CN217475987U - 关节模组的密封结构、关节模组、机械臂和机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种关节模组的密封结构、关节模组、机械臂和机器人，关节模组的密封结构包括：外壳、输出件和密封组件，输出件位于外壳的端部外侧，输出件朝向外壳的端面边缘为第一密封面，密封组件的一端设置于外壳内且与外壳产生推动密封组件靠近输出件的驱动力，密封组件的另一端设置于外壳的端部外侧且设置有第二密封面，第二密封面与第一密封面相互抵接且之间设置有油膜，其中，第一密封面的表面粗糙度小于或等于Ra0.8且大于或等于Ra0.1，和/或第二密封面的表面粗糙度小于或等于Ra0.8且大于或等于Ra0.1。由此，可以使第二密封面的表面粗糙度处于合理的范围内，样可以保证关节模组的密封结构的可靠性。

Description

关节模组的密封结构、关节模组、机械臂和机器人

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其是涉及一种关节模组的密封结构、关节模组、机械臂和机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或者全自主工作的机器装置，具有感知、决策、执行等基本特征，可辅助甚至代替人类完成危险、繁重、复杂的工作。

在相关技术中，机器人的机械臂具有多个关节，多个关节之间可以进行相对转动，为了保证多个关节之间相对转动的顺畅性，一般需要在多个关节之间设置有一定的间隙，但是一方面无法保证多个关节之间的密封性，外界的杂质易进入到间隙中，影响关节的转动，以及对转动的关节造成磨损；另一方面关节磨损会进一步地扩大关节与关节之间的间隙，进一步地降低关节与关节之间的密封性，影响机械臂整体的防腐性能。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出了一种关节模组的密封结构，该关节模组的密封结构更加稳定可靠。

本实用新型进一步地提出了一种关节模组。

本实用新型进一步地提出了一种机械臂。

本实用新型进一步地提出了一种机器人。

根据本实用新型的关节模组的密封结构，包括：外壳；输出件，所述输出件位于所述外壳的端部外侧，所述输出件朝向外壳的端面边缘为第一密封面；密封组件，所述密封组件的一端设置于所述外壳内且与所述外壳产生推动所述密封组件靠近所述输出件的驱动力，所述密封组件的另一端设置于所述外壳的端部外侧且设置有第二密封面，所述第二密封面与所述第一密封面相互抵接且之间设置有油膜，其中，所述第一密封面的表面粗糙度小于或等于Ra0.8且大于或等于Ra0.1，和/或所述第二密封面的表面粗糙度小于或等于Ra0.8且大于或等于Ra0.1。

由此，通过将密封组件的第二密封面与输出件的第一密封面相互抵接设置，将第二密封面上设置油膜，并且将第一密封面和第二密封面的表面粗糙度设置地小于或者等于Ra0.8且大于或等于Ra0.1，这样可以使第一密封面和第二密封面的表面粗糙度处于合理的范围内，可以防止第二密封面的粗糙度过大，影响输出件转动的顺畅性，以及造成输出件和密封组件的磨损，这样可以保证关节模组的密封结构的可靠性。

在本实用新型的一些示例中，所述第二密封面的表面粗糙度小于或者等于Ra0.4且大于或者等于Ra0.1。

在本实用新型的一些示例中，所述密封组件包括：驱动件和支撑件，所述驱动件设置于所述外壳内且设置于所述支撑件的一端和所述外壳之间以提供给所述支撑件驱动力，所述支撑件的另一端端面为所述第二密封面。

在本实用新型的一些示例中，所述支撑件包括：支撑部和密封部，所述支撑部的一端与所述驱动件相配合，所述密封部连接于所述支撑部的另一端且位于所述外壳的端部外侧，所述密封部朝向所述输出件的端面为所述第二密封面。

在本实用新型的一些示例中，所述密封组件还包括：第一密封件，所述密封部和所述支撑部之间形成有第一台阶面，所述第一密封件套设在所述支撑部上且位于所述第一台阶面和所述外壳的端面之间。

在本实用新型的一些示例中，所述驱动件为弹性件，所述外壳的内周壁形成有第二台阶面，所述弹性件的一端抵接在所述第二台阶面上且另一端抵接在所述支撑件的一端端面上。

在本实用新型的一些示例中，所述驱动件包括：第一磁性件和第二磁性件，第一磁性件设置于所述外壳内，所述第二磁性件设置于所述支撑件的一端，所述第二磁性件和所述第一磁性件磁性相斥。

