CN217365690U - 一种拖地装置及清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种拖地装置及清洁机器人，涉及清洁设备技术领域。其中，拖地装置包括驱动机构、摆动机构和拖布组件，摆动机构连接在驱动机构和拖布组件之间，摆动机构包括摆杆和与驱动机构连接的转动件，沿转动件的周向开设有环槽，摆杆的第一端滑动连接于转动件的环槽内，摆杆的第二端与拖布组件连接。本申请提供的拖地装置，在使用时，驱动机构驱动转动件转动，转动件进一步带动摆杆的第一端在转动件的环槽内移动，摆杆的第二端随之带动拖布组件沿转动件的转动轴方向往复运动，可以更加有效地清洁顽固污渍，提高清洁效果。

Description

一种拖地装置及清洁机器人

技术领域

本申请涉及清洁设备领域，尤其涉及一种拖地装置及清洁机器人。

背景技术

随着人民生活水平的提高和科技的不断发展，智能家居渐渐地融入到人们的生活中，目前清洁机器人已经成为常见的智能家用电器之一。

目前，市面上多数现有的清洁机器人，除了具有清扫和吸尘的功能以外，还具有拖地功能，但是在拖地的过程中，拖布相对于清洁机器人是静止的，其只能沿着清洁机器人的前进或倒退方向进行拖地，拖地方向单一，不能模拟人工擦地，遇到顽固污渍时无法拖洗干净，清洁效果较差。

实用新型内容

有鉴于此，本申请的目的是为了克服现有技术中的不足，提供一种拖地装置，以解决现有技术中清洁机器人的拖地方向单一，难以清洁顽固污渍的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请提供了：

一种拖地装置，包括驱动机构、摆动机构和拖布组件；

所述摆动机构连接于所述驱动机构和所述拖布组件之间，且所述摆动机构包括摆杆和与所述驱动机构连接的转动件，沿所述转动件的周向开设有环槽；

所述摆杆的第一端滑动连接于所述环槽内，所述摆杆的第二端与所述拖布组件连接，所述驱动机构驱动所述转动件转动，以带动所述摆杆的第一端在所述环槽内移动，实现所述摆杆沿所述转动件的转动轴线方向往复运动。

本申请还提供了一种拖地装置，包括驱动机构、摆动机构和拖布组件；

所述摆动机构连接于所述驱动机构与所述拖布组件之间，所述摆动机构包括摆杆和与所述驱动机构连接的转动件；

所述摆杆的第一端包括至少两个滑动部，所述至少两个滑动部之间形成容纳空间，所述摆杆的第二端与所述拖布组件连接，至少部分所述转动件设置在所述容纳空间内；

所述转动件包括两个相对设置的波浪曲面，每个所述波浪曲面分别包括多个交错设置的波峰面和波谷面，至少一个所述滑动部抵接于一个所述波浪曲面的一个所述波峰面，另一个所述滑动部抵接于另一个所述波浪曲面的一个所述波谷面；

所述驱动机构驱动所述转动件转动，以带动所述摆杆的所述滑动部分别在对应的两个所述波浪曲面的所述波峰面和所述波谷面之间往复移动，实现所述摆杆沿所述转动件的转动轴线方向往复运动。

在一种可能的实施方式中，所述拖地装置还包括抬升机构，所述抬升机构包括底座和传动轴；

所述传动轴与所述驱动机构的输出端连接，所述传动轴上套设有驱动齿轮，所述底座上设有与所述驱动齿轮啮合的齿条；

所述底座设置在所述拖布组件上，所述驱动机构驱动所述传动轴转动，以带动所述驱动齿轮旋转，从而使所述底座沿垂直所述传动轴的转动轴线方向往复运动。

在一种可能的实施方式中，所述驱动齿轮包括轮体、无齿部和有齿部，所述无齿部与所述有齿部沿所述轮体的周向设置，且所述有齿部与所述齿条啮合。

在一种可能的实施方式中，所述抬升机构还包括棘轮组件，所述棘轮组件的一端与所述传动轴的一端连接，所述棘轮组件的另一端与所述驱动机构的输出端连接。

在一种可能的实施方式中，所述拖地装置还包括摆动上壳，所述摆动上壳分别开设有进水口和与所述进水口连通的进水通道，所述拖布组件上开设有出水通道，所述进水口与所述出水通道连通。

