CN217260711U - 一种电池自动更换装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种电池自动更换装置，包括机械臂，所述机械臂包括底板、前后移动机构和夹取机构，所述前后移动机构安装在所述底板上，并驱动所述夹取机构沿前后方向移动；所述夹取机构包括位于左侧的第一夹持组件、位于右侧的第二夹持组件及调节第一夹持组件和第二夹持组件之间间距的同步调节机构；通过同步调节机构实现第一夹持组件和第二夹持组件的同步靠近或同步远离，以达到同时夹持或同时释放两个电池的目的，提高电池的更换效率。

Description

一种电池自动更换装置

技术领域

本实用新型属于无人机技术领域，具体涉及一种电池自动更换装置。

背景技术

全自动无人机使用系统中，为了保证无人机的长时间续航，需要对无人机的电池进行更换。

申请号202021418851.5，专利名称为一种电池自动更换装置的实用新型专利，其虽然公开了两个夹持组件以夹持无人机的两块电池，但这两个夹持组件各通过一个第二移动组件驱动以取出或装载对应的电池(即采用单独驱动的方式进行控制)，使得两个夹持组件的同步性较差，极难同时夹持或释放无人机的两块电池，极大地影响了无人机电池地更换效率。

实用新型内容

鉴于以上现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种电池自动更换装置，其采用同步调节机构同时调节第一夹持组件和第二夹持组件的位置，以实现两块电池的同时夹持或同时释放，提高电池更换效率。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种电池自动更换装置，包括机械臂，所述机械臂包括底板、前后移动机构和夹取机构，所述前后移动机构安装在所述底板上，并驱动所述夹取机构沿前后方向移动；所述夹取机构包括位于左侧的第一夹持组件、位于右侧的第二夹持组件及调节第一夹持组件和第二夹持组件之间间距的同步调节机构；通过同步调节机构实现第一夹持组件和第二夹持组件的同步靠近或同步远离，以达到同时夹持或同时释放两个电池的目的，提高电池的更换效率。

优选地，所述同步调节机构包括同步电机、齿轮、第一齿条、第二齿条和第一滑轨；所述同步电机通过同步电机支架安装在前后移动机构上，所述齿轮同轴固定在所述同步电机的电机轴上；所述第一滑轨固定在前后移动机构上，并沿左右方向延伸；所述第一夹持组件和第二夹持组件均通过第一滑块滑动设置在第一滑轨上；所述第一夹持组件固定在第一齿条上，所述第二夹持组件固定在第二齿条上，且第一齿条的内端和第二齿条的内端均与齿轮啮合，以实现第一夹持组件和第二夹持组件的同步靠近或同步远离。

优选地，所述同步调节机构包括同步电机、中间转动杆、第一推杆、第二推杆和第一滑轨；所述同步电机通过同步电机支架安装在前后移动机构上；所述第一滑轨固定在前后移动机构上，并沿左右方向延伸；所述第一夹持组件和第二夹持组件均通过第一滑块滑动设置在第一滑轨上；所述中间转动杆固定在所述同步电机的电机轴上；所述第一夹持组件的内端与第一推杆铰接，所述第二夹持组件的内端与第二推杆铰接，且第一推杆与第二推杆通过中间转动杆连接，以实现第一夹持组件和第二夹持组件的同步靠近或同步远离。

优选地，所述第一夹持组件和第二夹持组件均包括推板件和卡钩；所述推板件包括推板、推板导向杆、弹簧、推板导向座和限位板；所述推板导向座固定在对应的卡钩上，所述推板导向座上设有导向孔，所述推板导向杆的后端穿过所述导向孔与限位板固定连接，所述推板导向杆的前端与推板固定连接；所述弹簧套设在推板导向杆上，且弹簧的两端分别与推板、推板导向座抵接；通过推板件与卡钩配合夹持电池，保证电池夹持的稳定性，避免电池在夹持过程中脱落。

