CN218304743U - 一种清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种清洁机器人，包括：主体，内部呈中空；托盘驱动模块，包括左托盘驱动模块和右托盘驱动模块，所述左托盘驱动模块设置在所述主体内部并且远离所述主体的几何中心；所述右托盘驱动模块与所述左托盘驱动模块相对设置；尘盒，设置在所述主体内部并且邻近所述主体的几何中心；水箱，与所述尘盒相邻并设置在所述尘盒的一侧；风机模块，设置在所述左托盘驱动模块和所述右托盘驱动模块之间，所述风机模块包括风机，所述风机的出风通道设置在所述水箱和所述右托盘驱动模块的马达牙箱之间的空腔中。本申请实施例提供的清洁机器人能够改善内部组件的布局，提升内部空间的利用率。

Description

一种清洁机器人

技术领域

本申请实施例涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁机器人。

背景技术

随着社会经济的发展，家居清洁也逐步进入智能化、机器化的时代，清洁机器人的出现进一步解放了人们在家居清洁方面的沉重工作量和缓解人们在进行家居清洁的劳累程度。

拖地机器人、拖扫一体机器人等一系列清洁机器人是一种被构造成不需要用户控制的情况下在任意区域行进的同时执行清洁任务的设备，通常用于将地面上的污渍进行清理。现有的清洁机器人能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能

现有的带双转盘拖地功能的扫地机器人对大的颗粒物及地毯清洁效果较好，但是往往内部空间利用率不高，导致无法兼容大容积尘盒和大容积水箱，或者无法设置完整的风机出风道，导致风机出风口的灰尘直接进入机器内部。

实用新型内容

本申请实施例提供了一种清洁机器人，能够改善内部组件的布局，提升内部空间的利用率。

本申请实施例提供的一种清洁机器人，包括：

主体，内部呈中空；

托盘驱动模块，包括左托盘驱动模块和右托盘驱动模块，所述左托盘驱动模块设置在所述主体内部并且远离所述主体的几何中心，所述右托盘驱动模块与所述左托盘驱动模块相对设置；

尘盒，设置在所述主体内部并且邻近所述主体的几何中心；

水箱，与所述尘盒相邻并设置在所述尘盒的一侧；

风机模块，设置在所述左托盘驱动模块和所述右托盘驱动模块之间，所述风机模块包括风机，所述风机的出风通道设置在所述水箱和所述右托盘驱动模块的马达牙箱之间的空腔中。

进一步地，还包括：出水水泵，设置在邻近所述水箱出水口的一侧，并且通过所述水箱出水口与所述水箱相连通。

进一步地，还包括：

左边扫模块，设置在所述主体内部并且远离所述主体的几何中心；

右边扫模块，与所述左边扫模块相对设置；

主板，设置在所述右边扫模块和所述右边扫模块之间。

进一步地，还包括：雷达模块，设置在所述主板上方或者设置在所述风机模块上方。

进一步地，还包括：抽尘通道，设置在邻近所述左托盘驱动模块的一侧，并且与所述尘盒相连通。

进一步地，还包括：

前轮，设置在所述主体内部并且远离所述主体的几何中心，

左行走轮模块，与所述左边扫模块相邻，

右行走轮模块，与所述右边扫模块相邻。

进一步地，还包括：中扫模块，与所述尘盒相邻，所述中扫模块通过连接腔体与所述尘盒相连通。

进一步地，所述尘盒的宽度是所述水箱的宽度的2倍以上。

进一步地，所述主体的外径小于360毫米，且整机高度小于106毫米。

进一步地，所述尘盒的容积大于400毫升，且所述水箱的容积大于150毫升。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

由于左托盘驱动模块、右托盘驱动模块和风机模块均设置在远离主体的几何中心的位置，使得主体的中心位置处留有足够大的容纳空间，因而在保持较小的机身体积的同时，能够兼容大容积的尘盒和大容积水箱，从而降低清洁机器人的占用面积，增大清洁机器人的工作时间。

此外，水箱和右托盘驱动模块的马达牙箱之间留有充分的容纳空间，风机的出风通道能够设置在水箱和右托盘驱动模块的马达牙箱之间的空腔中，从而能够充分利用内部空间，进一步提高清洁机器人内部空间的利用率，并且使得风机具有完整的出风通道，避免风机出风口的灰尘进入机器内部，损害机器的使用寿命。

