CN217435708U - 一种驱动机构及轨道机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种驱动机构及轨道机器人，涉及机器人技术领域，驱动机构包括机架、驱动电机、传动轴、两组传动组件及四组从动轮组件，驱动电机设于机架上，传动轴转动设于机架上，且与驱动电机连接，驱动电机用于带动传动轴在机架上转动，传动组件包括传动轮及传动带，从动轮组件包括从动轮，两组从动轮组件与一组传动组件连接，两组传动组件的传动轮分别设于传动轴上，传动带套设于对应的传动轮及两组从动轮组件的两个从动轮外。驱动机构通过一个驱动电机驱动四组从动轮转动，可降低电机的使用量，使得重量减轻，降低了成本，轨道机器人通过四驱运行，可使其在轨道上的移动更加平稳，爬坡能力更强，且驱动用的轮胎磨损更均匀，使用寿命更长。

Description

一种驱动机构及轨道机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种驱动机构及轨道机器人。

背景技术

在各种生产场景如工矿企业、仓库、车间生产线、无人值守的机房，或者是日常生活中的大型教室、走廊中，都需要使用视频监控设备对场景进行实时监控，传统的固定式视频监控设备无法满足多元化的市场需求，采用可移动的监控机器人可以代替人力对目标进行全方位、多角度的巡检，实现无人化操作，减小了人员进出危险环境的安全风险，提高了监控巡检质量，降低了企业成本。

现有的可移动监控机器人多为轨道式巡检机器人，机器人沿预设轨道进行移动，从而对目标区域进行监控。但现有的轨道机器人多采用多个驱动件进行驱动，驱动件零件密集，质量及成本较高，且多个驱动件在相互配合时，容易造成驱动不一致，导致移动不稳定，严重影响正常的巡检作业。

实用新型内容

为克服现有技术中的不足，本申请提供一种驱动机构及轨道机器人。

本申请提供的一种驱动机构，包括机架、驱动电机、传动轴、两组传动组件及四组从动轮组件，所述驱动电机设于所述机架上，所述传动轴转动设于所述机架上，且与所述驱动电机连接，所述驱动电机用于带动所述传动轴在所述机架上转动，所述传动组件包括传动轮及传动带，所述从动轮组件包括从动轮，四组所述从动轮组件中的两组与其中一组所述传动组件连接，另外两组与另一组所述传动组件连接，两组所述传动组件的所述传动轮分别设于所述传动轴上，所述传动带套设于对应的所述传动轮及两组所述从动轮组件的两个所述从动轮外。

在一种可能的实施方式中，所述机架包括底板及两个侧板，所述两个侧板分别设于所述底板上，且相对设置，所述传动轴可转动地穿设于所述两个侧板上，所述两组传动组件分别设于相应的一个所述侧板上，两组所述从动轮组件的所述从动轮可转动地穿设于其中一个所述侧板上，另外两组所述从动轮组件的所述从动轮可转动地穿设于另一个所述侧板上。

在一种可能的实施方式中，所述驱动电机通过同步组件与所述传动轴连接，所述同步组件包括主动轮、同步带及同步轮，所述主动轮设于所述驱动电机的驱动端，所述同步轮设于所述传动轴上，所述同步带套设于所述主动轮及所述同步轮外。

在一种可能的实施方式中，所述驱动电机通过减速机与所述主动轮连接，所述减速机固定于其中一个所述侧板上。

在一种可能的实施方式中，所述传动轴通过轴承组件转动设于所述侧板上，所述轴承组件包括轴承座及轴承，两个所述侧板上分别设有一个所述轴承座，且两个所述轴承座相对，所述轴承可转动地设于所述轴承座中，所述传动轴穿设于两个所述轴承中。

在一种可能的实施方式中，所述传动组件还包括调节轮，所述调节轮可转动地设于所述侧板上，且抵持所述传动带，所述调节轮用于调节所述传动带的方向及张紧程度。

在一种可能的实施方式中，所述从动轮组件还包括从动轴及驱动轮，所述从动轴可转动地穿设于所述侧板上，所述从动轮及所述驱动轮分别设于所述从动轴上。

在一种可能的实施方式中，所述驱动机构还包括张紧组件，所述张紧组件包括弹性件、张紧轮、导向柱及张紧座，所述导向柱设于所述底板上，所述张紧座可活动的设于所述导向柱靠近所述驱动轮的一端，所述弹性件套设于所述导向柱外，且一端抵持所述底板，另一端抵持所述张紧座，所述张紧轮可转动地设于所述张紧座上。

