CN217516275U - 一种能够识别管纱管大小头的智能机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种能够识别管纱管大小头的智能机械臂，涉及智能纺织领域，包括载体、用于整理管纱的振动整理机、万向机械臂、输送带、抓取机构、管纱盘，所述振动整理机、万向机械臂、输送带、管纱盘均设置在载体上，所述输送带上沿着其长度方向等间距设置有锭杆，所述管纱盘上设置有若干绕其中心等角度分布的插杆，所述振动整理机的出料口与输送带上的锭杆相对应。当机械臂带动上夹套和下夹套套住管纱时，电磁铁通电驱动磁性活塞块移动，磁性活塞块带动夹板夹持住管纱的上端，当管纱上端为大头时，磁性活塞块接触到两个导体，导通触发电路，万向机械臂在输送过程中，在控制器的控制下转动电机转动180°使管纱的大小头调换。

Description

一种能够识别管纱管大小头的智能机械臂

技术领域

本实用新型涉及智能纺织技术领域，具体为一种能够识别管纱管大小头的智能机械臂。

背景技术

络筒作为纺纱的最后一道工序和织造的首道工序，起着承上启下的桥梁作用，因而在纺织领域中占有非常重要的地位。自动络筒机是集机、电、仪、气一体化的高水平的新一代纺织机械产品，用于将管纱绕成无结筒纱，并在卷绕过程中去除纱疵。自动络筒机的运用是纺织机械领域的重要更新，它改变了纱线卷装，将细纱机落下的管纱在络筒机上逐一连接并卷绕成容量较大的筒子，使之可以直接用于整经、并捻、摇纱、染色等。

而在络筒工序中及时更换用完的管纱是缩短停车时间的关键技术。目前市面上也有用于自动更换管纱的机器人，通过机械臂抓取管纱后装载至络筒机上的储管纱圆盘内，但是由于管纱上的上下两头绕线是不均匀的，正常运转时需要将管纱的小头朝上、大头朝下，使其转动时较为稳定，而目前需要人工将管纱的大小头调整好，再利用机械臂将其抓取至储管纱圆盘内，费时费力。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种能够识别管纱管大小头的智能机械臂，解决了上述背景技术中提出的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种能够识别管纱管大小头的智能机械臂，包括载体、用于整理管纱的振动整理机、万向机械臂、输送带、抓取机构、管纱盘，所述振动整理机、万向机械臂、输送带、管纱盘均设置在载体上，所述输送带上沿着其长度方向等间距设置有锭杆，所述管纱盘上设置有若干绕其中心等角度分布的插杆，所述振动整理机的出料口与输送带上的锭杆相对应，所述抓取机构设置在万向机械臂的端部且用于抓取输送带上的管纱，所述万向机械臂用于将抓取机构传送至管纱盘上方，抓取机构与管纱盘上的插杆相对应，所述抓取机构上设有可识别管纱大小头的识别组件。

优选的，所述抓取机构包括支撑板、上夹套、下夹套以及转动电机，所述支撑板枢接在万向机械臂的顶端，所述转动电机设置在万向机械臂上且与支撑板的转轴相连，所述上夹套、下夹套设置在支撑板的上下两端且分别与管纱的上下两端相对应，所述识别组件设置在上夹套上。

优选的，所述上夹套和下夹套均为U型。

优选的，所述识别组件有两组，分别设置在上夹套内的两侧，所述识别组件包括控制器、夹板、磁性活塞块、连杆、弹簧、电磁铁、两组导体以及开设在上夹套内侧壁上的活塞腔，所述磁性活塞块滑动适配在活塞腔内，所述夹板通过连杆与磁性活塞块相连，所述夹板位于活塞腔外且与管纱相对应，所述弹簧套设在连杆上，所述电磁铁设置在活塞腔的底部且与磁性活塞块相对应，两组所述导体对称设置在活塞腔内的两侧，所述磁性活塞块沿着活塞腔滑动时可接触到两组导体，两组导体的电路以及转动电机均与控制器相连。

优选的，所述活塞腔的侧壁上开设有用于伸缩导体的伸缩腔，所述导体通过弹簧与伸缩腔的底部相连。

优选的，所述夹板与管纱相对应的一面为与其相适配的弧形面。

(三)有益效果

本实用新型提供了一种能够识别管纱管大小头的智能机械臂。具备以下有益效果：

1、该能够识别管纱管大小头的智能机械臂，当机械臂带动上夹套和下夹套套住管纱时，电磁铁通电驱动磁性活塞块移动，磁性活塞块带动夹板夹持住管纱的上端，当管纱上端为大头时，磁性活塞块接触到两个导体，导通触发电路，万向机械臂在输送过程中，在控制器的控制下转动电机转动180°使管纱的大小头调换，当管纱上端为小头时，磁性活塞块未接触到两个导体，转动电机无需转动。