附图说明

图1为本申请实施例提供的清洁机器人的俯视结构示意图；

图2为本申请实施例提供的清洁机器人的内部结构示意图；

图3为本申请实施例提供的清洁机器人的剖面结构示意图。

附图标记说明：

1、主体；2、左托盘驱动模块；3、右托盘驱动模块；4、尘盒；5、水箱；6、风机模块；7、左拖布模块；8、右拖布模块；9、出水水泵；10、主板；11、左边扫模块；12、右边扫模块；13、雷达模块；14、前轮；15、左行走轮模块；16、右行走轮模块；17、中扫模块；18、回充金属件；19、后回充灯模块；20、电池；21、过滤组件；41、抽尘通道；51、进水口；52、出水口；53、外接注水口；61、出风通道；62、风机缓冲密封硅胶；63、中间腔体；171、中扫毛刷；172、连接腔体；42、尘盒与基站连接口；211、滤网支架；212高效过滤网；213、滤网支架软胶

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明，本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本申请实施例中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

参阅图1和图2，图1是本申请实施例提供的清洁机器人的俯视结构示意图，图2是本申请实施例提供的清洁机器人的内部结构示意图。

本申请实施例提供的清洁机器人是带双转盘拖地功能的托扫一体清洁机器人，该清洁机器人可以是能够自主在地面行进，以对地面执行吸尘、拖地、冲洗等清洁动作的设备，其行走方向如图1的箭头所示，从行走方向来看，该清洁机器人所带的双转盘拖布位于尾部。图1所示的清洁机器人为圆盘状并且基本呈轴对称方式，当然，根据本申请的清洁机器人也可以具有其他形状，例如椭圆形、矩形或者呈中心对称形式。

如图1和图2所示，本申请实施例提供的清洁机器人包括主体1、托盘驱动模块(包括左托盘驱动模块2和右托盘驱动模块3)、尘盒4、水箱5、风机模块6、左拖布模块7和右拖布模块8。

其中，主体1为清洁机器人的主体部分，其内部设置为中空，可用于容纳左托盘驱动模块2、右托盘驱动模块3、尘盒4、水箱5和风机模块6等。

左托盘驱动模块2设置在主体1内部并且远离主体1的几何中心，右托盘驱动模块3与左托盘驱动模块2相对设置，也就是说，相对于图1中的虚线表示的对称轴而言，右托盘驱动模块3与左托盘驱动模块2呈左右对称的布局方式。左托盘驱动模块2包括左托盘马达和减速箱，左托盘驱动模块2用于驱动左拖布模块7，其中，左拖布模块7包括左拖布支架和左拖布。右托盘驱动模块3包括右托盘马达和减速箱，右托盘驱动模块3用于驱动右拖布模块8，其中，右拖布模块8包括右拖布支架和右拖布。

由于图1所示的主体1呈圆盘状，故上文所述的主体1的几何中心是指主体1的圆心或者对称中心，当然，在本申请的清洁机器人的其他实施例中，主体1的几何中心也可以是主体1的重心、对角线交点等。

需要说明的是，左托盘驱动模块2和右托盘驱动模块3能够分别独立地驱动左拖布模块7和右拖布模块8，这样左拖布模块7和右拖布模块8的运动可以互相独立，有利于根据实际情况对地面进行清洁。并且，左托盘驱动模块2和右托盘驱动模块3可以设置为相同的结构，便于节省成本。

尘盒4设置在主体1内部并且邻近主体1的几何中心，水箱5与尘盒4相邻并设置在尘盒4的一侧，尘盒4用于收集灰尘、碎屑等，水箱5则用于存放水、水和清洁剂的混合物，水箱5具有进水口51和出水口52，当清洁机器人工作时，水、水和清洁剂的混合物会从水箱5的出水口52喷到待清洁面上或者喷到清洁部件上，主体1的中心位置相对于其他位置，容纳空间更大，便于设置大容积的尘盒4和水箱5，这样有利于充分地利用主体1内部的容纳空间，有利于提高主体内部空间的利用率。

水箱5通过外接注水口53进行补水，该外接注水口53设置在清洁机器人的后盖上，并通过水管(未示出)与水箱5连接。当水箱5需要补水时，清洁机器人会移动至基站位置，基站通过外接注水口53向水箱5补水。

需要说明的是，外接注水口53的位置可根据基站的布局进行调整，不受主体1内部水箱5的位置的限制。水箱5的进水口51和出水口52的位置也可以根据实际需要进行调整，不局限于图2中所示的位置。