在一种可能的实施方式中，所述驱动机构还包括导向组件，所述导向组件包括导向座及导向轮，所述导向座设于所述侧板上，所述导向轮可转动地设于所述导向座上。

本申请还提供一种轨道机器人，包括机器人本体及上述的驱动机构。

相比现有技术，本申请的有益效果：

所述驱动机构及轨道机器人，通过一个驱动电机驱动传动轴转动，两组传动组件中设于传动轴上的传动轮配合相应的传动带，使四组从动轮组件中的两组从动轮被相应的一个传动组件带动转动，实现四驱，可降低电机的使用量，使得重量减轻，且降低了成本，轨道机器人通过四驱运行，可使其在轨道上的移动更加平稳，在通过具有一定坡度的轨道时，由于四驱运行，其爬坡能力更强，且驱动用的轮胎磨损更均匀，使用寿命更长。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例提供的驱动机构的结构示意图；

图2示出了图1所示驱动机构的另一视角的结构示意图；

图3示出了图1所示驱动机构的左视图；

图4示出了图1所示驱动机构的正视图；

图5示出了图1所示驱动机构的部分分解的结构示意图。

主要元件符号说明：

100-驱动机构；10-机架；11-底板；12-侧板；20-驱动电机；21-同步组件；211-主动轮；212-同步带；213-同步轮；22-减速机；30-传动轴；31-轴承组件；311-轴承座；312-轴承；40-传动组件；41-传动轮；42-传动带；43-调节轮；50-从动轮组件；51-从动轮；52-从动轴；53-驱动轮；531-滚轮；60-张紧组件；61-弹性件；62-张紧轮；63-导向柱；64-张紧座；70-导向组件；71-导向座；72-导向轮。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例一

请参阅图1至图5，本申请一实施例提供一种驱动机构100，所述驱动机构100用于轨道机器人中，以使轨道机器人沿轨道进行移动。所述驱动机构100能够通过一个电机驱动实现四驱，可降低电机的使用量，使得重量减轻，且降低了成本，轨道机器人通过四驱运行，可使其在轨道上的移动更加平稳，在通过具有一定坡度的轨道时，由于四驱运行，其爬坡能力更强，且驱动用的轮胎磨损更均匀，使用寿命更长。

具体的，请参阅图1，所述驱动机构100包括机架10、驱动电机20、传动轴30、两组传动组件40及四组从动轮组件50。所述驱动电机20设于所述机架10上。所述传动轴30转动设于所述机架10上，且与所述驱动电机20连接。所述驱动电机20用于带动所述传动轴30在所述机架10上转动。两组传动组件40分别套设于所述传动轴30上。四组从动轮组件50中的两组与其中一组传动组件40连接，另外两组与另一组传动组件40连接。所述两组传动组件40能够在所述传动轴30的带动下同步传动，以带动四组所述从动轮组件50同步转动。

请同时参阅图2，所述机架10包括底板11及两个侧板12。所述两个侧板12分别设于所述底板11上，且相对设置。所述传动轴30可转动地穿设于所述两个侧板12上。两组传动组件40分别设于相应的一个侧板12上。两组从动轮组件50可转动地穿设于其中一个所述侧板12上，另外两组从动轮组件50可转动地穿设于另一个所述侧板12上。

所述驱动电机20通过同步组件21与所述传动轴30连接。

具体的，所述同步组件21包括主动轮211、同步带212及同步轮213。所述主动轮211设于所述驱动电机20的驱动端。所述同步轮213设于所述传动轴30上。所述同步带212套设于所述主动轮211及同步轮213外。所述驱动电机20驱动所述主动轮211转动，带动所述同步带212移动，进而带动所述同步轮213转动，以使所述传动轴30在所述侧板12上转动。

在一些实施例中，所述驱动电机20通过减速机22与所述主动轮211连接。所述减速机22固定于其中一个所述侧板12上。

在一些实施例中，所述同步组件21位于其中一个所述侧板12背离另一所述侧板12的一侧，且与所述传动轴30的一端连接。

请参阅图5，所述传动轴30通过轴承组件31转动设于所述侧板12上，以减少转动时的摩擦。

具体的，所述轴承组件31包括轴承座311及轴承312。两个所述侧板12上分别设有一个所述轴承座311，且两个所述轴承座311相对。所述轴承312可转动地设于所述轴承座311中。所述传动轴30穿设于所述轴承312中。

