CN217394956U - 一种具有多角度抓取的工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种具有多角度抓取的工业机器人，包括安装柱，安装柱顶部有安装座，安装座顶部转动活动连接有转动台，安装座内的电机A驱动转动台，转动台顶部设有连接台，连接台顶部设有一对连接板，连接板之间有转动杆，连接板的外端有驱动转动杆的电机B，转动杆的中部均匀设有若干限位槽，连接台内设有伸缩杆A，伸缩杆A的活动端顶部连有限位头，转动杆上设有一对固定板，固定板的右端连在同一连接座上，连接座的右端设有伸缩杆B，伸缩杆B的活动端的右端设有抓取盒，抓取盒内设有双向丝杆，双向丝杆上对称螺纹活动连接有一对滑块，滑块通过支板连有夹板，抓取盒的后侧有驱动双向丝杆的电机C。本实用新型具有活动范围广、出力妥当的优点。

Description

一种具有多角度抓取的工业机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器技术领域，具体涉及一种具有多角度抓取的工业机器人。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。传统的工业机器人抓取角度有限，限制了活动范围，不能很好地满足物品抓取的生产需要，抓取物品时无法把控出力大小，出力过大会损坏被抓取物品，出力过小被抓取物品会滑落而损坏，降低了生产效率。

实用新型内容

本实用新型目的是为了提供一种活动范围广、出力妥当的具有多角度抓取的工业机器人。

本实用新型的技术方案如下：

本实用新型是一种具有多角度抓取的工业机器人，包括安装柱，所述安装柱顶部设有安装座，所述安装柱顶部边沿和安装座底部边沿均设有法兰A，所述法兰A间通过固定螺栓相连，所述安装座顶部转动活动连接有转动台，所述安装座内设有电机A，所述电机A的驱动杆向上穿出安装座且驱动杆顶端与转动台底部中间相连，所述转动台顶部设有连接台，所述连接台顶部的前后两侧对称设有连接板，所述连接板之间转动活动连接有转动杆，位于后侧的连接板的外端设有电机B，所述电机B的驱动杆穿入连接板且驱动杆与转动杆的转轴相连，所述转动杆的中部沿圆周均匀设有若干限位槽，所述连接台顶部设有对应限位槽的伸出槽，所述连接台内设有伸缩杆A，所述伸缩杆A的活动端可从伸出槽探出连接台，所述伸缩杆A的活动端顶部连有可卡入限位槽的限位头，所述转动杆的前后两端对称接有向右伸出的固定板，所述固定板的右端连在同一连接座上，所述连接座的右端边沿设有法兰B，所述连接座右侧设有伸缩杆B，所述伸缩杆B的左端设有法兰B，两个所述法兰B之间通过固定螺栓相连，所述伸缩杆B的活动端向右伸出，所述伸缩杆B的活动端的右端设有抓取盒，所述抓取盒内设有滑动腔，所述滑动腔内设有双向丝杆，所述双向丝杆的两端与滑动腔的两端转动活动连接，所述滑动腔内对称设有一对滑块，所述滑块外壁与滑动腔内壁抵接，所述滑块上设有与双向丝杆螺纹活动连接的螺纹通孔，所述抓取盒远离伸缩杆B的一侧设有方形通孔，所述方形通孔与滑动腔相通，所述滑块上设有穿过方形通孔的支板，所述支板的朝外端连有夹板，所述抓取盒的后侧设有电机C，所述电机C的驱动杆向前穿入抓取盒且驱动杆与双向丝杆的后端相连，所述安装柱旁设有控制台，所述控制台通过导线与电机A、电机B、电机C、伸缩杆A和伸缩杆B电性连接。

两个所述夹板的相对面上设有安装槽，所述安装槽内放有尺寸相符合的接触板，所述接触板与安装槽之间连有复位弹簧，所述安装槽内设有压力传感器，所述复位弹簧处于自然状态时所述压力传感器与接触板相抵，所述压力传感器通过导线与控制台电性连接。

两个所述接触板的相对面上设有防滑层。

所述抓取盒上设有朝向夹板所在侧的摄像头，所述摄像头通过导线与控制台电性连接。

本实用新型具有的有益技术效果：本实用新型可以灵活调整朝向和探出长度，具有理想的活动范围，可满足不同位置的物品的抓取需要；借由压力传感器测量接触板对安装槽的压力来间接了解接触板对物品的压力，方便掌握抓取物品的出力，避免出力过大损坏物品或出力过小物品滑落的问题发生。