在根据本申请的一些实施例中，如图2所示，尘盒4的宽度D₁是水箱5的宽度D₂的两倍以上，这样能够保证尘盒4的容积大于水箱5的容积，便于尘盒4具有足够的空间，以容纳足够多的灰尘、碎屑等。此外，在清洁机器人的使用过程中，用户需要抽出尘盒4以清理其中的灰尘、碎屑等，故尘盒4的形状规则，以保证足够大容积，同时保证美观。水箱5则可以设置为不规则形状，以充分利用主体1的内部空间。

请再次参阅图1，本申请实施例提供的清洁机器人还包括风机模块6，从清洁机器人的行走方向来看，该风机模块6设置在清洁机器人的尾部，并且位于左托盘驱动模块2和右托盘驱动模块3之间，风机模块6的作用是为尘盒4提供负压，以吸附地面上的灰尘、碎屑等。风机模块6包括风机和风机减震胶套等，水箱5和右托盘驱动模块3的马达牙箱之间留有充分的容纳空间，风机的出风通道61能够设置在水箱5和右托盘驱动模块3的马达牙箱之间的空腔中，从而能够充分利用内部空间，进一步提高清洁机器人内部空间的利用率，并且使得风机具有完整的出风通道，避免风机出风口的灰尘进入机器内部，损害机器的使用寿命。

综上，由于左托盘驱动模块2、右托盘驱动模块3和风机模块6均设置在远离主体1的几何中心的位置，使得主体1的中心位置处留有足够大的容纳空间，因而在保持较小的机身体积的同时，能够兼容大容积的尘盒和大容积水箱，从而降低清洁机器人的占用面积，增大清洁机器人的工作时间。并且，水箱5和右托盘驱动模块3的马达牙箱之间留有充分的容纳空间，风机的出风通道61能够设置在水箱5和右托盘驱动模块3的马达牙箱之间的空腔中，从而能够充分利用内部空间，进一步提高清洁机器人内部空间的利用率，并且使得风机具有完整的出风通道，避免风机出风口的灰尘进入机器内部，损害机器的使用寿命。

在根据本申请的清洁机器人的一些实施例中，如图1所示，尘盒4的宽度D₁是水箱5的宽度D₂的两倍以上，这样能够保证尘盒4的容积大于水箱5的容积，便于尘盒4具有足够的空间，以容纳足够多的灰尘、碎屑等。此外，在这些实施例中，由于优化主体1内部的空间利用率，清洁机器人的机身外径能够保持在360毫米以下，整机高度在106毫米以下，同时，尘盒4的容积能够保持为400毫升以上，且水箱5的容积在150毫升以上。需要说明的是，上文所述的整机高度是指根据本申请实施例的清洁机器人，在平放在地面上时，雷达模块13的雷达盖上端面距离地面的距离。

因此，在根据本申请实施例的清洁机器人中，由于其内部空间得到充分利用，能够在保持较小的机身体积的同时，兼容大容积的尘盒和大容积水箱，从而降低清洁机器人的占用面积，增大清洁机器人的工作时间。

此外，如图3所示，风机还包括风机缓冲密封硅胶62，可以起到密封作用。风机与尘盒4之间存在中间腔体63，为了实际需要，该中间腔体63可以设置相关部件。

本申请实施例提供的清洁机器人还包括出水水泵9，该出水水泵9的作用是提供动力，将水箱5中存放的水、水和清洁剂的混合物抽出，并喷到待清洁面上或者喷到清洁部件上。如图2所示，出水水泵9设置在邻近水箱5的出水口52的一侧，并且通过水箱出水口52与水箱5相连通，这样能够减少出水水泵9与出水口52之间的距离，从而减少出水管路的长度，能够充分利用内部空间，进一步提高清洁机器人内部空间的利用率，在保持较小的机身体积的同时，兼容大容积的尘盒和大容积水箱，从而降低清洁机器人的占用面积，增大清洁机器人的工作时间。

如图2所示，本申请实施例提供的清洁机器人还包括主板10、左边扫模块11和右边扫模块12，左边扫模块11设置在主体1内部并且远离主体1的几何中心，右边扫模块12与左边扫模块11相对设置，也就是说，相对于图1中的虚线表示的对称轴而言，左边扫模块11和右边扫模块12呈左右对称的布局方式。从清洁机器人的行走方向上看，主板10设置在清洁机器人靠近前端的位置，并且位于左边扫模块11和右边扫模块12之间，主板10上可以设置各种电子元器件，从而实现对清洁机器人的控制。主板10设置在清洁机器人靠近前端的位置，能够为尘盒4和水箱5留出足够的空间，从而确保尘盒4和水箱5的容积满足实际需要。左边扫模块11包括左边扫和减速箱，右边扫模块12包括右边扫和减速箱，左边扫和右边扫互相配合，能够将地面上的灰尘、碎屑清理干净。

