CN217414030U - 一种带电作业机器人及其线夹装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种带电作业机器人及其线夹装置，包括：底板、底座、固定线夹、活动线夹、螺杆、旋转驱动部、稳固台和弹性伸缩件，螺杆的一端穿出固定线夹，且与活动线夹螺纹连接，螺杆与旋转驱动部连接，底座的两侧分别通过一个弹性伸缩件连接一个稳固台，稳固台的一侧为平面，另一侧为圆锥台结构，稳固台一侧的平面与固定线夹上朝向活动线夹的一侧接触。其中稳固台可以对固定线夹起到柔性固定的作用，相较于传统通过抓手固定的方式，其部件更少且更容易进行脱离，由于此处无需动力部分，故不用考虑传统抓手所用电机在高压、高磁场环境下的抗干扰问题。此外由于稳固台的存在，还能够对线缆起到导向作用，进而解决高空风力大线缆晃动的问题。

Description

一种带电作业机器人及其线夹装置

技术领域

本申请涉及电力设备技术领域，特别涉及一种带电作业机器人的线夹装置，还涉及一种包括上述线夹装置的带电作业机器人。

背景技术

带电作业机器人可以对线路进行不断电维护作业，相对于人工作业的方式，可有效提高作业的安全性。

目前的带电作业机器人通常通过机械手臂更换不同的模块来进行剥线、安装线夹、穿线等工作，其中在安装线夹时，往往需要通过多个电机来夹持线夹、拧紧线夹等工作，在高压、磁场的环境下工作，还需要进行大量的绝缘安全工作，而且由于存在多个电机，增加了装置的重量。

因此，如何提供一种带电作业机器人的线夹装置，以提高其工作的可靠性，是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

实用新型内容

本申请的一个目的是提供一种线夹装置，能够减少电机数量，进而减少绝缘安全工作，从而降低整机重量，而且可以提高其工作的可靠性，另一个目的是提供一种包括上述线夹装置的带电作业机器人。

为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

一种线夹装置，包括：

底板，其一侧设有开口槽；

底座，固定在所述底板下方；

固定线夹、活动线夹、螺杆、旋转驱动部，所述固定线夹和所述活动线夹分别位于所述开口槽的两侧，所述螺杆的一端穿出所述固定线夹，且与所述活动线夹螺纹连接，所述旋转驱动部设置于所述底座上，所述螺杆的另一端与所述旋转驱动部连接，所述旋转驱动部用于控制所述螺杆转动，以控制所述活动线夹朝向或背离所述固定线夹移动，所述活动线夹的移动方向与所述开口槽的开口方向相互垂直；

稳固台、弹性伸缩件，所述底座的两侧分别通过一个所述弹性伸缩件连接一个所述稳固台，所述稳固台的一侧为平面，另一侧为圆锥台结构，所述稳固台一侧的平面与所述固定线夹上朝向所述活动线夹的一侧接触，所述稳固台在所述活动线夹挤压所述圆锥台结构时，在所述弹性伸缩件的支撑下与所述固定线夹接触的一面分离。

优选地，所述弹性伸缩件包括侧翼杆、伸缩套和连接杆，所述侧翼杆的一端连接在所述底座的一侧，所述伸缩套的一端通过弹簧套设在所述侧翼杆的另一端，所述连接杆的一端与所述伸缩套的另一端连接，所述连接杆的另一端与所述稳固台连接。

优选地，所述连接杆的一端与所述伸缩套螺纹连接。

优选地，所述侧翼杆为多棱柱杆，所述伸缩套为与所述多棱柱杆相互配合的多棱柱套。

优选地，所述旋转驱动部包括主动轴、主动齿轮、被动轴和被动齿轮，所述主动齿轮与所述主动轴连接，所述主动轴转动连接在所述底座上，所述被动齿轮与所述被动轴连接，所述被动轴转动连接在所述底座上，所述主动齿轮与所述被动齿轮啮合，所述被动轴与所述螺杆连接。

优选地，所述固定线夹和所述活动线夹通过多根相互平行设置的所述螺杆连接，所述旋转驱动部包括多个所述被动齿轮和多根所述被动轴，多个所述被动齿轮与所述主动齿轮啮合，多根所述螺杆与多根所述被动轴一一对应连接。