优选地，所述推板上设有测温元件，以检测所夹电池的温度，进而判断该电池是否需要冷却，避免高温电池直接进入充电腔中充电时发生爆炸。

优选地，所述前后移动机构包括前后驱动机构、沿前后方向延伸的第二滑轨和滑动设置在第二滑轨上的第二滑块，所述夹取机构安装在第二滑块上以实现夹取机构的前后移动。

优选地，所述前后驱动机构包括前后驱动电机、丝杠、套设在丝杠上的丝杠螺母及连接座，所述前后驱动电机通过前后驱动电机支架固定在底板上，所述丝杠同轴固定在前后驱动电机的电机轴上；所述夹取机构通过连接座同时与丝杠螺母和第二滑块固定连接，以实现夹取机构的前后移动。

所述电池自动更换装置还包括升降机构和旋转机构，所述旋转机构驱动所述升降机构绕竖直方向转动，所述升降机构驱动所述机械臂沿竖直方向上下移动，以便机械臂可在充电腔与电池仓之间移动，实现电池的自动更换。

优选地，所述旋转机构包括固定支架、旋转驱动单元和转动轴；所述升降机构通过转动轴转动设置在固定支架上；所述旋转驱动单元置在固定支架上，并与转动轴传动连接，以实现升降机构的左右摆动。

优选地，所述旋转驱动单元包括旋转电机和减速器，所述旋转电机通过减速器与转动轴连接；所述升降机构为直线模组。

优选地，所述机械臂包括电池锁扣开关机构，所述电池锁扣开关机构包括电池锁扣开关电机、开锁拨叉和编码器，所述电池锁扣开关电机通过电池锁扣开关电机支架固定在底板的前端；所述开锁拨叉和编码器均与电池锁扣开关电机的电机轴同轴固定，且开锁拨叉和编码器分别位于电池锁扣开关电机的前后两端，以通过电池锁扣开关机构旋转无人机上的固定旋钮，实现电池的解锁与固定，进一步提高电池更换的自动化程度。

优选地，所述底板上方设有顶板，所述顶板通过电池锁扣开关电机支架固定在底板上；所述夹取机构位于顶板上方，且顶板上方设有电池置放组件；所述电池置放组件包括上板、下板和立板，所述立板固定在上板与下板之间以形成两个电池置放腔用于放置夹持过来的电池，防止电池在转运过程中移位。

如上，本实用新型的一种电池自动更换装置，具有以下有益效果：

(1)通过同步调节结构实现第一夹持组件与第二夹持组件的同步靠近或同步远离，达到两块电池同时夹取或同时释放的目的，提高电池更换效率；

(2)测温元件的设置有效避免高温电池被转运至充电腔中充电，降低电池充电时因温度过高而爆炸的可能性；

(3)电池锁扣开关机构、夹取机构、前后移动机构、升降机构和旋转机构配合自动实现电池的解锁与锁定，电池的夹取与释放以及电池的转运，自动化集成度高，提高电池的更换效率。

附图说明

图1为本实用新型中无人机的立体图。

图2为本实用新型中电池自动更换装置的立体图。

图3为本实用新型中电池更换装置的爆炸图。

图4为本实用新型中机械臂的爆炸图。

图5为本实用新型中同步调节装置安装在前后移动机构上的示意图。

图6为本实用新型中第一夹持组件或第二夹持组件的爆炸图。

附图标记说明

无人机01，电池仓011，电池012，固定旋钮013，机械臂1，底板11，前后移动机构12，第二滑轨121，第二滑块122，前后驱动电机123，前后驱动电机支架124，丝杠125，连接座126，第一夹持组件13a，第二夹持组件13b，推板件131，推板1311，推板导向杆1312，弹簧1313，推板导向座1314，导向孔1314a，导向套1315，限位板1316，卡钩132，卡钩安装板133，卡钩滑板134，同步调节机构14，同步电机141，同步电机支架142，齿轮143，第一齿条144，第二齿条145，第一滑轨146，第一滑块147，电池锁扣开关机构15，电池锁扣开关电机151，电池锁扣开关电机支架152，开锁拨叉153，编码器154，编码器支架155，顶板16，电池置放组件17，上板171，下板172，立板173，电池置放腔174，机械臂安装板18，升降机构2，旋转机构3，固定支架31，转动轴32，旋转电机33，减速器34，减速器支架35。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

请参阅图1至图6。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

如图1所示，无人机01的电池仓011为两侧开口的工字形结构，电池仓011内设置有两个电池012，电池仓011上设置有一个用于固定电池012的固定旋钮013；将固定旋钮013旋转至水平位置，可将两个电池012锁紧在电池仓011内，以防电池012掉落；当需要更换电池012时，需将固定旋钮013旋转至竖直位置，使两个电池012解锁以便于将电池012取出更换。

