CN217389423U - 智能割草设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种智能割草设备，包括：第一车体、第二车体、切割机构、导航模组、行进机构、控制模组及电池包，第二车体和第一车体转动连接，切割机构置于第一车体的底部，导航模组置于第一车体的前部，控制模组置于第一车体内，电池包置于第二车体内，行进机构用于驱动第一车体和第二车体实现行进。本申请提供的智能割草设备采用双车体设置，增加了智能割草设备的容纳空间，进而可以给予切割机构更大的装配空间，提升智能割草设备的切割性能和切割效率，同时，双车体设计使得智能割草设备由两个较小的车体组成，智能割草设备的灵活性更高，在面临凹谷、小丘、多石等地形时通过性更佳。

Description

智能割草设备

技术领域

本申请属于智能机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种智能割草设备。

背景技术

割草设备作为一种除草设备，广泛使用于绿地、高尔夫球场及私家花园等的草皮修剪养护。随着技术的进步，智能割草设备逐渐受到大众的关注。智能割草设备相比传统的割草机，其内部需要携带用于智能行使的设备和大容量电源，导致智能割草设备内部空间较为拥挤，造成切割单元的装配空间被较大地挤占，割草性能不佳，而若将智能割草设备的车体设计加大，又会导致智能割草设备较为笨重，灵活性较低，在面临凹谷、小丘、多石等地形时通过性不佳。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种智能割草设备，以解决现有技术中存在的智能割草设备的割草性能和通过性不能兼顾的问题。

为实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案是：提供一种智能割草设备，包括：

第一车体；

第二车体，第二车体与第一车体转动连接；

切割机构，切割机构置于第一车体的底部；

导航模组，导航模组置于第一车体的前部；

行进机构，行进机构用于驱动第一车体和第二车体实现行进；

控制模组，控制模组置于第一车体内，并被配置为和切割机构、导航模组和行进机构通信连接；

电池包，电池包置于第二车体内，并被配置为向切割机构、导航模组、行进机构和控制模组供能。

在一个实施例中，智能割草设备还包括第一连接机构，第一连接机构连接于第一车体和第二车体之间，并被配置为使得第一车体和第二车体能够绕两者之间的连接轴线相对转动。

在一个实施例中，第一连接机构包括支撑座、连接轴承和连接套筒，支撑座连接于第一车体，并具有和第一车体的内部相连通的容置腔，连接套筒的一端转动嵌设于容置腔内，连接套筒的另一端嵌设于连接轴承的内壁，连接轴承的外壁嵌设于第二车体内。

在一个实施例中，连接套筒的外壁对应于连接轴承及支撑座的位置均设有环槽，环槽用于嵌设密封圈或容置润滑油。

在一个实施例中，导航模组包括摄像模组，第一车体的前部具有视窗，摄像模组设置于第一车体内，并正对于视窗设置。

在一个实施例中，摄像模组包括双目摄像头、单目摄像头和支撑架，第一车体的前部形成有空腔，支撑架位于空腔内，并吊装于第一车体的顶部，双目摄像头和单目摄像头均设置于支撑架上，并均正对于视窗设置；或者，双目摄像头设置于支撑架上，单目摄像头固定于空腔内，并和双目摄像头间隔设置。

在一个实施例中，第一车体的底部朝向第一车体顶部的方向凹陷形成有至少一个凹腔，各凹腔中均安装有切割机构。

在一个实施例中，切割机构包括驱动单元、切割单元和连接切割单元与驱动单元的连接单元，驱动单元通过锁紧件固定于凹腔内，并被配置为通过连接单元驱动切割单元升降，切割单元暴露于凹腔外。

在一个实施例中，连接单元包括弹性件、第一支臂以及与第一支臂间隔设置的第二支臂，第一支臂的两端分别与驱动单元和切割单元转动连接，第二支臂的一端与驱动单元的输出轴相连接，第二支臂的另一端与切割单元转动连接，弹性件连接第一支臂和第二支臂，弹性件连接第一支臂的一端靠近切割单元设置，弹性件连接第二支臂的一端远离切割单元设置；或者，弹性件连接第一支臂的一端远离切割单元设置，弹性件连接第二支臂的一端靠近切割单元设置。

在一个实施例中，驱动单元包括第一驱动组件和第二连接机构，第一驱动组件具有输出轴，第二连接机构包括轴承座、固定环及锁定件，轴承座上凸设有套筒，轴承座套设于输出轴上，固定环活动套设于套筒上，第二支臂与固定环固定相连，锁定件安装于套筒上，并将固定环锁定于套筒上，轴承座朝向固定环的一面开设有至少一个环绕于轴承座的轴线排布的转动槽，固定环朝向轴承座的一面对应转动槽的位置设有限位块，限位块活动置于转动槽中。

在一个实施例中，第一车体上设有水箱，切割单元包括刀盘、第二驱动组件及固定座，第二驱动组件用于驱动刀盘转动，且第二驱动组件与第一支臂和第二支臂转动连接，固定座置于第二驱动组件和刀盘之间，刀盘上安装有至少一个喷嘴，固定座中设有容水腔，喷嘴与容水腔相连通，固定座上设有连通容水腔的进水口，水箱的出口与进水口相连。