优选地，所述螺杆为螺栓，所述螺栓上设有光杆段和螺纹段，所述固定线夹套设在所述光杆段上，所述活动线夹与所述螺纹段螺纹连接，所述被动轴通过批头与所述螺栓连接。

优选地，所述固定线夹和所述活动线夹相对的一侧分别设有两个相互平行设置的弧形通槽。

优选地，所述开口槽两侧的槽壁上分别设有弧形凹槽，所述弧形通槽的外侧设有卡接在所述弧形凹槽的弧形卡槽。

一种带电作业机器人，包括任一项所述的线夹装置。

与现有技术相比，上述技术方案具有以下优点：

本申请所提供的一种带电作业机器人及其线夹装置，包括：底板、底座、固定线夹、活动线夹、螺杆、旋转驱动部、稳固台和弹性伸缩件，当线缆穿过固定线夹和活动线夹之间之后，旋转驱动部控制螺杆转动，以控制活动线夹朝向固定线夹移动，当活动线夹挤压圆锥台结构时，稳固台向外移动，在弹性伸缩件的支撑下与固定线夹接触的一面分离，以便于活动线夹逐渐靠近固定线夹，当旋转驱动部控制螺杆反向转动，以使活动线夹远离固定线夹时，稳固台在弹性伸缩件的作用下复位。其中稳固台可以对固定线夹起到柔性固定的作用，相较于传统通过抓手固定的方式，其部件更少且更容易进行脱离，由于此处无需动力部分，故不用考虑传统抓手所用电机在高压、高磁场环境下的抗干扰问题，因此不易发生故障，实用性更强，能够适应多种使用环境。此外由于稳固台的存在，还能够对线缆起到导向作用，进而解决高空风力大线缆晃动的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请一种具体实施方式所提供的一种线夹装置的左上视图方向的立体结构示意图；

图2为本申请一种具体实施方式所提供的一种线夹装置的右上视图方向的立体结构示意图；

图3为本申请一种具体实施方式所提供的一种线夹装置的左下视图方向的立体结构示意图；

图4为本申请一种具体实施方式所提供的一种线夹装置的右下视图方向的立体结构示意图；

图5为本申请一种具体实施方式所提供的一种线夹装置的仰视结构示意图；

图6为本申请一种具体实施方式所提供的一种线夹装置的主视结构示意图。

附图标记如下：

1为底板，1-1为开口槽，2为底座，3为固定线夹，3-1为弧形通槽，4为活动线夹，5为螺杆，6为稳固台，7为弹性伸缩件，7-1为侧翼杆，7-2为伸缩套，7-3为连接杆，8为旋转驱动部，8-1为主动轴，8-2为主动齿轮，8-3为被动轴，8-4为被动齿轮，8-5为批头。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参考图1～图6，图1为本申请一种具体实施方式所提供的一种线夹装置的左上视图方向的立体结构示意图；图2为本申请一种具体实施方式所提供的一种线夹装置的右上视图方向的立体结构示意图；

图3为本申请一种具体实施方式所提供的一种线夹装置的左下视图方向的立体结构示意图；图4为本申请一种具体实施方式所提供的一种线夹装置的右下视图方向的立体结构示意图；图5为本申请一种具体实施方式所提供的一种线夹装置的仰视结构示意图；图6为本申请一种具体实施方式所提供的一种线夹装置的主视结构示意图。

本申请实施例所提供的一种线夹装置，包括：底板1、底座2、固定线夹3、活动线夹4、螺杆5、旋转驱动部8、稳固台6和弹性伸缩件7，其中底板1的一侧设有开口槽1-1，底座2固定在底板1下方，固定线夹3和活动线夹4分别位于开口槽1-1的两侧，活动线夹4的移动方向与开口槽1-1的开口方向相互垂直，螺杆5的一端穿出固定线夹3，且与活动线夹4螺纹连接，旋转驱动部8设置于底座2上，螺杆5的另一端与旋转驱动部8连接，底座2的两侧分别通过一个弹性伸缩件7连接一个稳固台6，稳固台6的一侧为平面，另一侧为圆锥台结构，稳固台6一侧的平面与固定线夹3上朝向活动线夹4的一侧接触，以使稳固台6对固定线夹3产生一定的压力，而将固定线夹3压紧在底板1开口槽1-1的一侧，其中稳固台6一侧的圆锥台结构与活动线夹4之间存在一定距离，通过圆锥台结构，可以对线缆起到导向作用，以便于线缆卡入固定线夹3和活动线夹4之间。当线缆位于固定线夹3和活动线夹4之间的位置之后，旋转驱动部8控制螺杆5转动，以控制活动线夹4朝向固定线夹3移动，当活动线夹4挤压圆锥台结构时，稳固台6向外移动，在弹性伸缩件7的支撑下与固定线夹3接触的一面分离，以便于活动线夹4逐渐靠近固定线夹3，当旋转驱动部8控制螺杆5反向转动，以使活动线夹4远离固定线夹3时，稳固台6在弹性伸缩件7的作用下复位。其中稳固台6可以对固定线夹3起到柔性固定的作用，相较于传统通过抓手固定的方式，其部件更少且更容易进行脱离，由于此处无需动力部分，故不用考虑传统抓手所用电机在高压、高磁场环境下的抗干扰问题，因此不易发生故障，实用性更强，能够适应多种使用环境。此外由于稳固台6的存在，还能够对线缆起到导向作用，进而解决高空风力大线缆晃动的问题。