如图2至图4所示，本实用新型提供一种电池自动更换装置，包括机械臂1，机械臂1包括底板11、前后移动机构12和夹取机构；前后移动机构12安装在底板11上，夹取机构安装在前后移动机构12上；前后移动机构12驱动夹取机构沿前后方向移动；夹取机构包括位于左侧的第一夹持组件13a、位于右侧的第二夹持组件13b及调节第一夹持组件13a和第二夹持组件13b之间间距的同步调节机构14；通过同步调节机构14使第一夹持组件13a和第二夹持组件13b同步靠近或同步远离以实现两个电池012的同时夹持或同时松开。

当需要拆卸无人机01的电池012时，先通过同步调节机构14调节第一夹持组件13a和第二夹持组件13b使其背向移动，直至第一夹持组件13a和第二夹持组件13b之间的间距符合预设要求；然后通过前后移动机构12驱动第一夹持组件13a和第二夹持组件13b向靠近无人机01的方向移动，使第一夹持组件13a和第二夹持组件13b分别位于两个电池012的外侧；接着，通过同步调节机构14调节第一夹持组件13a和第二夹持组件13b同步靠近以同时夹紧两个电池012；最后，通过前后移动机构12驱动第一夹持组件13a和第二夹持组件13b向远离无人机01的方向移动以将两个电池012从电池仓011中取出。

当需要安装无人机01的电池012时，只需通过前后移动机构12驱动第一夹持组件13a和第二夹持组件13b向靠近无人机01的方向移动，直至将第一夹持组件13a和第二夹持组件13b上夹持的电池012完全安装在电池仓011中即可。

可以理解的是，同步调节机构14可以采用齿轮-双齿条型、双摆杆型、同步带型等各种可实现两个部件同步靠近或同步远离的同步装置，对此不作限定，本实施例优选选用齿轮-双齿条类型；以下为常用同步调节机构14的具体结构。

(一)齿轮-双齿条型的同步调节机构

如图4至图5所示，同步调节机构14包括同步电机141、齿轮143、第一齿条144、第二齿条145和第一滑轨146；同步电机141通过同步电机支架143安装在前后移动机构12上，齿轮143同轴固定在同步电机141的电机轴上；第一滑轨146固定在前后移动机构12上，并沿左右方向延伸；第一夹持组件13a和第二夹持组件13b均通过第一滑块147滑动设置在第一滑轨146上；第一夹持组件13a固定在第一齿条144上，第二夹持组件13b固定在第二齿条145上，且第一齿条144的内端和第二齿条145的内端均与齿轮143啮合以实现第一夹持组件13a和第二夹持组件13b的同步靠近或者同步远离。

(二)双摆杆型

同步调节机构14包括同步电机141、中间转动杆、第一推杆、第二推杆和第一滑轨146；同步电机141通过同步电机支架143安装在前后移动机构12上；第一滑轨146固定在前后移动机构12上，并沿左右方向延伸；第一夹持组件131a和第二夹持组件131b均通过第一滑块147滑动设置在第一滑轨146上；中间转动杆固定在同步电机141的电机轴上；第一夹持组件13a的内端与第一推杆铰接，第二夹持组件13b的内端与第二推杆铰接，且第一推杆与第二推杆通过中间转动杆连接以实现第一夹持组件131a和第二夹持组件131b的同步靠近或者同步远离。

(三)同步带型

同步调节机构14包括同步电机141、主动轮、从动轮、同步带和第一滑轨146；同步电机141通过同步电机支架143安装在前后移动机构12上；第一滑轨146固定在前后移动机构12上，并沿左右方向延伸；第一夹持组件131a和第二夹持组件131b均通过第一滑块147滑动设置在第一滑轨146上；主动轮和从动轮沿左右方向间隔设置，且主动轮固定在同步电机141的电机轴上；同步带套设于主动轮和从动轮上，且第一夹持组件13a和第二夹持组件13b分别固定在同步带相对的两个带面上，以实现第一夹持组件131a和第二夹持组件131b的同步靠近或者同步远离。

