向后的顺序依次设置在所述机器本体100上，并非指前一个部件的所有部位必须位于后一个部件的前方。例如，从机器本体100的中心线来看，所述水箱出水孔组件400设置在所述风机组件500的前方，也即前部件的中央部位于后部件的中央部的前方。例如，尘盒组件300的边缘与所述水箱出水孔组件400有重合。在其他实施例中，尘盒组件300与所述水箱出水孔组件400也可以没有重合。

由于本实施方式中的清洁机器人10将所述主刷组件200、所述尘盒组件300、所述水箱出水孔组件400和所述风机组件500按照从前向后的顺序依次设置在所述机器本体100上，且将水箱组件600设置在风机组件500的下方，优化了清洁机器人10的结构排布，从而使得水箱组件600避开尘盒组件300设置，可以避免水箱组件600在出水拖地时这些灰尘造成环境污染，有助于改善清洁机器人10的拖地效果。

可以理解的，在其他实施方式中，所述清洁机器人10还可以采用其他的结构排布方式，例如，如图7所示，本申请另一实施例提供的水箱组件半包围的设置在风机组件的清洁机器人的结构示意图。所述水箱半包围设置在风机组件外侧。所述风机组件500位于机器本体100的后端，所述水箱组件600至少部分位于风机组件500的后侧。本申请中清洁机器人10的结构排布方式不限于本申请实施例的举例。在所述水箱组件600装满水后，所述清洁机器人10的重心往后偏移不大于35mm，以确保清洁机器人10在出水拖地的过程中始终保持动态平衡，进而提高清洁机器人的结构稳定性，提高清洁机器人10的越障清扫效果。

本申请一实施例提供的清洁机器人10包括机器本体100、主刷组件200、尘盒组件300、水箱出水孔组件400、风机组件500和水箱组件600，设所述清洁机器人10的行走方向为前向，在所述水箱组件600装满水后，所述清洁机器人10的重心往后偏移2mm-35mm。本申请实施例中的清洁机器人10，由于水箱组件600中装满水之后，清洁机器人10的重心会往后偏移2mm-35mm，当水箱组件600中的水不断流出时，清洁机器人10的重心会慢慢往前偏移，使得清洁机器人10在出水拖地的过程中保持动态平衡，有助于提高清洁机器人10出水拖地时的结构稳定性，且便于越障清扫。

请继续参阅图8，所述机器本体100包括底壳110，所述底壳110位于所述风机组件500和所述水箱组件600之间，所述风机组件500固定于所述底壳110，所述水箱组件600可拆卸的安装于所述底壳110。

具体的，为了在使用过程中便于加水，将所述水箱组件600可拆卸的设置在所述底壳110上。可以理解的，在其他实施方式中，也可以将所述尘盒组件300可拆卸的设置在所述底壳110上。所述风机组件500位于所述底壳110的上方，所述底壳110用于对所述风机组件500形成支撑。所述水箱组件600位于所述底壳110的下方，所述水箱组件600可通过悬挂的方式可拆卸的安装于所述底壳110上。

在一种实施方式中，所述风机组件500相对于所述底壳110倾斜预设角度具体的，所述风机组件500转动的旋转轴线X与水平面的角度α范围在60度到90度之间。具体的，将风机组件500倾斜设置可以减小风机组件500占用的空间，使得清洁机器人10的排布更加紧凑，有助于减小清洁机器人10整体的体积，实现清洁机器人10的小型化设计。

请继续参阅图9和图10，所述清洁机器人10还包括拖布板650，所述拖布板650可拆卸的安装于所述水箱组件600的下方，所述水箱出水孔组件400具有出水口410，所述出水口410正对至少部分所述拖布板650设置。

其中，所述水箱出水孔组件400具有多个出水口410，所述出水口410正对所述拖布板650设置，所述拖布板650用于对地面上的灰尘以及垃圾进行拖扫。在一种实施方式中，多个所述出水口410呈线性间隔排布。可以理解的，在其他实施方式中，多个所述出水口410还可以呈现环形排布。进一步的，多个所述出水口410的排布方式还可以根据拖布板650的具体结构形状进行灵活的调节，有助于提高清洁机器人10进行出水拖地时的效率，提升清洁机器人10的清洁质量。

具体的，所述拖布板650具有支撑板651和位于所述支撑板651底部的清洁布652，所述支撑板651具有导流槽651a，所述导流槽651a延伸至所述清洁布652，所述出水口410正对所述导流槽651a设置，所述导流槽651a用于将来自所述出水口410的水导流至所述清洁布652，从而将清洁布652打湿，以便于实现出水拖地，提高出水拖地的清洁质量。

进一步的，所述清洁机器人10还包括电路板(图中未示出)，所述水箱出水孔组件400具有出水口410，所述出水口410避开所述电路板。在一实施例中，所述电路板位于主刷组件200的前方。

其中，电路板可以作为清洁机器人10的控制器，用于对清洁机器人10的各个部件的运动功能进行协调控制。将水箱出水孔组件400的出水口410避开所述电路板设置，可以防止电路板进水损坏。因此，可以对电路板形成保护，有助于延长清洁机器人10的使用寿命。

请继续参阅图11和图12，所述主刷组件200具有滚刷210和进尘口220，所述尘盒组件300具有尘盒310，所述滚刷210用于将地面的垃圾经过所述进尘口220清理至所述尘盒310内。