附图说明

图1为本实用新型的轴测图；

图2为本实用新型的抓取机构示意图；

图3为本实用新型的上夹套剖视图；

图4为本实用新型的磁性活塞块与导体导通示意图；

图5为本实用新型的磁性活塞块与导体未导通示意图。

图中：1载体、2振动整理机、3万向机械臂、4输送带、5锭杆、6管纱、7抓取机构、8识别组件、9管纱盘、10插杆、71支撑板、72上夹套、73下夹套、74转动电机、81活塞腔、82夹板、83磁性活塞块、84连杆、85弹簧、86电磁铁、87导体、89伸缩腔。

具体实施方式

本实用新型实施例提供一种能够识别管纱管大小头的智能机械臂，如图1-5所示，包括载体1、用于整理管纱6的振动整理机2、万向机械臂3、输送带4、抓取机构7、管纱盘9。

振动整理机2、万向机械臂3、输送带4、管纱盘9均设置在载体1上，振动整理机2为现有技术，由一个槽状体以及内部转动的转盘，转盘的边缘开设有与管纱6相适配的容纳腔，槽状体的底部设置有与容纳腔相对应的出料口。振动整理机2为市售产品，具体不再赘述。

如图1所示，输送带4为环状循环式输送带，为现有技术，输送带4上沿着其长度方向等间距设置有锭杆5，振动整理机2的出料口与输送带4上的锭杆5相对应，经振动整理机2整理后呈竖直状的管纱6从出料口漏出插入到锭杆5上，输送带4与振动整理机2通过两者驱动的步进电机精密配合。

管纱盘9上设置有若干绕其中心等角度分布的插杆10，插杆10的数量根据络筒机上的储管纱圆盘容纳孔数量而定，可以为四个或九个。管纱盘9上的管纱6利用其它的机械臂将其抓取至储管纱圆盘上，该技术为后续工种，并未本案重心。

如图1-3所示，抓取机构7设置在万向机械臂3的端部且用于抓取输送带4上的管纱6，万向机械臂3用于将抓取机构7传送至管纱盘9上方，万向机械臂3为现有的市售产品，具体型号为RB165A1-2790智能机械臂。抓取机构7与管纱盘9上的插杆10相对应，抓取机构7上设有可识别管纱6大小头的识别组件8。当识别组件8检测到管纱6的大头朝上时，会发送指令给控制器，控制器驱动抓取机构7将抓取的管纱6旋转180°。

如图2所示，抓取机构7包括支撑板71、上夹套72、下夹套73以及转动电机74，支撑板71枢接在万向机械臂3的顶端，转动电机74设置在万向机械臂3上且与支撑板71的转轴相连，转动电机74与控制器相连，用于驱动支撑板71转动。上夹套72、下夹套73设置在支撑板71的上下两端且分别与管纱6的上下两端相对应，识别组件8设置在上夹套72上。上夹套72和下夹套73均为U型，为了将管纱6均匀的夹持，在下夹套73内设置与上夹套72内相同的识别组件8。

如图3所示，识别组件8有两组，分别设置在上夹套72内的两侧，识别组件8包括控制器、夹板82、磁性活塞块83、连杆84、弹簧85、电磁铁86、两组导体87以及开设在上夹套72内侧壁上的活塞腔81，磁性活塞块83滑动适配在活塞腔81内，夹板82通过连杆84与磁性活塞块83相连，夹板82位于活塞腔81外且与管纱6相对应，夹板82与管纱6相对应的一面为与其相适配的弧形面。夹板82用于夹持接触管纱6。弹簧85套设在连杆84上，弹簧85用于支撑磁性活塞块83以及复位。

电磁铁86设置在活塞腔81的底部且与磁性活塞块83相对应，电磁铁86与控制器相连，磁性活塞块83整体材料为导体材质，磁性活塞块83与电磁铁86对应的一面为磁性板，当电磁铁86通电时，电磁铁86与磁性活塞块83对应的一面磁极相同，电磁铁86用于驱动磁性活塞块83朝着管纱6方向移动。两组导体87对称设置在活塞腔81内的两侧，两个导体87串联在触发电路的两端，磁性活塞块83沿着活塞腔81滑动时可接触到两组导体87，当两个导体87通过磁性活塞块83导通时，触发电路即通电。两组导体87的触发电路以及转动电机74均与控制器相连。控制器通过触发电路的信号控制转动电机74是否转动，如何控制为控制器设定的程序，并非本案重心，本案仅限装置结构。