在一些实施例中，弹性伸缩件7包括侧翼杆7-1、伸缩套7-2和连接杆7-3，侧翼杆7-1的一端连接在底座2的一侧，伸缩套7-2的一端通过弹簧套设在侧翼杆7-1的另一端，连接杆7-3的一端与伸缩套7-2的另一端连接，连接杆7-3的另一端与稳固台6连接，其中连接杆7-3与伸缩套7-2在水平面内相互垂直设置，连接杆7-3的一端优选与伸缩套7-2螺纹连接，以便于调整稳固台6与伸缩套7-2之间的间距。当活动线夹4和固定线夹3相互远离之后，稳固台6在弹簧的弹力作用下复位。

在一些实施例中，侧翼杆7-1为多棱柱杆，伸缩套7-2为与多棱柱杆相互配合的多棱柱套，例如侧翼杆7-1为长方体杆，伸缩套7-2为长方壳体，通过上述结构的侧翼杆7-1和伸缩套7-2，可以防止伸缩套7-2和侧翼杆7-1产生相对转动运动。此外还可在侧翼杆7-1和伸缩套7-2之间设置限位块，以阻挡伸缩套7-2相对于侧翼杆7-1转动，但可以进行相对的轴向运动。

在一些实施例中，旋转驱动部8包括主动轴8-1、主动齿轮8-2、被动轴8-3和被动齿轮8-4，主动齿轮8-2与主动轴8-1连接，主动轴8-1转动连接在底座2上，被动齿轮8-4与被动轴8-3连接，被动轴8-3转动连接在底座2上，主动齿轮8-2与被动齿轮8-4啮合，被动轴8-3与螺杆5连接。其中主动轴8-1转动时，会通过主动齿轮8-2和被动齿轮8-4带动被动轴8-3转动，进而带动螺杆5转动。除了齿轮传动方式之外，也可采用其它方式来驱动螺杆5转动，具体可根据实际需要进行选择。

在一些实施例中，固定线夹3和活动线夹4通过多根相互平行设置的螺杆5连接，旋转驱动部8包括多个被动齿轮8-4和多根被动轴8-3，多个被动齿轮8-4与主动齿轮8-2啮合，多根螺杆5与多根被动轴8-3一一对应连接。例如活动线夹4和固定线夹3通过上下两根螺杆5进行连接，通过多根螺杆5，可以提高活动线夹4移动的平稳性。

其中，螺杆5优选为螺栓，螺栓上设有光杆段和螺纹段，固定线夹3套设在光杆段上，即固定线夹3不会相对于螺栓轴向移动，活动线夹4与螺纹段螺纹连接，被动轴8-3通过批头8-5与螺栓连接。通过采用螺栓来支撑固定线夹3和控制活动线夹4移动，可降低装置的制造难度和成本。

在一些实施例中，固定线夹3和活动线夹4相对的一侧分别设有两个相互平行设置的弧形通槽3-1，相对设置的两个弧形通槽3-1在接触之后形成圆筒型，其中一组位于开口槽1-1开口处的相对应的弧形通槽3-1可夹持主线，另一组靠近开口槽1-1槽底的相对应的弧形通槽3-1可供并线穿入。其中螺杆5横向穿接在两组弧形通槽3-1之间的部分。

为了提高固定线夹3、活动线夹4与底板1连接的稳定性，开口槽1-1两侧的槽壁上分别设有弧形凹槽，弧形通槽3-1的外侧设有卡接在弧形凹槽的弧形卡槽，即活动线夹4和活动线夹4的上端可以支撑在底板1上。例如可以在开口槽1-1的两侧设置半圆形凹槽，弧形通槽3-1的外侧设有与半圆形凹槽相互配合的半圆环槽。