请同时参阅图3及图4，所述传动组件40包括传动轮41及传动带42。所述从动轮组件50包括从动轮51。传动轮41设于所述传动轴30上。两组从动轮组件50中的从动轮51分别可转动地设于相应一个所述侧板12上。传动带42套设于所述传动轮41及两个从动轮51外。所述传动轴30转动，带动所述传动轮41转动，从而使传动带42移动，进而带动两个所述从动轮51同时转动。

在一些实施例中，所述传动组件40还包括调节轮43。所述调节轮43可转动地设于所述侧板12上，且抵持所述传动带42。所述调节轮43用于调节所述传动带42的方向及张紧程度。

在一些实施例中，两组所述传动组件40分别位于相应的一个所述侧板12背离另一所述侧板12的一侧，且相对设置，以使整体结构更稳定，从而减小驱动时的振动。

所述从动轮组件50还包括从动轴52及驱动轮53。所述从动轴52可转动地穿设于所述侧板12上。所述从动轮51及所述驱动轮53分别设于所述从动轴52上。所述驱动轮53用于抵持轨道转动，从而使设有所述驱动机构100的轨道机器人在轨道上移动。所述从动轮51能够在所述传动组件40的带动下转动，从而使所述从动轴52在所述侧板12上转动，进而使所述驱动轮53转动。

在一些实施例中，所述从动轴52同样轴承转动设于所述侧板12上。

在一些实施例中，四组所述从动轮组件50的驱动轮53均位于两个侧板12之间。所述轨道设于两个侧板12之间，且与四个驱动轮53分别配合，从而使驱动机构100在轨道上移动。

驱动时，所述驱动电机20转动，通过减速机22带动所述主动轮211转动，从而带动所述同步带212移动，进而带动设于所述传动轴30上的同步轮213转动，使所述传动轴30转动；所述传动轴30转动，带动位于两个侧板12两侧的两个所述传动轮41同时转动，每个传动轮41又使相应的传动带42移动，进而带动与传动带42相连的两个所述从动轮51同时转动，从而使两侧的四组从动轮组件50同时转动。

所述驱动机构100通过一个驱动电机20驱动传动轴30转动，配合两组传动组件40，两组传动组件40中设于传动轴30上的传动轮41配合相应的传动带42，使四组从动轮组件50中的两组从动轮51被相应的一个传动组件40带动转动，实现四驱，可降低电机的使用量，使得重量减轻，且降低了成本，轨道机器人通过四驱运行，可使其在轨道上的移动更加平稳，在通过具有一定坡度的轨道时，由于四驱运行，其爬坡能力更强，且驱动用的轮胎磨损更均匀，使用寿命更长。

实施例二

请参阅图1至图5，本实施例提供的一种驱动机构100，用于轨道机器人中。本实施例是在上述实施例一的技术基础上做出的改进，相比于上述实施例一，区别之处在于：

所述驱动机构100还包括四组张紧组件60。所述张紧组件60分别与相应的一个驱动轮53相对。所述张紧组件60用于缓冲所述驱动机构100移动时的振动。

具体的，所述张紧组件60包括弹性件61及张紧轮62。所述弹性件61设于所述底板11上。所述张紧轮62可转动地设于所述弹性件61上，且与所述驱动轮53相对。

所述轨道位于所述驱动轮53与所述张紧轮62之间，所述弹性件61用于向所述张紧轮62提供弹性支撑，以使所述张紧轮62弹性抵持于所述轨道上，从而在所述驱动轮53转动使驱动机构100在轨道上移动时，与所述驱动轮53配合，使所述驱动机构100移动更平稳。

在一些实施例中，所述驱动轮53外还套设有滚轮531。所述滚轮531用于减缓振动，降低移动噪音。

优选的，所述滚轮531为橡胶滚轮，容易更换且成本较低。

在一些实施例中，所述张紧组件60还包括导向柱63及张紧座64。所述导向柱63设于所述底板11上，且延伸方向朝向所述驱动轮53。所述张紧座64可活动的设于所述导向柱63靠近所述驱动轮53的一端。所述弹性件61套设于所述导向柱63外，且一端抵持所述底板11，另一端抵持所述张紧座64。所述张紧轮62可转动地设于所述张紧座64上。

在一些实施例中，相对设置的两个驱动轮53对应的两个张紧组件60共用一个张紧座64，以使张紧组件60在移动过程中，更稳定。但不限于此，在其他实施例中，每个所述张紧组件60还可分别使用一个张紧座64，或四个所述张紧组件60还可共用一个张紧座64。