在本实用新型的一些示例中，所述密封组件还包括：第二密封件，所述支撑件设置于所述外壳内的部分设置有呈环形的容纳槽，所述第二密封件设置于所述容纳槽内且与所述外壳的内周壁相对应。

在本实用新型的一些示例中，所述油膜的厚度为d，d满足关系式：3μm≤d≤5μm。

根据本实用新型的关节模组，包括：驱动装置；以及以上所述的关节模组的密封结构，所述驱动装置设置于所述外壳内且与所述输出件传动连接。

根据本实用新型的机械臂，包括：以上所述的关节模组。

根据本实用新型的机器人，包括：以上所述的机械臂。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的机械臂的示意图；

图2是根据本实用新型实施例的关节模组的示意图；

图3是根据本实用新型实施例的关节模组的剖视图；

图4是图3中B区域的示意图；

图5是图4中C区域的示意图。

附图标记：

1000、机械臂；100、关节模组；

10、外壳；11、第二台阶面；20、驱动装置；

30、输出件；31、主盘体；32、外密封部；33、第一密封面；

40、密封组件；41、驱动件；42、支撑件；421、支撑部；4211、容纳槽；422、密封部；43、第二密封面；433、油膜；44、第一密封件；45、第一台阶面；46、第二密封件。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，参考附图描述的实施例是示例性的。

下面参考图1-图5描述根据本实用新型实施例的关节模组100的密封结构，关节模组100的密封结构可以应用于关节模组100上，关节模组100可以安装设置于机械臂1000上，机械臂1000可以可以应用在机器人上。

结合图2-图4所示，根据本实用新型实施例的关节模组100的密封结构可以主要包括：外壳10、输出件30和密封组件40，密封组件40的一端设置于外壳10内，并且密封组件40的一端与外壳10产生推动密封组件40靠近输出件30的驱动力。具体地，输出件30可以相对外壳10转动，为了保证输出件30相对外壳10转动的顺畅性，以及为了保证输出件30不被外壳10磨损，可以将输出件30和外壳10之间设置一定的间隙，以及为了防止外界的异物进入到输出件30和外壳10之间的间隙中，可以通过设置密封组件40，将密封组件40的一端设置于外壳10内，并且使密封组件40与外壳10产生推动密封组件40靠近输出件30的驱动力，这样可以使密封组件40与输出件30之间的密封性较好，可以有效地防止外界异物通过密封组件40和输出件30之间的空间进入到间隙中，这样可以进一步地提升密封组件40的结构可靠性。

进一步地，由于密封组件40的一端可以产生靠近输出件30的驱动力，所以在输出件30与密封组件40的距离过大时，例如，长时间使用的密封组件40出现了一定程度磨损，密封组件40将向输出件30靠近，这样可以使密封组件40和输出件30之间的距离始终维持在一定的范围内，从而可以更加可靠地保证密封组件40和输出件30之间的密封性。

如图4所示，输出件30位于外壳10的端部外侧，输出件30朝向外壳10的端面边缘为第一密封面33，密封组件40的另一端设置于外壳10的端部外侧，并且密封组件40的另一端设置有第二密封面43，第二密封面43与第一密封面33相互抵接设置，并且第二密封面43设置有油膜433。

具体地，由于输出件30在相对外壳10进行转动的同时，也将相对密封组件40的另一端进行转动，为了保证密封组件40与输出件30之间的润滑效果，密封组件40与输出件30之间的距离需要设置地较小，这样会使密封组件40与输出件30发生较大的磨损。

因此，通过在输出件30朝向外壳10的端面边缘的表面设置第一密封面33，并且输出件30在密封组件40的另一端设置第二密封面43，使第一密封面33和第二密封面43相互抵接设置，并且使第二密封面43上设置油膜433，油膜433可以对输出件30相对密封组件40的转动起到润滑效果，如此设置，一方面可以提升输出件30转动的顺畅性与稳定性，从而可以提升机械臂1000正常工作的可靠性，进而可以提升机械臂1000的性能，另一方面，油膜433可以降低输出件30相对密封组件40进行转动时，密封组件40和输出件30的磨损，从而不仅可以提升密封组件40和输出件30的结构稳定性，而且还可以防止密封组件40和输出件30之间的距离因为磨损进一步地扩大，从而可以进一步地提升关节模组100的密封结构的可靠性。