活塞腔81的侧壁上开设有用于伸缩导体87的伸缩腔89，导体87通过弹簧与伸缩腔89的底部相连。导体87与磁性活塞块83对应的一面为半球状，常态下导体87的半球端在弹簧的作用下伸出伸缩腔89，当磁性活塞块83经过导体87时会将其挤压，导体87能在弹簧的作用下牢牢的顶在磁性活塞块83上，使其接触牢固。

当万向机械臂3带动上夹套72和下夹套73套住管纱6时，电磁铁86通电驱动磁性活塞块83移动，磁性活塞块83带动夹板82夹持住管纱6的上端，当管纱6上端为大头时，磁性活塞块83接触到两个导体87，导通触发电路，万向机械臂3在输送过程中，在控制器的控制下转动电机74转动180°使管纱6的大小头调换，当管纱6上端为小头时，磁性活塞块83未接触到两个导体87，转动电机74无需转动。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种能够识别管纱管大小头的智能机械臂，其特征在于：包括载体(1)、用于整理管纱(6)的振动整理机(2)、万向机械臂(3)、输送带(4)、抓取机构(7)、管纱盘(9)，所述振动整理机(2)、万向机械臂(3)、输送带(4)、管纱盘(9)均设置在载体(1)上，所述输送带(4)上沿着其长度方向等间距设置有锭杆(5)，所述管纱盘(9)上设置有若干绕其中心等角度分布的插杆(10)，所述振动整理机(2)的出料口与输送带(4)上的锭杆(5)相对应，所述抓取机构(7)设置在万向机械臂(3)的端部且用于抓取输送带(4)上的管纱(6)，所述万向机械臂(3)用于将抓取机构(7)传送至管纱盘(9)上方，抓取机构(7)与管纱盘(9)上的插杆(10)相对应，所述抓取机构(7)上设有可识别管纱(6)大小头的识别组件(8)。

2.根据权利要求1所述的一种能够识别管纱管大小头的智能机械臂，其特征在于：所述抓取机构(7)包括支撑板(71)、上夹套(72)、下夹套(73)以及转动电机(74)，所述支撑板(71)枢接在万向机械臂(3)的顶端，所述转动电机(74)设置在万向机械臂(3)上且与支撑板(71)的转轴相连，所述上夹套(72)、下夹套(73)设置在支撑板(71)的上下两端且分别与管纱(6)的上下两端相对应，所述识别组件(8)设置在上夹套(72)上。

3.根据权利要求2所述的一种能够识别管纱管大小头的智能机械臂，其特征在于：所述上夹套(72)和下夹套(73)均为U型。

4.根据权利要求3所述的一种能够识别管纱管大小头的智能机械臂，其特征在于：所述识别组件(8)有两组，分别设置在上夹套(72)内的两侧，所述识别组件(8)包括控制器、夹板(82)、磁性活塞块(83)、连杆(84)、弹簧(85)、电磁铁(86)、两组导体(87)以及开设在上夹套(72)内侧壁上的活塞腔(81)，所述磁性活塞块(83)滑动适配在活塞腔(81)内，所述夹板(82)通过连杆(84)与磁性活塞块(83)相连，所述夹板(82)位于活塞腔(81)外且与管纱(6)相对应，所述弹簧(85)套设在连杆(84)上，所述电磁铁(86)设置在活塞腔(81)的底部且与磁性活塞块(83)相对应，两组所述导体(87)对称设置在活塞腔(81)内的两侧，所述磁性活塞块(83)沿着活塞腔(81)滑动时可接触到两组导体(87)，两组导体(87)的电路以及转动电机(74)均与控制器相连。

5.根据权利要求4所述的一种能够识别管纱管大小头的智能机械臂，其特征在于：所述活塞腔(81)的侧壁上开设有用于伸缩导体(87)的伸缩腔(89)，所述导体(87)通过弹簧与伸缩腔(89)的底部相连。

6.根据权利要求4所述的一种能够识别管纱管大小头的智能机械臂，其特征在于：所述夹板(82)与管纱(6)相对应的一面为与其相适配的弧形面。

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