在一个实施例中，行进机构包括设于第一车体前部的相对两侧的两个移动轮和设于第二车体的相对两侧的两个驱动轮，两个驱动轮内均设置有轮毂电机，两个移动轮均为全向轮，且两个移动轮被配置为能够朝向彼此倾斜。

本申请实施例提供的智能割草设备的有益效果在于：与现有技术相比，本申请的智能割草设备采用双车体设置，将智能割草设备中的切割机构、导航模组、行进机构、控制模组及电池包等功能模块分别置于第一车体和第二车体中，增加了智能割草设备的容纳空间，进而可以给予切割机构更大的装配空间，提升智能割草设备的切割性能和切割效率。同时，双车体设计使得智能割草设备由两个较小的车体组成，智能割草设备的灵活性更高，在面临凹谷、小丘、多石等地形时通过性更佳。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或示范性技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的智能割草设备的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的智能割草设备的局部爆炸结构示意图一；

图3为本申请实施例提供的智能割草设备的局部爆炸结构示意图二；

图4为本申请实施例提供的第一车体的局部剖视图；

图5为图4中A区域的放大图；

图6为本申请实施例提供第一连接机构的爆炸结构示意图；

图7为本申请实施例提供的导航模组和控制模组的侧视图；

图8为本申请实施例提供的摄像模组的爆炸结构示意图；

图9为本申请实施例提供的智能割草设备的另一角度的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的智能割草设备的局部爆炸结构示意图三；

图11为本申请实施例提供的切割机构的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的切割机构的爆炸结构示意图；

图13为本申请实施例提供的第二连接机构的轴承座的结构示意图；

图14为本申请实施例提供的第二连接机构的固定环的结构示意图；

图15为本申请实施例提供的切割单元的结构示意图；

图16为本申请实施例提供的智能割草设备的局部爆炸结构示意图四；

图17为本申请实施例提供的智能割草设备的局部爆炸结构示意图五；

图18为本申请实施例提供的智能割草设备设置水箱的结构示意图；

图19为本申请实施例提供的智能割草设备的喷水功能的示意图。

其中，图中各附图主要标记：

100-智能割草设备 10-第一车体 11-第一壳体

111-视窗 12-第二壳体 13-空腔

14-凹腔 15-水箱 16-水泵

20-第二车体 21-主壳 211-内腔

22-盖壳 23-舱盖 30-第一连接机构

31-支撑座 311-容置腔 3111-限位槽

32-连接轴承 33-连接套筒 331-限位凸环

332-环槽 40-导航模组 41-摄像模组

411-双目摄像头 4111-散热翅片 412-单目摄像头

413-支撑架 4131-避空位 42-雷达模组

50-控制模组 51-第一电路板 52-第二电路板

60-电池包 70-行进机构 71-移动轮

72-驱动轮 80-切割机构 81-驱动单元

811-第一驱动组件 8111-固定架 8112-驱动电机

8113-减速器 8114-输出轴 8115-位置传感器

8116-绝对位置编码器 812-第二连接机构 8121-轴承座

81211-套筒 81212-转动槽 8122-固定环

81221-限位块 8123-锁定件 82-切割单元

821-第二驱动组件 8211-固定罩 8212-切割电机

822-刀盘 8221-喷嘴 823-刀片

824-保护罩 825-笼架 826-固定座

8261-进水口 8262-容水腔 83-连接单元

831-第一支臂 832-第二支臂 833-弹性件

834-加强支架。

具体实施方式

为了使本申请所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。“若干”的含义是一个或一个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”、“一些实施例”或“实施例”意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。此外，在一个或多个实施例中，可以以任何合适的方式组合特定的特征、结构或特性。

割草设备作为一种园艺除草设备，广泛使用于绿地、高尔夫球场及私家花园等的草皮修剪养护。随着技术的进步，智能割草设备逐渐受到大众的关注。智能割草设备相比传统的割草机，其内部需要携带用于智能行使的设备和大容量电源，导致智能割草设备内部空间较为拥挤，造成切割单元的装配空间被较大地挤占，割草性能不佳。