另外，输出件30可以为输出法兰盘，输出法兰盘可以主要包括主盘体31和外密封部32，主盘体31用于与机械臂1000的另一个关节模组100连接，外密封部32设置于主盘体31的外周，并且外密封部32的端部形成输出件30的端部边缘，油膜433设置在外密封部32和密封组件40的一端之间，这样不仅可以提升输出件30的结构设置的合理性，而且还可以进一步地提升密封组件40与输出件30之间的配合稳定性。

进一步地，油膜433还可以在保证输出件30相对密封组件40的转动更加顺畅的前提下，将输出件30和密封组件40之间的空间密封，如此设置，可以在保证关节模组100的密封结构整体不发生改变，简化关节模组100的密封结构的前提下，进一步地提升密封组件40的密封性，这样可以优化关节模组100的密封结构的结构设计。

另外，第一密封面33的表面粗糙度小于或者等于Ra0.8，而且第一密封面33的表面粗糙度大于或者等于Ra0.1，第二密封面43的表面粗糙度小于或者等于Ra0.8，而且第二密封面43的表面粗糙度大于或者等于Ra0.1。也就是说，在设置油膜433的基础上，本实用新型的关节模组100的密封结构还将第一密封面33和第二密封面43的表面粗糙度限定在合理的范围内，这样可以省略密封垫，可以降低关节模组100的密封结构制造和装配的难度，以及可以防止第一密封面33和第二密封面43表面粗糙度过大，第一密封面33和第二密封面43过于粗糙，导致油膜433对第一密封面33和第二密封面43的润滑效果降低，造成输出件30进行转动时，第二密封面43和第一密封面33之间发生磨损。

如此设置，可以在保证油膜433在第一密封面33和第二密封面43之间的设置稳定牢固的前提下，可以进一步地提升输出件相对密封组件40进行转动的顺畅性，以及可以降低第一密封面33和第二密封面43的磨损，可以有效实现第一密封面33和第二密封面43之间的密封，可以避免异物或者液体进入关节模组100的密封结构内，从而可以进一步地提升关节模组100的密封结构的可靠性与密封性。

进一步地，将第一密封面33和第二密封面43的表面粗糙度设置地较小，可以使第一密封面33和第二密封面43之间的接触更加紧密，第一密封面33和第二密封面43之间的油膜433与外界接触面积将更小，这样不仅可以提升油膜433的密封性，而且还可以延长油膜433的使用寿命，从而可以保证油膜433更长时间的密封可靠性，进而可以降低关节模组100的密封结构的维护成本。

其中，第一密封面33的表面粗糙度可以为Ra0.1、Ra0.2、Ra0.3、Ra0.4、Ra0.5、Ra0.6、Ra0.7和Ra0.8，第二密封面43的表面粗糙度可以为Ra0.1、Ra0.2、Ra0.3、Ra0.4、Ra0.5、Ra0.6、Ra0.7和Ra0.8。

表面粗糙度是指加工表面具有的较小间距和微小峰谷的不平度。其两波峰或两波谷之间的距离(波距)很小(在1mm以下)，它属于微观几何形状误差。表面粗糙度越小，则表面越光滑。

第一密封面33和第二密封面43的表面粗糙度的检测方法有多种，具体地，表面粗糙度的检测方法有：直接量法、比较测量法和综合测量法。其中，直接量法是利用光学、电动仪器对零件表面直接量取有关参数，确定粗糙度等级，而且直接测量又分为接触测量和非接触测量。比较测量法是将被测表面与标准粗糙度样板作比较，评定粗糙度等级，粗糙度样板是以不同的加工方法(车、刨、平铣、立铣、磨等)制成的一组金属块。综合测量法是利用被测表面的某种特征来间接评定表面粗糙度的级别，而不能测峰谷不平高度的具体数值。

