CN217437052U - 一种用于搬运工件的机械手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及搬运设备技术领域，公开一种用于搬运工件的机械手爪，包括：立柱；翻转机构，包括摆臂和第一驱动缸，摆臂的中部与立柱铰接，第一驱动缸固定在立柱上，且第一驱动缸的活塞杆与摆臂的一端相接；角度调节机构，包括连杆和第二驱动缸，连杆的中部与摆臂远离第一驱动缸的一端铰接，第二驱动缸固定在连杆的一端上，且第二驱动缸的活塞杆与摆臂相接；夹持机构，夹持机构设置在连杆上，用于夹持工件；控制机构，控制机构设置在立柱上，第一驱动缸、第二驱动缸和夹持机构均与控制机构电连接。本实用新型的优点在于，工作人员通过机械手爪控制工件完成翻转和倾斜工作，降低了工作人员的劳动强度，并可有效避免工件因磕碰而出现损伤。

Description

一种用于搬运工件的机械手爪

技术领域

本实用新型涉及搬运设备技术领域，特指一种用于搬运工件的机械手爪。

背景技术

数控铣床又称CNC铣床，其是用电子计数字化信号控制的铣床；目前，对于一些重量较大的工件主要采用人工进行CNC的上料和下料，由于工件质量较大，工作人员在连续作业时劳动强度较大，并且由于工作人员的施力不均匀，工件在装夹过程中容易因磕碰造成损伤。

实用新型内容

本实用新型考虑了前述问题而做出，实用新型的目的是提供一种用于搬运工件的机械手爪，其可以降低工作人员的劳动强度，并且能够减少工件在装夹过程中的磕碰。

为实现上述目的，本实用新型提供一种用于搬运工件的机械手爪，包括：

立柱；

翻转机构，包括摆臂和第一驱动缸，所述摆臂的中部与所述立柱铰接，所述第一驱动缸固定在所述立柱上，且所述第一驱动缸的活塞杆与所述摆臂的一端相接；

角度调节机构，包括连杆和第二驱动缸，所述连杆的中部与所述摆臂远离所述第一驱动缸的一端铰接，所述第二驱动缸固定在所述连杆的一端上，且所述第二驱动缸的活塞杆与所述摆臂相接；

夹持机构，所述夹持机构设置在所述连杆上，用于夹持所述工件；

控制机构，所述控制机构设置在所述立柱上，所述第一驱动缸、所述第二驱动缸和所述夹持机构均与所述控制机构电连接。

据上所述的一种用于搬运工件的机械手爪，所述第一驱动缸与所述立柱铰接，所述第一驱动缸的活塞杆与所述摆臂的一端铰接。

据上所述的一种用于搬运工件的机械手爪，所述第二驱动缸与所述连杆铰接，所述第二驱动缸的活塞杆与所述摆臂铰接。

据上所述的一种用于搬运工件的机械手爪，所述摆臂的旋转轴线与所述连杆的旋转轴线垂直。

据上所述的一种用于搬运工件的机械手爪，所述夹持机构包括第三驱动缸和夹块；所述夹块可滑动的设置在所述连杆上，并可与所述工件抵接，所述第三驱动缸设置在所述连杆上，所述第三驱动缸的活塞杆与所述夹块相接。

据上所述的一种用于搬运工件的机械手爪，所述第三驱动缸和所述夹块均设为两个；两个所述夹块分别可滑动的设置在所述连杆的两端，并可分别与所述工件的两侧抵接，两个所述第三驱动缸均设置在所述连杆上，且两个所述第三驱动缸的活塞杆分别与两个所述夹块相接。

据上所述的一种用于搬运工件的机械手爪，每个所述夹块上均设有一个滑块，所述连杆上设有滑轨，两个所述滑块分别可滑动的设置在所述滑轨的两端。

据上所述的一种用于搬运工件的机械手爪，所述控制机构包括支架和控制器，所述支架与所述立柱固定连接，所述控制器与所述支架固定连接。

据上所述的一种用于搬运工件的机械手爪，所述支架包括有两根安装杆，两根所述安装杆呈间隔设置，所述控制器包括第一控制单元和第二控制单元，所述第一控制单元和所述第二控制单元分别与两根所述安装杆固定连接。

本实用新型具有以下有益效果：

工作人员通过控制机构便能控制机械手爪完成工件的翻转和倾斜工作，降低了工作人员的劳动强度，并且机械手爪的施力均匀，抖动幅度小，可有效避免工件因磕碰而出现损伤；两个夹块分别由两个第三驱动缸进行控制，能够提供更大的夹紧力，防止工件掉落；两个滑块通过同一个滑轨进行滑动，并且能够降低生产成本。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构的示意图；