在一种可能的实施方式中，所述出水通道包括布置在所述拖布组件上的出水中枢和均匀开设在所述拖布组件上的多个出水孔，所述出水中枢与每个所述出水孔之间开设有至少一个水槽，每个所述水槽将所述出水中枢分别与每个所述出水孔连通。

在一种可能的实施方式中，每个所述水槽由所述出水中枢向每个所述水槽分别对应的每个所述出水孔方向弯曲延伸，且所述出水中枢沿每个所述水槽到达与每个所述水槽分别对应的每个所述出水孔的路程均相等。

在一种可能的实施方式中，所述摆动机构与所述拖布组件之间设置有摆动下壳，所述摆动下壳沿垂直于所述转动件的转动轴线的方向上开设有卡槽，所述摆杆的第二端通过所述卡槽与所述拖布组件可拆卸连接。

在一种可能的实施方式中，所述拖布组件朝向所述摆动下壳的一侧形成有至少一个插销，所述摆动下壳上开设有与所述插销相配合的插槽，一个所述插销与一个所述插槽相对应，所述插销与所述插槽进行拔插连接。

本申请还提供了一种清洁机器人，包括上述任一实施方式中所述的拖地装置。

本申请的有益效果是：本申请提出一种拖地装置，其包括驱动机构、摆动机构和拖布组件，摆动机构连接在驱动机构和拖布组件之间，摆动机构包括摆杆和与驱动机构连接的转动件，沿转动件的周向开设有环槽，摆杆的第一端滑动连接于转动件的环槽内，摆杆的第二端与拖布组件连接，所述驱动机构驱动所述转动件转动，以带动所述摆杆的第一端在所述环槽内移动，实现所述摆杆沿所述转动件的转动轴线方向往复运动。

本申请提供的拖地装置，在使用时，驱动机构驱动转动件转动，转动件进一步带动摆杆的第一端在转动件的环槽内移动，摆杆的第二端随之带动拖布组件沿转动件的转动轴方向往复运动，可以更加有效地清洁顽固污渍，提高清洁效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请一些实施例中拖地装置的结构示意图；

图2示出了本申请一些实施例中拖地装置的结构剖视图；

图3示出了本申请一些实施例中驱动机构的结构示意图；

图4示出了本申请一些实施例中摆动机构的结构示意图；

图5示出了本申请另一些实施例中摆动机构的一视角结构示意图；

图6示出了本申请另一些实施例中摆动机构的另一视角结构示意图；

图7示出了本申请另一些实施例中转动件的结构示意图；

图8示出了本申请一些实施例中抬升机构的结构示意图；

图9示出了本申请一些实施例中驱动齿轮的结构示意图；

图10示出了本申请一些实施例中部分拖地装置的爆炸图；

图11示出了图10中A部的局部放大图；

图12示出了本申请一些实施例中出水通道的结构示意图。

主要元件符号说明：

10-驱动机构；11-电机；12-齿轮箱盖；13-第一齿轮；14-第二齿轮；15-第三齿轮；16-第四齿轮；17-第五齿轮；18-第六齿轮；20-摆动机构；21-转动件；211-环槽；212-波浪曲面；2121-波峰面；2122-波谷面；22-摆杆；221-第一端；2211-滑动部；222-第二端；30-摆动上壳；31-进水通道；32-进水口；40-抬升机构；41-传动轴；42-驱动齿轮；421-无齿部；422-有齿部；43-底座；44-弹性件；45-第一棘轮；46-第二棘轮；50-摆动下壳；51-卡槽；52-插槽；60-拖布组件；61-出水通道；611-出水孔；611a-第一出水孔；611b-第二出水孔；611c-第三出水孔；612-水槽；612a-第一水槽；612b-第二水槽；612c-第三水槽；613-出水中枢；62-插销；70-紧固组件。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例一