由此，通过将密封组件40的第二密封面43与输出件30的第一密封面33相互抵接设置，将第二密封面43上设置油膜433，并且将第一密封面33和第二密封面43的表面粗糙度设置地小于或者等于Ra0.8且大于或者等于Ra0.1，这样可以使第一密封面33和第二密封面43的表面粗糙度处于合理的范围内，可以防止第一密封面33和第二密封面43的粗糙度过大，影响输出件30转动的顺畅性，以及造成输出件30和密封组件40的磨损，这样可以保证关节模组100的密封结构的可靠性和密封性。

进一步地，第一密封面33的表面粗糙度小于或者等于Ra0.4，并且第一密封面33的表面粗糙度大于或者等于Ra0.1，第二密封面43的表面粗糙度小于或者等于Ra0.4，并且第二密封面43的表面粗糙度大于或者等于Ra0.1，这样可以进一步地限定出第二密封面43表面粗糙度的范围，从而使输出件30的转动更加顺畅，以及可以使第一密封面33和第二密封面43之间的密封性更加可靠，这样可以进一步地优化关节模组100的密封结构的结构设计。另外，这样还可以防止第二密封面43的表面粗糙度过小，增加密封组件40的加工难度，以及导致油膜433无法稳定地设置于第一密封面33和第二密封面43之间。优选地，第一密封面33的表面粗糙度可以为Ra0.1、Ra0.2、Ra0.3和Ra0.4，第二密封面43的表面粗糙度可以为Ra0.1、Ra0.2、Ra0.3和Ra0.4。

结合图3和图4所示，密封组件40可以主要包括：驱动件41和支撑件42，驱动件41设置于外壳10内，并且驱动件41设置于支撑件42的一端和外壳10之间以提供给支撑件42驱动力，支撑件42的另一端端面为第二密封面43。具体地，将驱动件41设置于外壳10内，并且使驱动件41设置于支撑件42的一端与外壳10之间，支撑件42另一端的第二密封面43与输出件30端部边缘的第一密封面33相互抵接设置，并且第一密封面33和第二密封面43之间设置有油膜433，在密封组件40与输出件30之间的距离发生变化时，驱动件41将驱动支撑件42向输出件30靠近，从而使支撑件42另一端的第二密封面43始终与输出件30的第一密封面33保持一定的距离，进而可以使第一密封件面33和第二密封面43之间的油膜433始终同时与第一密封面33和第二密封面43相接触，这样可以进一步地保证油膜433对输出件30转动的润滑性，以及对第一密封面33和第二密封面43之间的密封性，从而可以进一步地提升关节模组100的密封结构的结构可靠性。

结合图3-图5所示，支撑件42可以主要包括：支撑部421和密封部422，支撑部421的一端与驱动件41相配合，密封部422连接于支撑部421的另一端，并且位于外壳10的端部外侧，密封部422朝向输出件30的端面为第二密封面43。具体地，通过将支撑部421的一端与驱动件41相配合，并且将密封部422设置于支撑部421的另一端，驱动件41可以驱动支撑部421向靠近输出件30的方向移动，从而使支撑部421的另一端的密封部422向靠近输出件30的方向移动，由于密封部422朝向输出件30的端面为第二密封面43，向靠近输出件30的方向移动的密封部422的第二密封面43将向第一密封面33靠近，如此设置，一方面可以使第一密封面33和第二密封面43之间的距离始终保持在合理的范围内，从而可以使油膜433始终对第一密封面33和第二密封面43起到润滑作用，另一方面，不仅可以保证驱动件41对密封部422靠近输出件30的驱动更加直接，可以提升驱动件41的驱动效率，而且还可以简化支撑件42的结构设计。

结合图4和图5所示，密封组件40还包括：第一密封件44，密封部422和支撑部421之间形成有第一台阶面45，第一密封件44套设在支撑部421上，并且第一密封件44位于第一台阶面45和外壳10的端面之间。具体地，密封部422与支撑部421连接，需要使密封部422向外凸出于支撑部421，才可以保证密封部422的第二密封面43与输出件30的第一密封面30相互抵接设置。进一步地，相对支撑部421向外凸出的密封部422远离输出件30一端的表面将与支撑部421的外表面共同形成第一台阶面45，将第一密封件44套设在支撑部421上，并且使第一密封件44位于第一台阶面45和外壳10的端面之间。