图2是图1的正视图；

图3是图1的侧视图；

图4是图1的俯视图；

图中：1、立柱；11、法兰盘；2、翻转机构；21、摆臂；22、第一驱动缸；3、角度调节机构；31、连杆；311、滑轨；32、第二驱动缸；4、夹持机构；41、第三驱动缸；42、夹块；421、滑块；5、控制机构；51、支架；511、安装杆；52、控制器；521、第一控制单元；522、第二控制单元；6、工装夹具。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。

如图1-4所示，一种用于搬运工件的机械手爪，用于CNC铣床的上下料，采用CNC铣床对工件进行加工时，需要将工件固定到CNC铣床的工装夹具6的预设位置，并且在固定工件时，需要使工件倾斜一定的角度，确保工件能够安装到工装夹具6上；该机械手爪包括立柱1、翻转机构2、角度调节机构3、夹持机构4和控制机构5。

翻转机构2包括摆臂21和第一驱动缸22，摆臂21的中部与立柱1铰接，第一驱动缸22固定在立柱1上，且第一驱动缸22的活塞杆与摆臂21的一端相接；角度调节机构3包括连杆31和第二驱动缸32，连杆31的中部与摆臂21远离第一驱动缸22的一端铰接，第二驱动缸32固定在连杆31的一端上，且第二驱动缸32的活塞杆与摆臂21相接；夹持机构4设置在连杆31上，用于夹持工件；控制机构5设置在立柱1上，第一驱动缸22、第二驱动缸32和夹持机构4均与控制机构5电连接，控制机构5用于控制第一驱动缸22、第二驱动缸32和夹持机构4的运动。其中，第一驱动缸22和第二驱动缸32的位置固定，当第一驱动缸22的活塞杆伸出或缩回时，第一驱动缸22的活塞杆能够驱使摆臂21转动，从而使工件翻转；当第二驱动缸32的活塞杆伸出或缩回时，第二驱动缸32受到其活塞缸的反作用力，会驱使连杆31发生转动，从而使工件倾斜或回位；与现有技术相比，工作人员通过控制机构5便能控制机械手爪完成工件的翻转和倾斜工作，降低了工作人员的劳动强度，并且机械手爪的施力均匀，抖动幅度小，可有效避免工件因磕碰而出现损伤。

在本实施例中，在工件完成加工之后，工作人员通过控制机械手爪带动工件翻转和倾斜，可以把工件上残留的废屑和废液倒入CNC机床，该清理废屑和废液的过程简单、方便。

第一驱动缸22与立柱1铰接，第一驱动缸22的活塞杆与摆臂21的一端铰接；在第一驱动缸22的活塞缸驱使摆臂21发生转动时，第一驱动缸22与立柱1之间以及第一驱动缸22的活塞杆与摆臂21之间均会发生一定程度的转动，采用铰接的方式进行连接，结构简单、合理。

第二驱动缸32与连杆31铰接，第二驱动缸32的活塞杆与摆臂21铰接；在第二驱动缸32受其活塞杆的反作用力驱使连杆31转动时，第二驱动缸32与连杆31之间以及第二驱动缸32的活塞杆与摆臂21之间均会发生一定程度的转动，采用铰接的方式进行连接，结构简单、合理。

摆臂21的旋转轴线与连杆31的旋转轴线垂直；在将工件安装到工装夹具6上时，工件的底面需与工装夹具6的安装面贴合，为了固定工件，需要将工件倾斜，驱使工件处于预设位置，而摆臂21的旋转轴线与连杆31的旋转轴线垂直，使得工件在倾斜时，其工件的底面与工装夹具6的安装面依旧可处于贴合状态。

夹持机构4包括第三驱动缸41和夹块42；夹块42可滑动的设置在连杆31上，并可与工件抵接，第三驱动缸41设置在连杆31上，第三驱动缸41的活塞杆与夹块42相接；通过控制第三驱动缸41驱使夹块42在连杆31上滑动，并使夹块42与工件抵接，完成夹持过程，其夹持过程方便、简单。

第三驱动缸41和夹块42均设为两个；两个夹块42分别可滑动的设置在连杆31的两端，并可分别与工件的两侧抵接，两个第三驱动缸41均设置在连杆31上，且两个第三驱动缸41的活塞杆分别与两个夹块42相接；两个夹块42分别由两个第三驱动缸41进行控制，能够提供更大的夹紧力，防止工件掉落。

每个夹块42上均设有一个滑块421，连杆31上设有滑轨311，两个滑块421分别可滑动的设置在滑轨311的两端；两个滑块421通过同一个滑轨311进行滑动，并且能够降低生产成本。