由此，本申请实施例提供一种智能割草设备，能够合理利用智能割草设备内部的空间，兼顾提高智能割草设备的割草性能和通过性。

请参阅图1、图7、图9及图17，本申请实施例提供的智能割草设备100包括第一车体10、第二车体20、切割机构80、导航模组40、行进机构70、控制模组50和电池包60。其中，第一车体10和第二车体20转动连接，即，第一车体10与第二车体20连接时可以相对转动，以使第一车体10与第二车体20的连接更加灵活。行进机构70用于驱动第一车体10和第二车体20实现行进，第一车体10上安装有切割机构80、控制模组50和导航模组40，切割机构80置于第一车体10的底部，在智能割草设备100工作时切割除草，导航模组40置于第一车体10的前部，用于在智能割草设备100工作时采集地面信息，引导智能割草设备100的行进。控制模组50置于第一车体10内，用于和切割机构80、导航模组40以及行进机构70的的通信连接，以控制切割机构80、导航模组40以及行进机构70的执行。电池包60置于第二车体20内，电池包60被配置为向切割机构80、导航模组40、行进机构70和控制模组50供能，即，为智能割草设备100提供电能。将智能割草设备100采用双车体设置，增加了智能割草设备100的容纳空间，可以将智能割草设备100中的切割机构80、导航模组40、行进机构70、控制模组50及电池包60等功能模块分别置于第一车体10和第二车体20中，避免将智能割草设备100中的各个功能模块安装于一个车体中，导致智能割草设备100内部空间拥挤，切割机构80的装配空间被挤占，造成智能割草设备100的切割性能不佳，相较于将车体设计加大的方式，双车体的设置使得智能割草设备100更加灵活，在面临凹谷、小丘、多石等地形时通过性更佳。

本申请实施例提供的智能割草设备100，与现有技术相比，本申请的智能割草设备100采用双车体设置，将智能割草设备100中的切割机构80、导航模组40、行进机构70、控制模组50及电池包60等功能模块分别置于第一车体10和第二车体20中，增加了智能割草设备100的容纳空间，进而可以给予切割机构80更大的装配空间，比如可以安装多个切割机构80，提升智能割草设备100的切割性能和切割效率，避免将智能割草设备100中的各个功能模块安装于一个车体中，导致智能割草设备100内部空间拥挤，切割机构80的装配空间被挤占，造成智能割草设备100的切割性能不佳。同时，双车体转动连接的设计也能够使得智能割草设备100在面临凹谷、小丘、多石等地形时的随地形运动的灵活性和通过性更佳。

在一个实施例中，请参阅图3至图5，智能割草设备100还包括第一连接机构30，第一连接机构30连接于第一车体10和第二车体20之间，并被配置为使得第一车体10和第二车体20能够绕第一车体10与第二车体20的连接轴线相对转动，也就是说，第一车体10和第二车体20通过第一连接机构30相连，第一连接机构30使得第一车体10与第二车体20可以绕第一车体10和第二车体20的连接轴线相对转动，在连接轴线上相对转动，便于更好地控制第一车体10和第二车体20，避免第二车体20相对第一车体10过度晃动影响智能割草设备100的行进。

在一个实施例中，请参阅图3、图5及图6，第一连接机构30包括支撑座31、连接轴承32和连接套筒33，支撑座31连接于第一车体10，连接套筒33的一端转动连接于支撑座31，连接套筒33的另一端嵌设于连接轴承32的内壁，连接轴承32的外壁嵌设于第二车体20内，也就是说，支撑座31与第一车体10相连，连接轴承32的外壁嵌设于第二车体20内，连接套筒33转动连接支撑座31和连接轴承32的内壁，从而使得第一连接机构30可以转动，进而使得与第一连接机构30相连的第一车体10和第二车体20可以相对转动，提升第一车体10与第二车体20连接的灵活性。

在一个实施例中，请参阅图3至图6，第一连接机构30的支撑座31具有容置腔311，连接套筒33的一端转动嵌设于支撑座31的容置腔311中，从而使得连接套筒33嵌设于支撑座31上的一端可以相对支撑座31转动。支撑座31的容置腔311与第一车体10的内部相连通，以便当第一连接机构30与第一车体10和第二车体20相连时，第二车体20中的电连接线可以从连接套筒33中穿过，进而连接至第一车体10中，简化了第一车体10和第二车体20连接时的电连接线的线路设计，使得第一连接机构30既可以实现第一车体10与第二车体20的物理连接，也可以实现第一车体10与第二车体20的电连接。

示例性地，电连接线可以是包括第二车体20的电池包60上的电连接线，以及装配于第二车体20上的行进机构70的电连接线和设置于第二车体20上的其他控制组件的电连接线。

示例性地，请参阅图4至图6，支撑座31上的容置腔311的内壁与连接套筒33的外形轮廓相适配，也就是说，支撑座31上的容置腔311与连接套筒33接触的一面与连接套筒33的外形轮廓相适配，便于容置腔311更好地与连接套筒33相配合，提升第一连接机构30的转动灵活性。

在一个实施例中，请参阅图4至图6，连接套筒33的一端具有限位凸环331，支撑座31的容置腔311中设有限位槽3111，当连接套筒33的一端置于支撑座31上的容置腔311中时，连接套筒33上的限位凸环331安装于容置腔311上的限位槽3111中，如此可以使得连接套筒33更好地卡接于支撑座31中，使得支撑座31与连接套筒33的连接更具可靠性。

在一个实施例中，请参阅图4至图6，连接套筒33的外壁对应于连接轴承32的位置设有环槽332，也就是说，连接套筒33的外壁与连接轴承32相配合的部分形成有环槽332，一方面，环槽332可以用于填充润滑油，减小连接轴承32与连接套筒33之间的摩擦阻力，提升连接轴承32与连接套筒33之间的转动灵活性，另一方面，环槽332也可以用于嵌设密封圈，以提升连接套筒33与连接轴承32之间的密封性能，起到防水效果。