附图说明

下面结合附图对本实用新型技术方案作进一步说明。

附图1为本实用新型的主视图。

附图2为本实用新型的主视角的剖面图。

附图3为本实用新型的俯视图。

附图4为本实用新型中抓取盒处的俯视角的剖面图。

图中：1-安装柱，2-安装座，3-法兰A，4-固定螺栓，5-转动台，6-电机A，7-连接台，8-连接板，9-转动杆，10-电机B，11-限位槽，12-伸出槽，13-伸缩杆A，14-限位头，15-固定板，16-法兰B，17-伸缩杆B，18-抓取盒，19-滑动腔，20-双向丝杆，21-滑块，22-螺纹通孔，23-方形通孔，24-支板，25-夹板，26-电机C，27-安装槽，28-接触板，29-复位弹簧，30-压力传感器，31-防滑层，32-摄像头，33-控制台。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

如图1至图4所示，本实用新型是一种具有多角度抓取的工业机器人，包括安装柱1，安装柱1顶部设有安装座2，安装柱1顶部边沿和安装座2底部边沿均设有法兰A3，法兰A3间通过固定螺栓4相连，安装座2顶部转动活动连接有转动台5，安装座2内设有电机A6，电机A6的驱动杆向上穿出安装座2且驱动杆顶端与转动台5底部中间相连，转动台5顶部设有连接台7，连接台7顶部的前后两侧对称设有连接板8，连接板8之间转动活动连接有转动杆9，位于后侧的连接板8的外端设有电机B10，电机B10的驱动杆穿入连接板8且驱动杆与转动杆9的转轴相连，转动杆9的中部沿圆周均匀设有若干限位槽11，连接台7顶部设有对应限位槽11的伸出槽12，连接台7内设有伸缩杆A13，伸缩杆A13的活动端可从伸出槽12探出连接台7，伸缩杆A13的活动端顶部连有可卡入限位槽11的限位头14，转动杆9的前后两端对称接有向右伸出的固定板15，固定板15的右端连在同一连接座上，连接座的右端边沿设有法兰B16，连接座右侧设有伸缩杆B17，伸缩杆B17的左端设有法兰B16，两个法兰B16之间通过固定螺栓4相连，伸缩杆B17的活动端向右伸出，伸缩杆B17的活动端的右端设有抓取盒18，抓取盒18内设有滑动腔19，滑动腔19内设有双向丝杆20，双向丝杆20的两端与滑动腔19的两端转动活动连接，滑动腔19内对称设有一对滑块21，滑块21外壁与滑动腔19内壁抵接，滑块21上设有与双向丝杆20螺纹活动连接的螺纹通孔22，抓取盒18远离伸缩杆B17的一侧设有方形通孔23，方形通孔23与滑动腔19相通，滑块21上设有穿过方形通孔23的支板24，支板24的朝外端连有夹板25，抓取盒18的后侧设有电机C26，电机C26的驱动杆向前穿入抓取盒18且驱动杆与双向丝杆20的后端相连，安装柱1旁设有控制台33，控制台33通过导线与电机A6、电机B10、电机C26、伸缩杆A13和伸缩杆B17电性连接。

两个夹板25的相对面上设有安装槽27，安装槽27内放有尺寸相符合的接触板28，接触板28与安装槽27之间连有复位弹簧29，安装槽27内设有压力传感器30，复位弹簧29处于自然状态时压力传感器30与接触板28相抵，压力传感器30通过导线与控制台33电性连接。