可以理解的是，第一滑轨146至少有一个，对此不作限定；本实施例优选将第一滑轨146设置为两个，以保证滑动稳定性。

进一步地，每个第一滑轨146均包括第一左滑轨和第二右滑轨，第一滑块147包括滑动设置在第一左滑轨上的第一左滑块和滑动设置在第一右滑轨上的第一右滑块；第一夹持组件13a固定在第一左滑块上，第二夹持组件13b固定在第一右滑块上。

如图4和图6所示，第一夹持组件13a和第二夹持组件13b均包括推板件131和卡钩132；推板件131包括推板1311、推板导向杆1312、弹簧1313、推板导向座1314和限位板1316；推板导向座1314固定在对应的卡钩132上，推板导向座1314上设有导向孔1314a，推板导向杆1312的后端穿过导向孔1314a与限位板1316固定连接，推板导向杆1312的前端与推板1311固定连接；弹簧1313套设在推板导向杆1312上，且弹簧1313的两端分别与推板1311、推板导向座1314抵接。

以第一夹持组件13a为例进行说明，当第一夹持组件13a在前后移动机构12的驱动下向靠近电池仓011的方向移动时，推板1311先与电池仓011中的电池012接触；第一夹持组件13a继续移动直至到达预设位置，在此过程中，由于电池仓011保持不动，弹簧1313受压压缩；接着，同步调节机构14驱动第一夹持组件13a向靠近电池012的方向移动直至卡钩132与电池012完全接触，此时，推板1311在弹簧1313的作用下与卡钩132配合完全夹紧电池012；随后，第一夹持组件13a在前后移动机构12的驱动下向远离电池仓011的方向移动，将电池012从电池仓011中取出；电池012安装过程与之相反，在此不作赘述。

进一步地，如图6所示，推板件131还包括导向套1315，导向套1315固定在导向孔1314a中，推板导向杆1312的后端穿过导向套1315与限位板1316固定连接，推板导向杆1312的前端与推板1311固定连接；弹簧1313套设在推板导向杆1312上，且弹簧1313的两端分别与推板1311、导向套1315抵接；利用导向套1315增加导向支撑长度，保证导向稳定性。

可以理解的是，每个推板件1311中包含至少一个由推板导向杆1312、弹簧1313、导向套1315组成的导向组件，对此不作限定，本实施例优选在每个推板件1311中设置两个推板导向杆1312、两个弹簧1313和两个导向套1315，以保证导向稳定性。

进一步地，如图4和图6所示，卡钩132的后端设有与第一齿条144或第二齿条145连接的卡钩安装板133，卡钩132的底端设有卡钩滑板134，第一滑轨146位于卡钩滑板134的下方，且卡钩滑板134与对应的第一滑轨146通过第一滑块147滑动连接，保证第一夹持组件13a和第二夹持组件13b的滑动稳定性。

进一步地，推板1311上设有测温元件，以检测所夹电池012的温度，进而判断该电池012是否需要先转移至周转仓冷却后再进行充电，以防充电时因温度过高而爆炸。

如图3至图5所示，前后移动机构12包括前后驱动机构、沿前后方向延伸的第二滑轨121和滑动设置在第二滑轨121上的第二滑块122，所述夹取机构安装在第二滑块122上。

可以理解的是，前后驱动机构可以采用直线气缸、直线电机、电机丝杠等各种可实现直线往复移动的直线驱动单元，对此不作限定，本实施例优选选用电机丝杠结构，

如图3至图5所示，前后驱动机构包括前后驱动电机123、丝杠125、套设在丝杠125上的丝杠螺母及连接座126，前后驱动电机123通过前后驱动电机支架124固定在底板11上，丝杠125同轴固定前后驱动电机123的电机轴上；连接座126同时与丝杠螺母和第二滑块122固定连接；同步电机支架142和第一滑轨146均安装在连接座126上，以实现夹取机构与前后移动机构12的连接。

如图2和图3所示，电池自动更换装置还包括升降机构2和旋转机构3，旋转机构3驱动升降机构2绕竖直方向转动，升降机构2驱动机械臂1沿竖直方向上下移动，以扩大机械臂1的行程，便于在充电仓和电池仓011之间更换电池012。