在一个实施例中，请参阅图4至图6，连接套筒33的外壁对应于支撑座31的位置设有环槽332，也就是说，连接套筒33的外壁与支撑座31相配合的部分形成有环槽332，环槽332可以用于填充润滑油，也可以用于嵌设密封圈。

在一个实施例中，请参阅图7，控制模组50至少包括第一电路板51和与第一电路板51间隔设置的第二电路板52，第一电路板51和第二电路板52置于第一车体10中，第一电路板51和第二电路板52间隔设置便于控制模组50的散热。

在一个实施例中，请参阅图1及图2，导航模组40包括摄像模组41，第一车体10的前部具有视窗111，摄像模组41设置于第一车体10内，并正对于视窗111设置。将摄像模组41设置于第一车体10内部，可增加摄像模组41的防水性能，在第一车体10的前部设置视窗111，摄像模组41可通过视窗111拍摄图像。

在一个实施例中，请参阅图7及图8，摄像模组41包括双目摄像头411和单目摄像头412，单目摄像头412可以用于识别路面障碍物类型，双目摄像头411可以不仅可以探测和定位路面状况，还可以测量路面障碍物的相对精确的距离信息。在智能割草设备100上同时采用单目摄像头412和双目摄像头411，一方面可以利用单目摄像头412识别路面障碍物，另一方面可以利用双目摄像头411检测障碍物与智能割草设备100之间的距离，从而使得智能割草设备100可以精准地识别障碍物的种类和距离，进而达到智能避障的效果。

在一个实施例中，请参阅图2，第一车体10包括第一壳体11和位于第一壳体11下方的第二壳体12，第一壳体11和第二壳体12固定在一起围合形成有空腔13，空腔13位于第一车体10的前部，控制模组50、摄像模组41置于空腔13中，便于保护控制模组50和摄像模组41。

在一个实施例中，请参阅图2，视窗111设置于第一壳体11上，也就是说，在第一壳体11的前部设置视窗111，摄像模组41正对于视窗111设置，将视窗111设置于第一车体10的第一壳体11上，简单方便，便于制造加工。

在一个实施例中，请参阅图7及图8，摄像模组41包括支撑架413，支撑架413位于空腔13内，并吊装于第一车体10的顶部，双目摄像头411和单目摄像头412均设置于所述支撑架413上，并均正对于第一车体10上的视窗111设置，即，支撑架413固定于第一车体10的顶部，双目摄像头411和单目摄像头412均设置于支撑架413上，通过支撑架413支撑双目摄像头411和单目摄像头412，以便双目摄像头411和单目摄像头412更稳固地固定于第一车体10中。

在一个实施例中，双目摄像头411设置于支撑架413上，单目摄像头412固定于第一车体10的空腔13内，单目摄像头412和双目摄像头411间隔设置，此设置不仅可以保证智能割草设备100的避障效果，还可以提升双目摄像头411和单目摄像头412的散热性能。

在一个实施例中，支撑架413可以为铜、铝、铁等具有较好导热系数的材料制成，即，支撑架413在固定双目摄像头411的同时，也可以帮助散热。

在一个实施例中，请参阅图7及图8，双目摄像头411的后端面设有散热翅片4111，也就是双目摄像头411远离第一车体10前部的一面设有散热翅片4111，便于将双目摄像头411中产生的热量传导至第一车体10中。支撑架413对应散热翅片4111的位置形成有避空位4131，设置避空位4131减少了散热翅片4111处的遮挡，有助于双目摄像头411散热。

在一个实施例中，请参阅图8，双目摄像头411后端面的散热翅片4111为针形散热翅片4111，针形散热翅片4111的散热面积更大，散热效果更佳。

在一个实施例中，请参阅图1，导航模组40包括雷达模组42，雷达模组42安装于第一车体10顶部，雷达模组42可以用于采集距离、方位及速度等信息。

示例性地，雷达模组42可以是毫米波雷达，毫米波雷达可以检测路面障碍物，且成本较低。雷达模组42也可以是激光雷达，激光雷达具有较高的识别精度，具有更高的采集效果。

在一个实施例中，请参阅图9及图10，第一车体10的底部朝向第一车体10的顶部的方向凹陷形成有至少一个凹腔14，各凹腔14中均安装有切割机构80，也就是说，第二壳体12的底部朝向第一壳体11的方向凹陷形成有至少一个凹腔14，凹腔14为切割机构80安装于第一车体10底部提供了空间，在第一车体10底部形成至少一个凹腔14，便于根据实际需求安装切割机构80的数量，提升智能割草设备100的切割性能和切割效率。