参阅图1至图4，本申请的实施例提供了一种拖地装置，主要应用于清洁机器人上，用于对待清洗表面进行清拖。该拖地装置包括驱动机构10、摆动机构20和拖布组件60。

其中，摆动机构20连接于驱动机构10和拖布组件60之间。摆动机构20包括摆杆22和与驱动机构10连接的转动件21。沿转动件21的周向开设有环槽211，摆杆22的第一端221滑动连接于环槽211内，摆杆22的第二端222与拖布组件60连接。驱动机构10驱动转动件21转动，以带动摆杆22的第一端221在环槽211内移动，实现摆杆22沿转动件21的转动轴线方向往复运动。

具体地，摆杆22的第一端221与环槽211之间的活动方式可以是静摩擦，也可以是滚动摩擦，例如第一端221设置可沿环槽211内壁滚动的滚珠或滚轴。

另外，拖布组件60上设置有拖布(附图中未示出)，拖布可通过魔术贴粘贴于拖布组件上。

本申请的拖布装置在使用时，驱动机构10驱动转动件21转动，转动件21进一步带动摆杆22的第一端221在转动件21的环槽211内移动，摆杆22的第二端222随之带动拖布组件60沿转动件21的转动轴线方向往复运动。

通过开设有环槽211的转动件21和与环槽211配套使用的摆杆22，从而实现拖布组件60在待清洁表面往复移动，能够模拟人工擦地，可以更加有效地清洁顽固污渍，提高清洁效果。

参阅图3，本实施例中，驱动机构10包括电机11和齿轮箱，齿轮箱包括齿轮箱盖12和安装在齿轮箱盖12上且按顺序依次传动的第一齿轮13、第二齿轮14、第三齿轮15、第四齿轮16、第五齿轮17和第六齿轮18。

参阅图3和图4，具体地，电机11的输出轴与齿轮箱的输入端连接，电机11将输出的扭矩和转速传递至第一齿轮13，第一齿轮13进一步传递至第二齿轮14，第二齿轮14连接至转动件21，其中，d_b＞d_a(式中，d_a为第一齿轮13的直径，d_b为第二齿轮14的直径)，在此过程中，电机11的动力经过第一齿轮13和第二齿轮14的减速增扭作用后传递至转动件21，从而使转动件21具有较大的扭矩，足够带动拖布组件60沿转动件21的转动轴线方向往复运动，进一步提高了清洁效果。

需要说明的是，本实施例中所提及的驱动机构10，可以是上述电机11和齿轮箱的组合，也可以是单独的电机11，当驱动机构10为电机11时，电机11的输出轴与转动件21连接，电机11输出的扭矩和转速直接传递至转动件21。

参阅图2和图4，在本申请的一些实施例中，摆动机构20与拖布组件60之间设置有摆动下壳50，摆动下壳50沿垂直于转动件21的转动轴线的方向上开设有卡槽51，摆杆22的第二端222通过卡槽51与拖布组件60可拆卸连接。

本实施例中，示范性地，卡槽51为矩形槽，摆杆22的第二端222设置为矩形，摆杆22的第二端222沿卡槽51的长度方向卡入卡槽51中，实现可拆卸连接。

参阅图10和图11，在本申请的一些实施例中，拖布组件60朝向摆动下壳50的一侧形成有至少一个插销62，摆动下壳50上开设有与插销62相配合的插槽，一个插销62与一个插槽52相对应，插销62与插槽52进行拔插连接。