本申请实施例还提供了一种带电作业机器人，包括任一项实施例所提供的线夹装置，其有益效果参考上述线夹装置即可，此处不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本申请所提供的一种带电作业机器人及其线夹装置进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种线夹装置，其特征在于，包括：

底板(1)，其一侧设有开口槽(1-1)；

底座(2)，固定在所述底板(1)下方；

固定线夹(3)、活动线夹(4)、螺杆(5)、旋转驱动部(8)，所述固定线夹(3)和所述活动线夹(4)分别位于所述开口槽(1-1)的两侧，所述螺杆(5)的一端穿出所述固定线夹(3)，且与所述活动线夹(4)螺纹连接，所述旋转驱动部(8)设置于所述底座(2)上，所述螺杆(5)的另一端与所述旋转驱动部(8)连接，所述旋转驱动部(8)用于控制所述螺杆(5)转动，以控制所述活动线夹(4)朝向或背离所述固定线夹(3)移动，所述活动线夹(4)的移动方向与所述开口槽(1-1)的开口方向相互垂直；

稳固台(6)、弹性伸缩件(7)，所述底座(2)的两侧分别通过一个所述弹性伸缩件(7)连接一个所述稳固台(6)，所述稳固台(6)的一侧为平面，另一侧为圆锥台结构，所述稳固台(6)一侧的平面与所述固定线夹(3)上朝向所述活动线夹(4)的一侧接触，所述稳固台(6)在所述活动线夹(4)挤压所述圆锥台结构时，在所述弹性伸缩件(7)的支撑下与所述固定线夹(3)接触的一面分离。

2.根据权利要求1所述的线夹装置，其特征在于，所述弹性伸缩件(7)包括侧翼杆(7-1)、伸缩套(7-2)和连接杆(7-3)，所述侧翼杆(7-1)的一端连接在所述底座(2)的一侧，所述伸缩套(7-2)的一端通过弹簧套设在所述侧翼杆(7-1)的另一端，所述连接杆(7-3)的一端与所述伸缩套(7-2)的另一端连接，所述连接杆(7-3)的另一端与所述稳固台(6)连接。

3.根据权利要求2所述的线夹装置，其特征在于，所述连接杆(7-3)的一端与所述伸缩套(7-2)螺纹连接。

4.根据权利要求3所述的线夹装置，其特征在于，所述侧翼杆(7-1)为多棱柱杆，所述伸缩套(7-2)为与所述多棱柱杆相互配合的多棱柱套。

5.根据权利要求1所述的线夹装置，其特征在于，所述旋转驱动部(8)包括主动轴(8-1)、主动齿轮(8-2)、被动轴(8-3)和被动齿轮(8-4)，所述主动齿轮(8-2)与所述主动轴(8-1)连接，所述主动轴(8-1)转动连接在所述底座(2)上，所述被动齿轮(8-4)与所述被动轴(8-3)连接，所述被动轴(8-3)转动连接在所述底座(2)上，所述主动齿轮(8-2)与所述被动齿轮(8-4)啮合，所述被动轴(8-3)与所述螺杆(5)连接。

6.根据权利要求5所述的线夹装置，其特征在于，所述固定线夹(3)和所述活动线夹(4)通过多根相互平行设置的所述螺杆(5)连接，所述旋转驱动部(8)包括多个所述被动齿轮(8-4)和多根所述被动轴(8-3)，多个所述被动齿轮(8-4)与所述主动齿轮(8-2)啮合，多根所述螺杆(5)与多根所述被动轴(8-3)一一对应连接。

7.根据权利要求5所述的线夹装置，其特征在于，所述螺杆(5)为螺栓，所述螺栓上设有光杆段和螺纹段，所述固定线夹(3)套设在所述光杆段上，所述活动线夹(4)与所述螺纹段螺纹连接，所述被动轴(8-3)通过批头(8-5)与所述螺栓连接。

8.根据权利要求1所述的线夹装置，其特征在于，所述固定线夹(3)和所述活动线夹(4)相对的一侧分别设有两个相互平行设置的弧形通槽(3-1)。

9.根据权利要求8所述的线夹装置，其特征在于，所述开口槽(1-1)两侧的槽壁上分别设有弧形凹槽，所述弧形通槽(3-1)的外侧设有卡接在所述弧形凹槽的弧形卡槽。

10.一种带电作业机器人，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的线夹装置。

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