两个接触板28的相对面上设有防滑层31。

抓取盒18上设有朝向夹板25所在侧的摄像头32，摄像头32通过导线与控制台33电性连接。

本实例工作原理如下：

电机A6控制转动台5让伸缩杆B17以安装柱1为旋转轴调整朝向，电机B10控制转动杆9让伸缩杆以转动杆9为旋转轴进一步调整朝向，调整完毕后控制伸缩杆A13伸出限位头14卡入上方的限位槽11内，帮助固定住转动杆9，控制伸缩杆B17的活动端的伸缩长度来让抓取盒18抵达需抓取的物品的位置，启动电机C26转动双向丝杆20，与双向丝杆20螺纹活动连接的滑块21相互靠拢，带动相连的夹板25相互靠拢至接触板28抵上物品的两侧，实现抓取物品的目的，然后通过控制电机A6、电机B10以及伸缩杆B17将物品移动到目的地，启动电机C26让滑块21互相远离，让接触板28将物品放下，转移物品的过程中，启动电机B10前先控制伸缩杆A13将限位头14复位以解放转动杆9。压力传感器30可以测量接触板28对安装槽27的压力，从而间接了解接触板28对物品的压力，方便工作人员掌握抓取物品的出力，避免出力过大损坏物品或出力过小物品滑落的问题发生。在接触板28与物品的接触面上设有防滑层31，增加接触板28与物品间的摩擦系数，降低了抓取物品的出力需要，从而降低出力过大而损坏物品的可能性。摄像头32将拍摄的图像信息实时返回控制台33处，可用于协助工作人员让抓取盒18迅速抵达物品所在位置，提高工作效率。

以上仅是本实用新型的具体应用范例，对本实用新型的保护范围不构成任何限制。凡采用等同变换或者等效替换而形成的技术方案，均落在本实用新型权利保护范围之内。

Claims (4)

1.一种具有多角度抓取的工业机器人，其特征在于：包括安装柱，所述安装柱顶部设有安装座，所述安装柱顶部边沿和安装座底部边沿均设有法兰A，所述法兰A间通过固定螺栓相连，所述安装座顶部转动活动连接有转动台，所述安装座内设有电机A，所述电机A的驱动杆向上穿出安装座且驱动杆顶端与转动台底部中间相连，所述转动台顶部设有连接台，所述连接台顶部的前后两侧对称设有连接板，所述连接板之间转动活动连接有转动杆，位于后侧的连接板的外端设有电机B，所述电机B的驱动杆穿入连接板且驱动杆与转动杆的转轴相连，所述转动杆的中部沿圆周均匀设有若干限位槽，所述连接台顶部设有对应限位槽的伸出槽，所述连接台内设有伸缩杆A，所述伸缩杆A的活动端可从伸出槽探出连接台，所述伸缩杆A的活动端顶部连有可卡入限位槽的限位头，所述转动杆的前后两端对称接有向右伸出的固定板，所述固定板的右端连在同一连接座上，所述连接座的右端边沿设有法兰B，所述连接座右侧设有伸缩杆B，所述伸缩杆B的左端设有法兰B，两个所述法兰B之间通过固定螺栓相连，所述伸缩杆B的活动端向右伸出，所述伸缩杆B的活动端的右端设有抓取盒，所述抓取盒内设有滑动腔，所述滑动腔内设有双向丝杆，所述双向丝杆的两端与滑动腔的两端转动活动连接，所述滑动腔内对称设有一对滑块，所述滑块外壁与滑动腔内壁抵接，所述滑块上设有与双向丝杆螺纹活动连接的螺纹通孔，所述抓取盒远离伸缩杆B的一侧设有方形通孔，所述方形通孔与滑动腔相通，所述滑块上设有穿过方形通孔的支板，所述支板的朝外端连有夹板，所述抓取盒的后侧设有电机C，所述电机C的驱动杆向前穿入抓取盒且驱动杆与双向丝杆的后端相连，所述安装柱旁设有控制台，所述控制台通过导线与电机A、电机B、电机C、伸缩杆A和伸缩杆B电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有多角度抓取的工业机器人，其特征在于：两个所述夹板的相对面上设有安装槽，所述安装槽内放有尺寸相符合的接触板，所述接触板与安装槽之间连有复位弹簧，所述安装槽内设有压力传感器，所述复位弹簧处于自然状态时所述压力传感器与接触板相抵，所述压力传感器通过导线与控制台电性连接。

3.根据权利要求2所述的一种具有多角度抓取的工业机器人，其特征在于：两个所述接触板的相对面上设有防滑层。

4.根据权利要求1所述的一种具有多角度抓取的工业机器人，其特征在于：所述抓取盒上设有朝向夹板所在侧的摄像头，所述摄像头通过导线与控制台电性连接。

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