实施例二

参阅图5和图6，本申请还提供了另一种拖地装置，同样包括驱动机构10、摆动机构20和拖布组件60，摆动机构20连接于驱动机构10与拖布组件60之间，且摆动机构20包括摆杆22和与驱动机构10连接的转动件21。

其中，摆杆22的第一端221包括至少两个滑动部2211，至少两个滑动部2211之间形成容纳空间，摆杆22的第二端222与拖布组件60连接，至少部分转动件21设置在容纳空间内，转动件21包括两个相对设置的波浪曲面212，每个波浪曲面212分别包括多个交错设置的波峰面2121和波谷面2122，至少一个滑动部2211抵接于一个波浪曲面212的一个波峰面2121，另一个滑动部2211抵接于另一个波浪曲面212的一个波谷面2122。

使用时，驱动机构10驱动转动件21转动，以带动摆杆22的滑动部2211分别在对应的两个波浪曲面212的波峰面2121和波谷面2122之间往复移动，实现摆杆22沿转动件21的转动轴线方向往复运动。

参阅图7，具体地，滑动部2211与环槽211之间的活动方式可以是静摩擦，也可以是滚动摩擦，例如滑动部2211为可沿环槽211内壁滚动的滚珠或滚轴。

滑动部2211的数量可以根据需要进行选择，可以设置为2个、3个、4个等等。这里为了方便描述，将滑动部2211的数量暂定为2个，转动件21设置在两个滑动部2211之间，滑动部2211抵接在转动件21的两个波浪曲面212上，参阅图7，以一侧波浪曲面212为例，波浪曲面212包括多个波峰面2121和多个波谷面2122，且波峰面2121和波谷面2122连续交错连接，供滑动部2211在波浪曲面212上往复运动。

可以理解的是，本实施例中，一侧波浪曲面212的所有波峰面2121一一对应于另一侧波浪曲面212的所有波谷面2122，一侧波浪曲面212的所有波谷面2122也一一对应于另一侧波浪曲面212的所有波峰面2121，换句话说，两个波浪曲面212是全等的两个曲面，再换句话说，一侧的波浪曲面212是由另一侧的波浪曲面212沿转动件21的转动轴线平移一定距离复制而成的。

参阅图2和图8，在本申请的一些实施例中，拖地装置还包括抬升机构40，抬升机构40包括底座43和传动轴41，传动轴41与驱动机构10的输出端连接，传动轴41上套设有驱动齿轮42，底座43上设有与驱动齿轮42啮合的齿条；底座43设置在拖布组件60上，驱动机构10驱动传动轴41转动，以带动驱动齿轮42旋转，从而使底座43沿垂直传动轴41的转动轴线方向往复运动。

使用时，拖地装置完成清洁任务后返回至基站中，基站在对应拖布组件60位置的下方开设有清洗水槽，驱动机构10驱动传动轴41转动，带动驱动齿轮42转动，进一步带动与驱动齿轮42啮合的底座43，从而带动拖布组件60沿垂直于传动轴41的转动轴线方向运动，并且随着驱动机构10输出的扭矩方向的改变，拖布组件60在清洗水槽中上下往复运动。在此过程中，拖布组件60在清洗水槽中上下往复运动可以抖落拖布上积累的脏污，模拟人工清洗过程，达到很好的拖布清洗效果。

在本实施例中，示范性地，齿轮箱中的第二齿轮14和第三齿轮15均为双联齿轮(两同轴而又相隔一定距离的齿轮做成一体既为双联齿轮，一般为同模数，多用于变速箱的滑移齿轮)，具体地，电机11输出的扭矩和转速按顺序依次经过第一齿轮13、第二齿轮14、第三齿轮15、第四齿轮16、第五齿轮17和第六齿轮18传递至传动轴41，以带动套设在传动轴41中的驱动齿轮42转动。其中，d_d＞d_e＞d_f(式中，d_d为第四齿轮16的直径，d_e为第五齿轮17的直径，d_f为第六齿轮18的直径)。