控制机构5包括支架51和控制器52，支架51与立柱1固定连接，控制器52与支架51固定连接；在搬运工件时，工作人员只需要操作控制器52便能完成工件的翻转和倾斜，劳动强度低。

支架51包括有两根安装杆511，两根安装杆511呈间隔设置，控制器52包括第一控制单元521和第二控制单元522，第一控制单元521和第二控制单元522分别与两根安装杆511固定连接；其中，第一控制单元521和第二控制单元522上均设有多个控制件，通过控制件便能控制第一驱动缸22、第二驱动缸32和两个第三驱动缸41的运动，操作过程简单；在本实施例中，立柱1的顶部设有法兰盘11，法兰盘11用于连接机械手臂。

本实用新型提供一种用于搬运工件的机械手爪，包括立柱1、翻转机构2、角度调节机构3、夹持机构4和控制机构5；翻转机构2包括摆臂21和第一驱动缸22，摆臂21的中部与立柱1铰接，第一驱动缸22与立柱1可转动连接，第一驱动缸22的活塞杆与摆臂21的一端可转动连接；角度调节机构3包括连杆31和第二驱动缸32，连杆31的中部与摆臂21远离第一驱动缸22的一端铰接，第二驱动缸32与连杆31可转动连接，第二驱动缸32的活塞缸与摆臂21可转动连接；夹持机构4设置在连杆31上，包括两个用于夹持工件的夹块42；控制机构5设置在立柱1上，第一驱动缸22、第二驱动缸32和夹持机构4均与控制机构5电连接，用于控制第一驱动缸22、第二驱动缸32和夹持机构4的运动。工作人员通过控制机构5便能控制机械手爪完成工件的翻转和倾斜工作，降低了工作人员的劳动强度，并且机械手爪的施力均匀，抖动幅度小，可有效避免工件因磕碰而出现损伤。

以上结合附图对本实用新型的技术方案进行了详细的阐述，所描述的实施例用于帮助理解本实用新型的思想。本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”、“一”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本文中所描述的具体实施例仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (9)

1.一种用于搬运工件的机械手爪，其特征在于，包括：

立柱；

翻转机构，包括摆臂和第一驱动缸，所述摆臂的中部与所述立柱铰接，所述第一驱动缸固定在所述立柱上，且所述第一驱动缸的活塞杆与所述摆臂的一端相接；

角度调节机构，包括连杆和第二驱动缸，所述连杆的中部与所述摆臂远离所述第一驱动缸的一端铰接，所述第二驱动缸固定在所述连杆的一端上，且所述第二驱动缸的活塞杆与所述摆臂相接；

夹持机构，所述夹持机构设置在所述连杆上，用于夹持所述工件；

控制机构，所述控制机构设置在所述立柱上，所述第一驱动缸、所述第二驱动缸和所述夹持机构均与所述控制机构电连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于搬运工件的机械手爪，其特征在于，所述第一驱动缸与所述立柱铰接，所述第一驱动缸的活塞杆与所述摆臂的一端铰接。

3.根据权利要求1所述的一种用于搬运工件的机械手爪，其特征在于，所述第二驱动缸与所述连杆铰接，所述第二驱动缸的活塞杆与所述摆臂铰接。

4.根据权利要求1所述的一种用于搬运工件的机械手爪，其特征在于，所述摆臂的旋转轴线与所述连杆的旋转轴线垂直。

5.根据权利要求1所述的一种用于搬运工件的机械手爪，其特征在于，所述夹持机构包括第三驱动缸和夹块；所述夹块可滑动的设置在所述连杆上，并可与所述工件抵接，所述第三驱动缸设置在所述连杆上，所述第三驱动缸的活塞杆与所述夹块相接。

6.根据权利要求5所述的一种用于搬运工件的机械手爪，其特征在于，所述第三驱动缸和所述夹块均设为两个；两个所述夹块分别可滑动的设置在所述连杆的两端，并可分别与所述工件的两侧抵接，两个所述第三驱动缸均设置在所述连杆上，且两个所述第三驱动缸的活塞杆分别与两个所述夹块相接。

7.根据权利要求6所述的一种用于搬运工件的机械手爪，其特征在于，每个所述夹块上均设有一个滑块，所述连杆上设有滑轨，两个所述滑块分别可滑动的设置在所述滑轨的两端。

8.根据权利要求1所述的一种用于搬运工件的机械手爪，其特征在于，所述控制机构包括支架和控制器，所述支架与所述立柱固定连接，所述控制器与所述支架固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种用于搬运工件的机械手爪，其特征在于，所述支架包括有两根安装杆，两根所述安装杆呈间隔设置，所述控制器包括第一控制单元和第二控制单元，所述第一控制单元和所述第二控制单元分别与两根所述安装杆固定连接。

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