在一种实施方式中，所述滚刷210包括滚筒211和设置于所述滚筒211上的多组刷毛或软胶条或刷毛与软胶条组合212，所述多组刷毛或软胶条或刷毛与软胶条组合212环绕所述滚筒211设置，且每一组所述刷毛或软胶条或刷毛与软胶条组合212沿曲线延伸。

具体的，多组刷毛或软胶条或刷毛与软胶条组合212在滚筒211上呈现麻花状分布，通过刷毛或软胶条或刷毛与软胶条组合212的不规则排布，有助于提升滚刷210的清扫质量，且可以减小滚刷210与地面之间的摩擦力，减少不必要的功耗，提升清洁机器人10的清扫效率。

请继续参阅图8和图13，所述清洁机器人10还包括水泵组件700，所述水泵组件700具有相对设置的进水端710和出水端720，所述进水端710与所述水箱组件600相连接，所述出水端720与所述水箱出水孔组件400相连接。

在一实施例中，所述水泵组件700位于所述水箱组件600的外面。具体地，所述底壳110位于所述水泵组件700与所述水箱组件600之间。

具体的，所述水泵组件700用于将所述水箱组件600中的水导流至所述水箱出水孔组件400中，然后通过水箱出水孔组件400的出水口410将水放出，从而实现出水拖地效果。

请继续参阅图14，所述清洁机器人10还包括安装于所述机器本体100上的第一滚轮850、第二滚轮860和第三滚轮870，所述第一滚轮850和所述第二滚轮860为驱动轮，所述第三滚轮870为万向轮，所述第一滚轮850、所述第二滚轮860和所述第三滚轮870的几何中心的连线构成等腰三角形，且所述第一滚轮850与所述第三滚轮870之间的距离等于所述第二滚轮860与所述第三滚轮870之间的距离。

具体的，清洁机器人10具有第一滚轮850、第二滚轮860和第三滚轮870，所述第一滚轮850、所述第二滚轮860和所述第三滚轮870的几何中心的连线构成等腰三角形，利用三角形的稳定性原理，可以确保清洁机器人10处于较为稳定的状态。第一滚轮850和第二滚轮860为驱动轮，第三滚轮870为万向轮，且所述第一滚轮850与所述第三滚轮870之间的距离等于所述第二滚轮860与所述第三滚轮870之间的距离，通过控制第一滚轮850和第二滚轮860的正转和反转，就可以控制清洁机器人10的前进、后退、左转和右转等一系列动作。将第三滚轮870设置为万向轮，无需额外设置第三滚轮870的驱动结构，有助于降低清洁机器人10的成本，且可以降低对清洁机器人10进行控制的难易程度。

进一步的，所述清洁机器人10具有中轴线，中轴线的方向与所述清洁机器人10的前进方向相同，所述清洁机器人10的重心G位于所述中轴线上。中轴线即虚拟轴线AA，第一滚轮850及第二滚轮860位于虚拟轴线AA的两侧，所述虚拟轴线AA垂直且平分所述第一滚轮850和所述第二滚轮860的几何中心的连线J，所述清洁机器人10的重心G位于所述虚拟轴线AA上，所述清洁机器人10的重心G位于所述连线J上，或者，所述清洁机器人10的重心G相对于所述连线J朝向所述第三滚轮870的一侧，所述清洁机器人10的重心G与所述连线J之间的距离D为1mm-50mm(包括端点值)，即最大距离为50mm，最小距离为1mm。

其中，虚拟轴线AA是人为设定的一条虚拟线，并非清洁机器人10上实际存在的，虚拟轴线AA是清洁机器人10的一条对称轴。从清洁机器人10的左右方向来看，清洁机器人10的重心G居于清洁机器人10的一条中心线上，即清洁机器人10的重心G位于虚拟轴线AA上。在前后方向来看，清洁机器人10的重心G与所述第一滚轮850和所述第二滚轮860的几何中心的连线J之间的距离D为1mm-50mm，这样清洁机器人10的运行会比较平稳，也有利于越障。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括机器本体、主刷组件、尘盒组件、水箱出水孔组件、风机组件和水箱组件，设所述清洁机器人的前进行走方向为前向，在所述水箱组件装满水后，所述清洁机器人的重心往后偏移不大于35mm。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人的重心往后偏移2mm-35mm。

3.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述水箱组件装满水后的总重量不大于所述清洁机器人的总重量的25％。

4.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述水箱组件装满水后的总重量占所述清洁机器人的总重量的10％-25％。

5.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括水泵组件，所述水泵组件位于所述水箱组件的外部。

6.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括拖布板，所述拖布板可拆卸的安装于所述水箱组件的下方。

7.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括电路板，所述水箱出水孔组件具有出水口，所述出水口避开所述电路板。

8.如权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述电路板位于所述主刷组件的前方。

9.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人具有中轴线，所述中轴线的方向与所述清洁机器人的前进方向相同，所述清洁机器人的重心位于所述中轴线上。

10.如权利要求1至9中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括安装于所述机器本体上的第一滚轮、第二滚轮，所述第一滚轮和所述第二滚轮为驱动轮，所述第一滚轮及所述第二滚轮分别位于所述清洁机器人的中轴线的两侧，所述清洁机器人的重心位于所述第一滚轮及第二滚轮的前方，且到所述第一滚轮与所述第二滚轮的连线的距离为1mm-50mm。

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