在以上扭矩和转速的传递过程中，第四齿轮16传递至第五齿轮17的过程属于加速过程，第五齿轮17传递至第六齿轮18的过程也属于加速过程，通过两次变速加速，可以提高拖布的上下往复运动的频率，从而达到更好的清洁效果。

参阅图9，在本申请的一些实施例中，驱动齿轮42包括轮体、无齿部421和有齿部422，无齿部421与有齿部422沿轮体的周向设置，且有齿部422与底座43的齿条啮合。

对于上述实施例，可以理解的是，驱动齿轮42不是具有完整轮齿的传统齿轮，驱动齿轮42的侧面一部分设置有轮齿，一部分不设置轮齿。在使用过程中，传动轴41带动驱动齿轮42转动时，当驱动齿轮42相对于齿条转动至有齿部422时，驱动齿轮42与齿条处于啮合状态，驱动齿轮42可带动拖布组件60相对于清洗水槽向上抬升；在抬升过程中，当驱动齿轮42相对于齿条转动至无齿部421时，驱动齿轮42和齿条处于非啮合状态，此时拖布组件60依靠自身重力自由下落；当驱动齿轮42与齿条再次啮合时，重复以上动作过程，从而实现拖布组件60相对于清洗水槽的上下往复运动。

参阅图5和图8，在本申请的一些实施例中，抬升机构40还包括棘轮组件，棘轮组件的一端与传动轴41的一端连接，棘轮组件的另一端与驱动机构10的输出端连接。

本实施例中的抬升机构40在使用过程中，当电机11正转时(拖布组件60相对于地面向上抬升时对应的电机11的旋转方向为电机11的正转方向)，驱动机构10输出的扭矩和转速通过棘轮组件传递至传动轴41，从而驱动拖布组件60向上抬升；当电机11反转时，棘轮组件断开驱动机构10的输出端与传动轴41的连接。通过控制电机11的正反转，即可控制拖布组件60上下往复运动的进行或停止。

继续参阅图8，进一步地，棘轮机构包括棘轮盖、弹性件44、第一棘轮45和第二棘轮46，第二棘轮46的输入端与驱动机构10的输出端连接，第一棘轮45的输出端与传动轴41连接，弹性件的一端抵接于第一棘轮45，其另一端抵接在棘轮盖上，第一棘轮45的输入端与第二棘轮46的输出端在电机11正转时互相啮合，将驱动机构10的动力传递至传动轴41上；在电机反转时，第一棘轮45和第二棘轮46持续处于非啮合状态，驱动机构10空转，其动力无法传输至传动轴41上。

弹性件44在电机11正转过程中，其产生的弹性力用于提高第一棘轮45和第二棘轮46啮合稳定性；在电机11由反转时，其提供的弹性力使得第一棘轮45始终抵接在第二棘轮46上，以便于电机11由反转切换为正转时，第一棘轮45和第二棘轮46能够快速啮合。上述弹性件44可以是弹簧，也可以是弹片。

可以理解的是，本申请的拖地装置，其电机11与齿轮箱的输入端连接，依次沿第一齿轮13和第二齿轮14将扭矩和转速传递至转动件21上，依次沿第一齿轮13、第二齿轮14、第三齿轮15、第四齿轮16、第五齿轮17和第六齿轮18将扭矩和转速传递至传动轴41上，根据电机11转动方向的不同分为拖地模式和拖布清洗模式两种工作模式，这两种工作模式的工作原理为：

拖地模式：电机11切换为反转状态，此时驱动齿轮42与齿条刚好啮合于齿条行程终点，棘轮组件断开驱动机构10与传动轴41的动力连接，摆杆22的第一端221刚好完全容纳于转动件21的环槽211内，摆杆22的第一端221随着转动件21的转动在环槽211内移动，实现摆杆22沿转动件21的转动轴方向往复运动，从而使拖布组件60同样沿转动件21的转动轴方向往复运动，以更好地拖洗地面。