如此设置，第一台阶面45和外壳10的端面之间会形成向内凹陷的槽，第一密封件44不仅可以将第一台阶面45和外壳10的端面之间向内凹陷的槽填满，可以使关节模组100的密封结构更加可靠，而且第一密封件44还可以对支撑部421的外表面和密封部422远离输出件30一端的表面起到密封遮挡保护的作用，这样可以进一步地提升关节模组100的密封结构的稳定性和可靠性。另外，第一密封件44可以通过紧固件安装设置于支撑件42上，也可以与支撑件42过盈配合，从而使其套设于支撑件42。

在本实用新型的一些实施例中，结合图5所示，驱动件41为弹性件，外壳10的内周壁形成有第二台阶面11，弹性件的一端抵接在第二台阶面11上，并且弹性件的另一端抵接在支撑件42的一端端面上。具体地，通过将驱动件41设置成弹性件，并且在外壳10的内周壁开设第二台阶面11，使弹性件的一端抵接在第二台阶面11上，并且使另一端抵接在支撑件42的一端端面上，这样可以在弹性件对支撑件42起到弹性驱动的前提下，使弹性件在外壳10内的安装设置稳定可靠，并且不会影响外壳10中其他部件的安装设置，以及不会增加外壳10的体积。

进一步地，将弹性件的另一端抵接在支撑件42一端端面上，通过对弹性件设置相应的预紧力，可以使弹性件将支撑件42和输出件30之间的距离始终保持在一个合理的范围内，在支撑件42与输出件30之间的距离过大时，可以使弹性件驱动支撑件42靠近输出件30，这样可以使油膜433持续稳定地与第一密封面33和第二密封面43润滑接触，从而可以提升油膜433的可靠性。需要说明的是，弹性件可以为螺旋弹簧。

在本实用新型的另一些实施例中，驱动件41可以主要包括：第一磁性件和第二磁性件，第一磁性件设置于外壳10内，第二磁性件设置于支撑件42的一端，第二磁性件和第一磁性件磁性相斥。具体地，外壳10的内周壁可以形成第二台阶面11，第一磁性件可以粘接在第二台阶面11上，也可以在第二台阶面11上开槽，用以容置第一磁性件，将第二磁性件设置于支撑件42的一端，通过第一磁性件和第二磁性件的相斥作用，可以使第一磁性件驱动第二磁性件以及支撑件42朝着靠近输出件30的方向运动，这样不仅可以方便驱动件41的设置，可以降低驱动件41所占用的外壳10内部的空间，而且还可以提升驱动件41对支撑件42驱动的稳定性。

结合图5所示，密封组件40还可以主要包括：第二密封件46，支撑件42设置于外壳10内的部分设置有呈环形的容纳槽4211，第二密封件46设置于容纳槽4211内，并且与外壳10的内周壁相对应。具体地，通过在支撑件42处于外壳10内的部分设置环形的容纳槽4211，容纳槽4211朝向外壳10的内周壁敞开设置，在将第二密封件46设置于容纳槽4211中后，第二密封件46将与外壳10的内周壁相抵接贴合，第二密封件46可以对从第一密封件44和第一台阶面45之间的间隙进入到支撑件42与外壳10的内周壁之间的外界异物进行二次阻拦，从而可以进一步地提升关节模组100的密封结构的密封性以及可靠性。

进一步地，油膜433的厚度为d，d满足关系式：3μm≤d≤5μm。这样可以使油膜433的厚度处于一个合理的范围内，可以在保证油膜433的厚度足够，对密封组件40和输出件30的端部边缘的润滑与密封充分的前提下，防止油膜433的厚度过大，导致油膜433的结构不稳定，造成油膜433中的油从密封组件40和输出件30之间流出，以及造成油膜433对输出件30和密封组件40之间的间隙的密封性较差，这样可以进一步地提升关节模组100的密封结构的结构可靠性。

根据本实用新型实施例的关节模组100可以主要包括：驱动装置20和上述关节模组100的密封结构，驱动装置20设置于外壳10内，并且与输出件30传动连接。具体地，驱动装置20设置于外壳10内，输出件30与驱动装置20传动连接，并且输出件30位于外壳10的端部外侧，外壳10可以对驱动装置20起到保护的作用，防止外界异物的侵蚀或者外力的冲击导致驱动装置20的损坏，这样可以保证驱动装置20对输出件30驱动的可靠性，以及可以延长驱动装置20的使用寿命。