在一个实施例中，请参阅图11及图12，切割机构80包括驱动单元81、切割单元82及连接单元83，连接单元83用于连接驱动单元81和切割单元82。驱动单元81通过锁紧件固定于凹腔14内，从而将切割机构80固定于凹腔14内，锁紧件可以是螺栓、螺钉等具有紧固功能的零件，以便更换切割单元82。驱动单元81通过连接单元83驱动切割单元82，切割单元82在驱动单元81的驱动下上下升降，便于根据实际情况调节切割单元82的高度。切割单元82暴露于凹腔14外，从而在智能割草设备100工作时，切割单元82可以接触草体，实现切割除草功能。

在一个实施例中，请参阅图11及图12，连接单元83包括第一支臂831和第二支臂832，第一支臂831与第二支臂832间隔设置，第一支臂831的一端与驱动单元81转动连接，第一支臂831的另一端与切割单元82转动连接，第二支臂832的一端与驱动单元81的输出轴8114相连接，第二支臂832的另一端与切割单元82转动连接，第一支臂831、第二支臂832、驱动单元81及切割单元82形成平行四边形机构，通过平行四边形机构使得驱动单元81可以驱动切割单元82更好地进行升降。

在一个实施例中，请参阅图11及图12，连接单元83还包括弹性件833，弹性件833连接第一支臂831和第二支臂832，弹性件833可以对连接单元83起缓冲作用。

在一个实施例中，弹性件833连接第一支臂831的一端靠近切割单元82设置，弹性件833连接第二支臂831的一端远离切割单元82设置，当需要使得切割单元82快速接触地面或者保持切割单元82接触地面的状态时，弹性件833可以向第一支臂831施加向下的拉力，从而带动切割单元82快速下降贴地，并使得切割单元82尽可能保持贴地状态，还可抵消智能割草设备100在行进过程中，连接单元83在惯性作用下的上下晃动问题。

在一个实施例中，弹性件833连接第一支臂831的一端远离切割单元81设置，弹性件833连接第二支臂831的一端靠近切割单元81设置，当切割单元82较重或者下降较快时，弹性件833会随着连接单元83的下降而被拉伸，从而给第二支臂832施加向上的拉力，避免第二支臂832的下降过快，进而避免切割单元82下降过快，防止切割单元82砸向地面。

在一个实施例中，请参阅图11及图12，驱动单元81包括第一驱动组件811和第二连接机构812，第一驱动组件811具有输出轴8114，第二连接机构812包括轴承座8121、固定环8122及锁定件8123，轴承座8121上凸设有套筒81211，轴承座8121套设于第一驱动组件811的输出轴8114上，固定环8122套设于轴承座8121的套筒81211上，第二支臂832与固定环8122固定相连，锁定件8123安装于套筒81211上，用于将固定环8122锁定于轴承座8121的套筒81211上，从而将第二支臂832通过第二连接机构812与第一驱动组件811的输出轴8114相连。设置第二连接机构812可以使连接单元83与驱动单元81相连时具有一定的缓冲空间，提升驱动单元81驱动切割单元82时的自适应能力。

示例性地，锁定件8123可以是卡簧、螺母或者弹性挡圈等具有紧固功能的组件。

在一个实施例中，请参阅图12、图13及图14，第二连接机构812的轴承座8121朝向固定环8122的一面开设有至少一个转动槽81212，转动槽81212环绕于轴承座8121的轴线排布，固定环8122朝向轴承座8121的一面对应转动槽81212设有限位块81221，限位块81221可活动置于转动槽81212中，即，限位块81221在转动槽81212中具有一定的活动空间，当驱动单元81驱动切割单元82时，切割单元82接触草地，当地面上有凹谷、小丘等起伏地形或者石头及杂物等障碍物时，切割单元82会随之向下摆动或者向上抬起，此时连接单元83的第二支臂832跟随切割单元82的摆动而带动固定环8122的限位块81221在轴承座8121的转动槽81212中转动，对切割单元82起到较好的缓冲作用，使得切割单元82仍可平稳地工作，提升了切割单元82在遇见地面的凹谷、小丘及石头等障碍物时的自适应能力，避免切割单元82与地面的凹谷、小丘等起伏地形或者石头及杂物等障碍物的碰撞，导致切割单元82损坏，影响切割单元82的使用寿命和使用效果。

在一个实施例中，请参阅图11及图12，第一驱动组件811包括固定架8111和驱动电机8112，固定架8111通过锁紧件固定于凹腔14内，固定架8111用于支撑驱动电机8112，同时也可以对驱动电机8112起保护作用。连接单元83的第二支臂832通过第二连接机构812与驱动电机8112的输出轴8114相连，驱动电机8112用于驱动连接单元83的第二支臂832，以便带动切割单元82上下升降。第一支臂831的一端与固定架8111转动连接，以便将第一支臂831、第二支臂832、驱动单元81及切割单元82形成平行四边形机构，也可使第一支臂831更好地与驱动单元81连接。

在一个实施例中，请参阅图11及图12，驱动电机8112的输出轴8114可以为双侧输出轴8114，即，驱动电机8112的相对两侧均通过第二连接机构812与第二支臂832相连，可以理解地，驱动单元81的一侧通过连接单元83与切割单元82相连，驱动单元81相对的另一侧也通过连接单元83与切割单元82相连，此设置可加强驱动单元81对切割单元82的承载能力，此时驱动单元81可以更稳固地带动切割单元82上下升降，切割单元82的升降性能更稳定，切割工作时的安全性能也更强。