拖布清洗模式：电机11切换为正转状态，此时驱动齿轮42与齿条刚好由啮合状态运动至非啮合状态，拖布组件60依靠自身重力自由下落，浸泡于基站的清洗水槽中，拖布组件60在下落过程中，摆杆22的第一端221同步向下运动，直至脱离转动件21的环槽211，当驱动齿轮42转动至有齿部422与底座43的齿条啮合时，底座43带动拖布组件60向上抬升，接着重复以上动作过程，使得拖布组件60在基站的清洗水槽中上下往复运动，以抖落拖布上的脏污，提高拖布清洗效果。

不难理解的是，通过对底座43的齿条行程和转动件21的环槽211行程的精确计算，在转动件21持续转动实现拖地模式的情况下，拖布清洗模式不会受到影响或干涉，从而通过一个电机11来控制以上两种工作模式。

参阅图10，在本申请的一些实施例中，拖地装置还包括摆动上壳30，摆动上壳30分别开设有进水口32和与进水口32连通的进水通道31，拖布组件60上开设有出水通道61，进水口32与出水通道61连通。

本实施例中，清水流经进水通道31从进水口32注入至出水通道61中，再经过出水通道61对安装在拖布组件60上的拖布进行润湿。

参阅图10和图12，在本申请的一些实施例中，出水通道61包括布置在拖布组件60上的出水中枢613和均匀开设在拖布组件60上的多个出水孔611，出水中枢613与每个出水孔611之间开设有至少一个水槽612，每个水槽612将出水中枢613分别与每个出水孔611连通。

本实施例中，具体地，出水中枢613居中布置在拖布组件60上，出水孔611的数量可以是偶数个，也可以是奇数个，并均匀地开设在拖布组件60上，水槽612的数量同理可得，在此不赘述。

继续参阅图10，在本申请的一些实施例中，每个水槽612由出水中枢613向每个水槽612分别对应的每个出水孔611方向弯曲延伸，且出水中枢613沿每个水槽612到达与每个水槽612分别对应的每个出水孔611的路程均相等。

本实施例中，示范性地，出水孔611的数量设置为3个，水槽612也对应设置为3个。

第二出水孔611b布置于拖布组件60中部，第一出水孔611a和第三出水孔611c相对于第二出水孔611b对称并位于第二出水孔611b两侧，每个出水孔611与出水中枢613之间通过分别对应开设的第一水槽612a、第二水槽612b和第三水槽612c连通，出水中枢613沿第一水槽612a到达第一出水孔611a的路程与出水中枢613沿第二水槽612b到达第二出水孔611b的路程相同，出水中枢613与第三出水孔611c之间同理，在次不赘述，这样设置的好处是从出水中枢613流向各个出水孔611的时间相同，从而在单位时间内由出水孔611流出的清水的流量相同，清水从均匀布设的出水孔611流出至拖布上，清水均匀地在拖布上铺展开，达到对拖布均匀润湿的效果。

实施例三

本申请在上述实施例的基础上，还提供了一种清洁机器人，清洁机器人包括机器本体和安装在机器本体底部的拖布装置，其中，拖布装置和机器本体的底部之间通过紧固组件70进行连接。

本实施例中，清洁机器人进行拖地工作时，拖布装置可以模拟人工拖地，实现拖布在前后和左右方向的复合运动，提高拖地效果，有效去除顽固污渍。

在清洁机器人返回基站进行拖布清洗时，拖布装置又可以模拟人工清洗拖布，实现拖布在清洗水槽中上下往复运动，能够有效抖落拖布上的污渍，代替人工清洗拖布，同时采用电机11和齿轮箱的组合，以提升上下往复运动的频率，进一步提高清洗拖布效果。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种拖地装置，其特征在于，包括驱动机构、摆动机构和拖布组件；