如图3所示，本申请实施例提供的清洁机器人还包括雷达模块13，该雷达模块13包括雷达和雷达盖，雷达模块13的作用是为清洁机器人提供导航定位功能，包括红外线雷达、超声波雷达和激光雷达等。在图2中，雷达模块13设置在清洁机器人的前侧主板上方，而无需占用尘盒4和水箱5的容纳空间，有利于在清洁机器人的高度方向上拓展尘盒4和水箱5的容积，提高清洁机器人内部的空间利用率，能够在保持较小的机身体积的同时，兼容大容积的尘盒和大容积水箱，从而降低清洁机器人的占用面积，增大清洁机器人的工作时间。

当然，根据实际情况，雷达模块13也可以设置在扫地机器人尾部的风机上方，也能够做到不占用尘盒4和水箱5的容纳空间，有利于在清洁机器人的高度方向上拓展尘盒4和水箱5的容积，提高清洁机器人内部的空间利用率，能够在保持较小的机身体积的同时，兼容大容积的尘盒和大容积水箱，从而降低清洁机器人的占用面积，增大清洁机器人的工作时间。

此外，如图1和图2所示，本申请实施例提供的清洁机器人还包括抽尘通道41、前轮14、左行走轮模块15、右行走轮模块16、中扫模块17、回充金属件18、后回充灯模块19和电池20。

具体地，抽尘通道41设置在邻近左托盘驱动模块2的一侧，与风机的出风通道61相对设置，并且与尘盒4相连通，抽尘通道41的作用是当尘盒4中的灰尘、碎屑累积到一定程度时，清洁机器人需要回到基站，尘盒4中的灰尘、碎屑将通过抽尘通道41排出到基站中，抽尘通道41与风机的出风通道61相对设置，能够进一步充分提高主体1内部的空间使用率，在保持较小的机身体积的同时，兼容大容积的尘盒和大容积水箱，从而降低清洁机器人的占用面积，增大清洁机器人的工作时间。

前轮14位于机身前端的位置，左行走轮模块15、右行走轮模块16分别邻近左边扫模块11和右边扫模块12，前轮14、左行走轮模块15和右行走轮模块16配合，实现清洁机器人的灵活移动。其中，左行走轮模块15包括左行走轮及其减速箱，右行走轮模块16包括右行走轮及其减速箱。从图3可以看出，前轮14、左行走轮模块15和右行走轮模块16亦设置在远离主体1的几何中心的位置，能够进一步充分提高主体1内部的空间使用率，在保持较小的机身体积的同时，兼容大容积的尘盒4和大容积水箱5，从而降低清洁机器人的占用面积，增大清洁机器人的工作时间。

中扫模块17包括中扫毛刷171、驱动马达及其减速箱，中扫模块17设置在邻近尘盒4的位置，中扫模块17、左边扫模块11和右边扫模块12共同配合，能够将地面上的灰尘、碎屑清扫干净。中扫毛刷171和尘盒4之间设有连接腔体172，地面上的灰尘、碎屑等，可以通过中扫毛刷171清扫后，通过连接腔体172汇集到尘盒4中去。由于中扫模块17邻近尘盒4，两者之间的连接腔体172无需占用太多容纳空间，能够提高清洁机器人的内部空间利用率。进一步地，如图2所示，当尘盒4中汇集足够多的灰尘、碎屑后，这些灰尘、碎屑可以通过尘盒与基站连接口42，排出至基站中，以便进行后续清扫工作。

回充金属件18位于机身尾部的位置，其作用是与基站的充电座连接，为清洁机器人补充电能，后回充灯模块19包括后回充灯及其支架，在清洁机器人工作中，当检测到电量不足时，会自动寻找充电座，此时，充电座发出信号，后回充灯接受信号，从而引导清洁机器人自动移动到充电座，当清洁机器人移动到充电座附近后，充电座能够通过与回充金属件18连接，对清洁机器人进行充电，而无需用户手动操作充电。

如图3所示，电池20设置在前轮14和中扫模块17之间，电池20的作用是为了清洁机器人提供能量，电池20通常为可充电电池，当清洁机器人需要补充电量时，清洁机器人能够自动寻找充电座，充电座能够通过与回充金属件18连接，对清洁机器人的电池进行充电。从图3可以看出，电池20亦设置在远离主体1的几何中心的位置，能够进一步充分提高主体1内部的空间使用率，在保持较小的机身体积的同时，兼容大容积的尘盒4和大容积水箱5，从而降低清洁机器人的占用面积，增大清洁机器人的工作时间。