实施例三

请参阅图1至图5，本实施例提供的一种驱动机构100，用于轨道机器人中。本实施例是在上述实施例一或实施例二的技术基础上做出的改进，相比于上述实施例一，区别之处在于：

所述驱动机构100还包括导向组件70。所述导向组件70用于对驱动机构100移动的方向进行引导。

所述导向组件70包括导向座71及导向轮72。所述导向座71设于所述侧板12上。所述导向轮72可转动地设于所述导向座71上。所述导向轮72用于与轨道相配合，以在所述驱动轮53转动使驱动机构100在轨道上移动时，使所述驱动机构100沿轨道的延伸方向进行移动。

在一些实施例中，相对设置的两个侧板12的两侧分别设置两组导向组件70，以对驱动机构100移动方向的前后同时进行导向。但不限于此，在其他实施例中，还可只在两个侧板12朝向移动方向的前侧设置一组导向组件70。

实施例四

请参阅图1至图5，本实施例提供的一种轨道机器人。所述轨道机器人包括机器人本体及设于所述机器人本体中的驱动机构100。所述驱动机构100为上述实施例一至实施例三中任意一实施例中的驱动机构100。所述驱动机构100可移动地设于轨道上，以使所述轨道机器人沿轨道进行移动。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种驱动机构，其特征在于，包括机架、驱动电机、传动轴、两组传动组件及四组从动轮组件，所述驱动电机设于所述机架上，所述传动轴转动设于所述机架上，且与所述驱动电机连接，所述驱动电机用于带动所述传动轴在所述机架上转动，所述传动组件包括传动轮及传动带，所述从动轮组件包括从动轮，四组所述从动轮组件中的两组与其中一组所述传动组件连接，另外两组与另一组所述传动组件连接，两组所述传动组件的所述传动轮分别设于所述传动轴上，所述传动带套设于对应的所述传动轮及两组所述从动轮组件的两个所述从动轮外。

2.根据权利要求1所述的驱动机构，其特征在于，所述机架包括底板及两个侧板，所述两个侧板分别设于所述底板上，且相对设置，所述传动轴可转动地穿设于所述两个侧板上，所述两组传动组件分别设于相应的一个所述侧板上，两组所述从动轮组件的所述从动轮可转动地穿设于其中一个所述侧板上，另外两组所述从动轮组件的所述从动轮可转动地穿设于另一个所述侧板上。

3.根据权利要求2所述的驱动机构，其特征在于，所述驱动电机通过同步组件与所述传动轴连接，所述同步组件包括主动轮、同步带及同步轮，所述主动轮设于所述驱动电机的驱动端，所述同步轮设于所述传动轴上，所述同步带套设于所述主动轮及所述同步轮外。

4.根据权利要求3所述的驱动机构，其特征在于，所述驱动电机通过减速机与所述主动轮连接，所述减速机固定于其中一个所述侧板上。

5.根据权利要求2所述的驱动机构，其特征在于，所述传动轴通过轴承组件转动设于所述侧板上，所述轴承组件包括轴承座及轴承，两个所述侧板上分别设有一个所述轴承座，且两个所述轴承座相对，所述轴承可转动地设于所述轴承座中，所述传动轴穿设于两个所述轴承中。

6.根据权利要求2所述的驱动机构，其特征在于，所述传动组件还包括调节轮，所述调节轮可转动地设于所述侧板上，且抵持所述传动带，所述调节轮用于调节所述传动带的方向及张紧程度。

7.根据权利要求2所述的驱动机构，其特征在于，所述从动轮组件还包括从动轴及驱动轮，所述从动轴可转动地穿设于所述侧板上，所述从动轮及所述驱动轮分别设于所述从动轴上。

8.根据权利要求7所述的驱动机构，其特征在于，所述驱动机构还包括张紧组件，所述张紧组件包括弹性件、张紧轮、导向柱及张紧座，所述导向柱设于所述底板上，所述张紧座可活动的设于所述导向柱靠近所述驱动轮的一端，所述弹性件套设于所述导向柱外，且一端抵持所述底板，另一端抵持所述张紧座，所述张紧轮可转动地设于所述张紧座上。

9.根据权利要求2所述的驱动机构，其特征在于，所述驱动机构还包括导向组件，所述导向组件包括导向座及导向轮，所述导向座设于所述侧板上，所述导向轮可转动地设于所述导向座上。

10.一种轨道机器人，其特征在于，包括机器人本体及权利要求1-9中任意一项所述的驱动机构。

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