所述摆动机构连接于所述驱动机构与所述拖布组件之间，所述摆动机构包括摆杆和与所述驱动机构连接的转动件；

沿所述转动件的周向开设有环槽，所述摆杆的第一端滑动连接于所述环槽内，所述摆杆的第二端与所述拖布组件连接，所述驱动机构驱动所述转动件转动，以带动所述摆杆的第一端在所述环槽内移动，实现所述摆杆沿所述转动件的转动轴线方向往复运动。

2.一种拖地装置，其特征在于，包括驱动机构、摆动机构和拖布组件；

所述摆动机构连接于所述驱动机构与所述拖布组件之间，所述摆动机构包括摆杆和与所述驱动机构连接的转动件；

所述摆杆的第一端包括至少两个滑动部，所述至少两个滑动部之间形成容纳空间，所述摆杆的第二端与所述拖布组件连接，至少部分所述转动件设置在所述容纳空间内；

所述转动件包括两个相对设置的波浪曲面，每个所述波浪曲面分别包括多个交错设置的波峰面和波谷面，至少一个所述滑动部抵接于一个所述波浪曲面的一个所述波峰面，另一个所述滑动部抵接于另一个所述波浪曲面的一个所述波谷面；

所述驱动机构驱动所述转动件转动，以带动所述摆杆的所述滑动部分别在对应的两个所述波浪曲面的所述波峰面和所述波谷面之间往复移动，实现所述摆杆沿所述转动件的转动轴线方向往复运动。

3.根据权利要求1或2所述的拖地装置，其特征在于，所述拖地装置还包括抬升机构，所述抬升机构包括底座和传动轴；

所述传动轴与所述驱动机构的输出端连接，所述传动轴上套设有驱动齿轮，所述底座上设有与所述驱动齿轮啮合的齿条；

所述底座设置在所述拖布组件上，所述驱动机构驱动所述传动轴转动，以带动所述驱动齿轮旋转，从而使所述底座沿垂直所述传动轴的转动轴线方向往复运动。

4.根据权利要求3所述的拖地装置，其特征在于，所述驱动齿轮包括轮体、无齿部和有齿部，所述无齿部与所述有齿部沿所述轮体的周向设置，且所述有齿部与所述齿条啮合。

5.根据权利要求3所述的拖地装置，其特征在于，所述抬升机构还包括棘轮组件，所述棘轮组件的一端与所述传动轴的一端连接，所述棘轮组件的另一端与所述驱动机构的输出端连接。

6.根据权利要求1或2所述的拖地装置，其特征在于，所述拖地装置还包括摆动上壳，所述摆动上壳分别开设有进水口和与所述进水口连通的进水通道，所述拖布组件上开设有出水通道，所述进水口与所述出水通道连通。

7.根据权利要求6所述的拖地装置，其特征在于，所述出水通道包括布置在所述拖布组件上的出水中枢和均匀开设在所述拖布组件上的多个出水孔，所述出水中枢与每个所述出水孔之间开设有至少一个水槽，每个所述水槽将所述出水中枢分别与每个所述出水孔连通。

8.根据权利要求7所述的拖地装置，其特征在于，每个所述水槽由所述出水中枢向每个所述水槽分别对应的每个所述出水孔方向弯曲延伸，且所述出水中枢沿每个所述水槽到达与每个所述水槽分别对应的每个所述出水孔的路程均相等。

9.根据权利要求1或2所述的拖地装置，其特征在于，所述摆动机构与所述拖布组件之间设置有摆动下壳，所述拖布组件朝向所述摆动下壳的一侧形成有至少一个插销，所述摆动下壳上开设有与所述插销相配合的插槽，一个所述插销与一个所述插槽相对应，所述插销与所述插槽进行拔插连接。

10.一种清洁机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的拖地装置。

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