在一个实施例中，驱动电机8112的输出轴8114可以为单侧输出轴8114，即，驱动电机8112具有输出轴8114的一侧通过第二连接机构812与第二支臂832相连，可以理解地，驱动单元81的一侧通过连接单元83与切割单元82相连，在实现驱动单元81带动切割单元82上下升降的功能的同时，可节省切割机构80的成本。

在一个实施例中，请参阅图11及图12，第一驱动组件811包括固定架8111、驱动电机8112和减速器8113，固定架8111通过锁紧件固定于凹腔14内，固定架8111用于支撑驱动电机8112和减速器8113，同时也可以对驱动电机8112和减速器8113起保护作用。连接单元83的第二支臂832通过第二连接机构812与减速器8113的输出轴8114相连，驱动电机8112驱动减速器8113，减速器8113带动连接单元83的第二支臂832，进而带动切割单元82上下升降。第一支臂831的一端与固定架8111转动连接，以便将第一支臂831、第二支臂832、驱动单元81及切割单元82形成平行四边形机构，也可使第一支臂831更好地与驱动单元81连接。设置减速器8113，并将连接单元83的第二支臂832与一端减速器8113的输出轴8114连接，可以更好地控制驱动电机8112驱动切割单元82的驱动力，以便带动切割单元82上下升降。

在一个实施例中，减速器8113的输出轴8114可以为单侧输出轴8114，即，减速器8113具有输出轴8114的一侧通过第二连接机构812与第二支臂832相连，可以理解地，驱动单元81的一侧通过连接单元83与切割单元82相连，在实现驱动单元81带动切割单元82上下升降的功能的同时，可节省切割机构80的成本。

在一个实施例中，请参阅图11及图12，减速器8113的输出轴8114可以为双侧输出轴8114，即，减速器8113的相对两侧均通过第二连接机构812与第二支臂832相连，可以理解地，驱动单元81的一侧通过连接单元83与切割单元82相连，驱动单元81相对的另一侧也通过连接单元83与切割单元82相连，这样可加强驱动单元81对切割单元82的承载能力，此时驱动单元81可以更稳固地带动切割单元82上下升降，切割单元82的升降性能更稳定，切割工作时的安全性能也更强。

在一个实施例中，请参阅图11及图12，连接单元83还包括加强支架834，当第一驱动组件811的输出轴8114为双侧输出轴8114时，驱动单元81的相对两侧均连接有间隔设置的第一支臂831和第二支臂832，加强支架834固定连接两个第一支臂831，即，设置于驱动单元81相对两侧的两个第一支臂831之间设置有加强支架834，加强支架834用于加强固定两个第一支臂831，以减少两个第一支臂831之间的晃动，提高切割单元82升降的稳定性。

在一个实施例中，请参阅图11及图12，加强支架834固定连接两个第二支臂832，即设置于驱动单元81的相对两侧的两个第二支臂832之间设置有加强支架834，加强支架834用于加强固定两个第二支臂832，以减少两个第二支臂832之间的晃动，提高切割单元82升降的稳定性。

在一个实施例中，请参阅图12，驱动单元81还包括设于驱动电机8112上的位置传感器8115，位置传感器8115用于感应连接单元83的摆动位置，并将该位置信息传送至驱动电机8112，从而使得驱动电机8112驱动连接单元83摆动。

在一个实施例中，请参阅图12，位置传感器8115为霍尔传感器，连接单元83上设置有磁铁件，磁铁件用于和霍尔传感器配合，当霍尔传感器感测到磁铁件时，向驱动电机8112发送位置信息，从而使得驱动电机8112驱动连接单元83摆动。

在一个实施例中，请参阅图12，驱动单元81还包括设于驱动电机8112上的绝对位置编码器8116，通过绝对位置编码器8116标定连接单元83的位置零点，对连接单元83进行定位，进而使得驱动电机8112驱动连接单元83摆动。

在一个实施例中，请参阅图12及图15，切割单元82包括第二驱动组件821以及刀盘822，第二驱动组件821与连接单元83的第一支臂831和第二支臂832转动连接，刀盘822位于第二驱动组件821的下方，第二驱动组件821用于驱动刀盘822转动。

在一个实施例中，请参阅图12及图15，刀盘822上安装有刀片823，当第二驱动组件821驱动刀盘822转动时，刀片823可以跟随刀盘822的转动而转动，从而实现切割除草。

在一个实施例中，请参阅图,12及图15，切割单元82还包括保护罩824，保护罩824置于刀盘822的顶部，保护罩824用于防止硬物碰撞损坏刀片823，从而延长刀片823的使用寿命。

在一个实施例中，请参阅图12及图15，保护罩824的一端弯折设置，并由刀盘822的顶部延伸至刀片823的底部，当切割单元82安装于智能割草设备100上时，保护罩824弯折的一端可以将刀片823盖住，一方面，可以避免刀片823凸出智能割草设备100的边缘，划伤人员，另一方面，可以有效地防止刀片823与硬物接触，避免刀片823损坏。