另外，驱动装置20可以主要包括驱动电机和减速器，驱动电机在将动力传递至输出件30之前，需要经过减速器的减速，这样可以进一步地提升驱动装置20驱动输出件30的稳定性与可靠性。将输出件30设置于外壳10的端部外侧，并且输出件30与驱动装置20传动连接，驱动装置20可以驱动输出件30进行转动，从而实现机械臂1000的正常工作。

根据本实用新型实施例的机械臂1000可以主要包括：上述实施例的关节模组100，将上述关节模组100应用于机械臂1000，不仅可以提升机械臂1000的密封性，可以防止外界异物进入机械臂1000内部，损坏机械臂1000内部的部件，而且还可以使机械臂1000的输出件30的转动更加顺畅，磨损更小，可以延长机械臂1000的使用寿命，以及可以有效地提升机械臂1000的结构稳定性与可靠性。

根据本实用新型实施例的机器人可以主要包括：上述机械臂1000，机械臂1000包括上述实施例的关节模组100，由于本机器人采取了上述所有实施例的技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的全部技术效果，此处不一一赘述。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (12)

1.一种关节模组的密封结构，其特征在于，包括：

外壳；

输出件，所述输出件位于所述外壳的端部外侧，所述输出件朝向外壳的端面边缘为第一密封面；

密封组件，所述密封组件的一端设置于所述外壳内且与所述外壳产生推动所述密封组件靠近所述输出件的驱动力，所述密封组件的另一端设置于所述外壳的端部外侧且设置有第二密封面，所述第二密封面与所述第一密封面相互抵接且之间设置有油膜，其中，所述第一密封面的表面粗糙度小于或等于Ra0.8且大于或等于Ra0.1，和/或所述第二密封面的表面粗糙度小于或等于Ra0.8且大于或等于Ra0.1。

2.根据权利要求1所述的关节模组的密封结构，其特征在于，所述第一密封面的表面粗糙度小于或者等于Ra0.4且大于或者等于Ra0.1，和/或所述第二密封面的表面粗糙度小于或者等于Ra0.4且大于或者等于Ra0.1。

3.根据权利要求1所述的关节模组的密封结构，其特征在于，所述密封组件包括：驱动件和支撑件，所述驱动件设置于所述外壳内且设置于所述支撑件的一端和所述外壳之间以提供给所述支撑件驱动力，所述支撑件的另一端端面为所述第二密封面。

4.根据权利要求3所述的关节模组的密封结构，其特征在于，所述支撑件包括：支撑部和密封部，所述支撑部的一端与所述驱动件相配合，所述密封部连接于所述支撑部的另一端且位于所述外壳的端部外侧，所述密封部朝向所述输出件的端面为所述第二密封面。

5.根据权利要求4所述的关节模组的密封结构，其特征在于，所述密封组件还包括：第一密封件，所述密封部和所述支撑部之间形成有第一台阶面，所述第一密封件套设在所述支撑部上且位于所述第一台阶面和所述外壳的端面之间。

6.根据权利要求3所述的关节模组的密封结构，其特征在于，所述驱动件为弹性件，所述外壳的内周壁形成有第二台阶面，所述弹性件的一端抵接在所述第二台阶面上且另一端抵接在所述支撑件的一端端面上。

7.根据权利要求3所述的关节模组的密封结构，其特征在于，所述驱动件包括：第一磁性件和第二磁性件，第一磁性件设置于所述外壳内，所述第二磁性件设置于所述支撑件的一端，所述第二磁性件和所述第一磁性件磁性相斥。

8.根据权利要求3所述的关节模组的密封结构，其特征在于，所述密封组件还包括：第二密封件，所述支撑件设置于所述外壳内的部分设置有呈环形的容纳槽，所述第二密封件设置于所述容纳槽内且与所述外壳的内周壁相对应。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的关节模组的密封结构，其特征在于，所述油膜的厚度为d，d满足关系式：3μm≤d≤5μm。

10.一种关节模组，其特征在于，包括：

驱动装置；以及

权利要求1-9中任一项所述的关节模组的密封结构，所述驱动装置设置于所述外壳内且与所述输出件传动连接。

11.一种机械臂，其特征在于，包括：权利要求10所述的关节模组。

12.一种机器人，其特征在于，包括：权利要求11所述的机械臂。

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