此外，在图3中，为了防止灰尘被吸入风机，根据本申请实施例提供的清洁机器人还包括过滤组件21，该过滤组件21包括滤网支架211、高效过滤网212、滤网支架软胶213。风机在工作过程中，会产生吸力，尘盒4中的灰尘会被吸到风机中，影响风机的使用寿命。而过滤组件21可以将灰尘过滤，防止灰尘被吸入风机。

由于左托盘驱动模块2、右托盘驱动模块3、风机模块6、前轮14、左行走轮模块15、右行走轮模块16、中扫模块17、回充金属件18、后回充灯模块19和电池20等部件均设置在远离主体1的几何中心的位置，使得主体1的中心位置处留有足够大的容纳空间，本申请实施例提供的清洁机器人在保持较小的机身体积的同时，能够兼容大容积的尘盒4和大容积水箱5，从而降低清洁机器人的占用面积，增大清洁机器人的工作时间。并且，水箱5和右托盘驱动模块3的马达牙箱之间留有充分的容纳空间，风机的出风通道151能够设置在水箱5和右托盘驱动模块3的马达牙箱之间的空腔中，从而能够充分利用内部空间，进一步提高清洁机器人内部空间的利用率，并且使得风机具有完整的出风通道，避免风机出风口的灰尘进入机器内部，损害机器的使用寿命。

在根据本申请的清洁机器人的一些实施例中，通过优化清洁机器人内部组件的布局方式，尘盒4的宽度D₁能够是水箱5的宽度D₂的两倍以上，这样能够保证尘盒4的容积大于水箱5的容积，便于尘盒4具有足够的空间，以容纳足够多的灰尘、碎屑等。此外，在这些实施例中，由于优化主体1内部的空间利用率，清洁机器人的机身外径能够保持在360毫米以下，整机高度在106毫米以下，同时，尘盒4的容积能够保持为400毫升以上，且水箱5的容积在150毫升以上。

因此，在根据本申请实施例的清洁机器人中，由于其内部空间得到充分利用，能够在保持较小的机身体积的同时，兼容大容积的尘盒和大容积水箱，从而降低清洁机器人的占用面积，增大清洁机器人的工作时间。

应理解，本申请实施例中的具体的例子只是为了帮助本领域技术人员更好地理解本申请实施例，而非限制本申请实施例的范围，本领域技术人员可以在上述实施例的基础上进行各种改进和变形，而这些改进或者变形均落在本申请的保护范围内。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

主体，内部呈中空；

托盘驱动模块，包括左托盘驱动模块和右托盘驱动模块，所述左托盘驱动模块设置在所述主体内部并且远离所述主体的几何中心，所述右托盘驱动模块与所述左托盘驱动模块相对设置；

尘盒，设置在所述主体内部并且邻近所述主体的几何中心；

水箱，与所述尘盒相邻并设置在所述尘盒的一侧；

风机模块，设置在所述左托盘驱动模块和所述右托盘驱动模块之间，所述风机模块包括风机，所述风机的出风通道容纳在所述水箱和所述右托盘驱动模块的马达牙箱之间的空腔中。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：

出水水泵，设置在邻近所述水箱出水口的一侧，并且通过所述水箱出水口与所述水箱相连通。

3.根据权利要求1或2所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：

左边扫模块，设置在所述主体内部并且远离所述主体的几何中心；

右边扫模块，与所述左边扫模块相对设置；

主板，设置在所述右边扫模块和所述右边扫模块之间。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：

雷达模块，设置在所述主板上方或者设置在所述风机模块上方。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：

抽尘通道，设置在所述主体内邻近所述托盘驱动模块的一侧，并且与所述尘盒相连通。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：

前轮，设置在所述主体内部并且远离所述主体的几何中心，

左行走轮模块，设置为与所述左边扫模块相邻，

右行走轮模块，设置为与所述右边扫模块相邻。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，还包括：

中扫模块，设置为与所述尘盒相邻，所述中扫模块通过连接腔体与所述尘盒相连通。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述尘盒的宽度是所述水箱的宽度的2倍以上。

9.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述主体的外径小于360毫米，且整机高度小于106毫米。

10.根据权利要求1或2所述的清洁机器人，其特征在于，所述尘盒的容积大于400毫升，且所述水箱的容积大于150毫升。

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