在一个实施例中，请参阅图12及图15，切割单元82还包括笼架825，笼架825与保护罩824固定连接，且笼架825置于保护罩824的一端，在智能割草设备100的工作过程中，笼架825先接触草，从而在行进过程中，笼架825可以疏散草坪中的草，避免草聚集不易修剪，同时还可以避免刀片823与碎石和杂物发生碰撞，造成刀片823的损坏。

在一个实施例中，保护罩824弯折的一端与笼架825处于刀盘822的同一端，以便更好地保护刀片823。

在一个实施例中，请参阅图18及图19，第一车体10上设有水箱15，切割单元82还包括固定座826，固定座826置于第二驱动组件821和刀盘822之间，也就是说，固定座826的顶部连接固定罩8211，固定座826的底部连接刀盘822。刀盘822上安装有至少一个喷嘴8221，固定座826中设有容水腔8262，刀盘822上的喷嘴8221和固定座826中的容水腔8262相连通，固定座826上设有连通容水腔8262的进水口8261，固定坐上的进水口8261与水箱15的进水口8261相连，当智能割草设备100作业时，水可以从固定座826上的进水口8261进入至容水腔8262中，而后从刀盘822上的喷嘴8221中喷洒出来，并将刀盘822下方的草和灰尘润湿，从而减少智能割草设备100作业过程中产生的草屑和灰尘，降低空气中的灰尘和草屑，保障空气的质量，提升作业环境，提高用户体验。

在一个实施例中，请参阅图18及图19，水箱15与切割单元82之间设有水泵16，利用水泵16加压将水箱15中的输送至固定座826中，稳定水流入固定座826中的流速。

在一个实施例中，水箱15的高度高于固定座826的高度，以使水在重力作用下流入固定座826内，使得智能割草设备100更便捷地实现喷水功能。

在一个实施例中，请参阅图18，水箱15设置于第一车体10的顶部，从而实现水箱15的高度高于固定座826的高度。将水箱15设置于第一车体10顶部更简单快捷，便于水箱15装水和更换，也可减小智能割草设备100的体积。

在一个实施例中，请参阅图15及图19，第二驱动组件821包括固定罩8211和切割电机8212，切割电机8212置于固定罩8211中，固定罩8211用于支撑切割电机8212，并对切割电机8212起保护作用。固定罩8211与连接单元83的第一支臂831和第二支臂832转动连接，从而使得驱动单元81可通过连接单元83带动切割单元82上下升降。切割电机8212驱动刀盘822转动，从而带动刀盘822下的刀片823转动，进而实现切割除草功能。

在一个实施例中，请参阅图16及图17，第二车体20包括主壳21，主壳21与第一连接机构30相连，从而将第二车体20与第一车体10相连。主壳21的底部向上凹陷形成有内腔211，电池包60可拆卸安装于内腔211中。主壳21的底部安装有舱盖23，舱盖23盖于内腔211上，当需要更换电池包60时，可以打开舱盖23，将电池包60从内腔211中取出。通过在主壳21底部向上凹陷形成容置电池包60的内腔211，使得内腔211与第二车体20的顶部具有一定间隔空间，可减少太阳光的照射对电池包60的影响，进而减少电池包60发热。

在一个实施例中，请参阅图16及图17，第二车体20还包括盖于主壳21上的盖壳22，以使第二车体20中形成封闭空间。盖壳22与内腔211的顶部间隔设置，使得盖壳22与内腔211的顶部具有间隔空间，从而使得太阳光产生的热辐射无法直接作用于内腔211，使得内腔211能够保持适宜的工作温度区间，也使得电池包60可以安全稳定地工作。

在一个实施例中，请参阅图1，行进机构70包括设于第一车体10底部两侧的两个移动轮71和设于第二车体20底部两侧的两个驱动轮72，两个移动轮71具有导向和转向的作用，可以引导智能割草设备100行走方向和带动智能割草设备100转向，两个驱动轮72内均设有轮毂电机，用于驱动智能割草设备100行进。

在一个实施例中，请参阅图17及图18，两个移动轮71均为全向轮，全向轮可以全方位移动，提高两个移动轮71的移动性能。两个全向轮被配置为能够朝向彼此倾斜，即两个全向轮的前端均朝向彼此倾斜，形成“八”字状，可以增大两个全向轮与地面的接触面积，提高智能割草设备100在地面有障碍物时的通过性，提升智能割草设备100对地面障碍物的自适应性。

可选地，两个全向轮朝向彼此相互倾斜设置，两个驱动轮72相互平行设置，既保证了智能割草设备100对地面障碍物的自适应性能，也保证了智能割草设备100的行进能力。

以上所述仅为本申请的可选实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种智能割草设备，其特征在于：包括：

第一车体；

第二车体，所述第二车体和所述第一车体转动连接；

切割机构，所述切割机构置于所述第一车体的底部；

导航模组，所述导航模组置于所述第一车体的前部；

行进机构，所述行进机构用于驱动所述第一车体和所述第二车体实现行进；

控制模组，所述控制模组置于所述第一车体内，并被配置为和所述切割机构、所述导航模组和所述行进机构通信连接；

电池包，所述电池包置于所述第二车体内，并被配置为向所述切割机构、所述导航模组、所述行进机构和所述控制模组供能。

2.如权利要求1所述的智能割草设备，其特征在于：所述智能割草设备还包括第一连接机构，所述第一连接机构连接于所述第一车体和所述第二车体之间，并被配置为使得所述第一车体和所述第二车体能够绕两者之间的连接轴线相对转动。

3.如权利要求2所述的智能割草设备，其特征在于：所述第一连接机构包括支撑座、连接轴承和连接套筒，所述支撑座连接于所述第一车体，并具有和所述第一车体的内部相连通的容置腔，所述连接套筒的一端转动嵌设于所述容置腔内，所述连接套筒的另一端嵌设于所述连接轴承的内壁，所述连接轴承的外壁嵌设于所述第二车体。

4.如权利要求3所述的智能割草设备，其特征在于：所述连接套筒的外壁对应于所述连接轴承及所述支撑座的位置均设有环槽，所述环槽用于嵌设密封圈或容置润滑油。

5.如权利要求1所述的智能割草设备，其特征在于：所述导航模组包括摄像模组，所述第一车体的前部具有视窗，所述摄像模组设置于所述第一车体内，并正对于所述视窗设置。

6.如权利要求5所述的智能割草设备，其特征在于：所述摄像模组包括双目摄像头、单目摄像头和支撑架，所述第一车体的前部形成有空腔，所述支撑架位于所述空腔内，并吊装于所述第一车体的顶部，所述双目摄像头和所述单目摄像头均设置于所述支撑架上，并均正对于所述视窗设置；

或者，所述双目摄像头设置于所述支撑架上，所述单目摄像头固定于所述空腔内，并和所述双目摄像头间隔设置。

7.如权利要求1-6任一项所述的智能割草设备，其特征在于：所述第一车体的底部朝向所述第一车体顶部凹陷形成有至少一个凹腔，各所述凹腔中均安装有所述切割机构。

8.如权利要求7所述的智能割草设备，其特征在于：所述切割机构包括驱动单元、切割单元和连接所述切割单元与所述驱动单元的连接单元，所述驱动单元通过锁紧件固定于所述凹腔内，并被配置为通过所述连接单元驱动所述切割单元升降，所述切割单元暴露于所述凹腔外。

9.如权利要求8所述的智能割草设备，其特征在于：所述连接单元包括弹性件、第一支臂以及与所述第一支臂间隔设置的第二支臂，所述第一支臂的两端分别与所述驱动单元和所述切割单元转动连接，所述第二支臂的一端与所述驱动单元的输出轴相连接，所述第二支臂的另一端与所述切割单元转动连接，所述弹性件连接所述第一支臂和所述第二支臂，所述弹性件连接所述第一支臂的一端靠近所述切割单元设置，所述弹性件连接所述第二支臂的一端远离所述切割单元设置；

或者，所述弹性件连接所述第一支臂的一端远离所述切割单元设置，所述弹性件连接所述第二支臂的一端靠近所述切割单元设置。

10.如权利要求9所述的智能割草设备，其特征在于：所述驱动单元包括第一驱动组件和第二连接机构，所述第一驱动组件具有所述输出轴，所述第二连接机构包括轴承座、固定环及锁定件，所述轴承座上凸设有套筒，所述轴承座套设于所述输出轴上，所述固定环活动套设于所述套筒上，所述第二支臂与所述固定环固定相连，所述锁定件安装于所述套筒上，并将所述固定环锁定于所述套筒上，所述轴承座朝向所述固定环的一面开设有至少一个环绕于所述轴承座的轴线排布的转动槽，所述固定环朝向所述轴承座的一面对应所述转动槽的位置设有限位块，所述限位块活动置于所述转动槽中。

11.如权利要求10所述的智能割草设备，其特征在于：所述第一车体设有水箱，所述切割单元包括刀盘、固定座及设置于所述固定座上的第二驱动组件，所述第二驱动组件用于驱动所述刀盘转动，且所述第二驱动组件与所述第一支臂和所述第二支臂转动连接，所述固定座位于所述第二驱动组件和所述刀盘之间，所述刀盘上安装有至少一个喷嘴，所述固定座中设有容水腔，所述喷嘴与所述容水腔相连通，所述固定座上设有连通所述容水腔的进水口，所述水箱的出口与所述进水口相连。

12.如权利要求1-11任一项所述的智能割草设备，其特征在于：所述行进机构包括设于所述第一车体前部的相对两侧的两个移动轮和设于所述第二车体的相对两侧的两个驱动轮，两个所述驱动轮内均设置有轮毂电机，两个所述移动轮均为全向轮，且两个所述全向轮被配置为能够朝向彼此倾斜。

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