如图3所示，旋转机构3包括固定支架31、旋转驱动单元和转动轴32；升降机构2通过转动轴32转动设置在固定支架31上；旋转驱动单元置在固定支架31上，并与转动轴32传动连接。

可以理解的是，旋转驱动单元可以为电机同步带结构、电机齿轮结构等各种可实现转动轴32自转的装置，对此不作限定，本实施例优选选用电机减速器结构。

如图3所示，旋转驱动单元包括旋转电机33和减速器34，减速器34通过减速器支架35安装在固定支架31上，旋转电机33通过减速器34与转动轴32连接；升降机构2为直线模组。

可以理解的是，直线模组为同步带型或者滚珠丝杆型或者直线电机型等各种可实现直线往复移动的直线驱动单元集成，由于直线模组为现有技术，故不再赘述。

如图3至图5所示，机械臂1包括电池锁扣开关机构15，电池锁扣开关机构15包括电池锁扣开关电机151、开锁拨叉153和编码器154，电池锁扣开关电机151通过电池锁扣开关电机支架152固定在底板11的前端；开锁拨叉153和编码器154均与电池锁扣开关电机151的电机轴同轴固定，且开锁拨叉153和编码器154分别位于电池锁扣开关电机151的前后两端；编码器154通过编码器支架155固定在底板11上；编码器154用于检测开锁拨叉153的旋转角度，避免开锁拨叉153出线旋转不到位的情况。

如图4和图5所示，底板11后端设有与升降单元2连接的机械臂安装板18，底板11上方设有顶板16，所述顶板16通过电池锁扣开关电机支架152和机械臂安装板18固定支撑在底板11上；所述夹取机构位于顶板16上方，且连接座126上设有用于避让顶板16的避让槽；顶板16上方设有电池置放组件17；所述电池置放组件17包括上板171、下板172和立板173，所述立板173固定在上板171与下板172之间形成工字形结构以获得两个电池置放腔174，通过电池置放腔174容纳夹来的电池012，避免电池012在转运过程中移位。

当需要拆卸无人机01的电池012时，需先通过升降机构2和旋转机构3配合调节电池锁扣开关机构15的位置，使电池锁扣开关机构15上的开锁拨叉153与无人机01上固定旋钮013卡接；然后，通过电池锁扣开关电机151旋转开锁拨叉153使固定旋钮013旋转至竖直位置，完成无人机01上电池012的解锁；接着，通过机械臂11上的前后移动机构12和同步调节机构14配合将无人机01上的电池012取出；最后，通过升降机构2和旋转机构3配合调节机械臂11的位置，使机械臂11上的电池012对准充电仓中的空置的充电腔，并通过机械臂11上的前后移动机构12和同步调节机构14配合将电池012安装在空置的充电腔中进行充电。

当需要安装无人机01的电池012时，需先通过升降机构2和旋转机构3配合调节机械臂11的位置，使机械臂11上的电池012对准充电仓中的已充满电的电池012，并通过机械臂11上的前后移动机构12和同步调节机构14配合将电池012从充电仓中取出；接着，通过升降机构2和旋转机构3配合调节机械臂11的位置，使机械臂11上的电池012对准无人机01的电池仓011，并通过机械臂11上的前后移动机构12和同步调节机构14配合将电池012安装在无人机01的电池仓011中；随后，通过升降机构2和旋转机构3配合调节电池锁扣开关机构15的位置，使电池锁扣开关机构15上的开锁拨叉153与无人机01上固定旋钮013卡接；最后，通过电池锁扣开关电机151旋转开锁拨叉153使固定旋钮013旋转至水平位置，完成无人机01上电池012的固定。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims (12)

1.一种电池自动更换装置，包括机械臂(1)，所述机械臂(1)包括底板(11)、前后移动机构(12)和夹取机构，所述前后移动机构(12)安装在所述底板(11)上，并驱动所述夹取机构沿前后方向移动；其特征在于，所述夹取机构包括位于左侧的第一夹持组件(13a)、位于右侧的第二夹持组件(13b)及调节第一夹持组件(13a)和第二夹持组件(13b)之间间距的同步调节机构(14)。

2.根据权利要求1所述的一种电池自动更换装置，其特征在于，所述同步调节机构(14)包括同步电机(141)、齿轮(143)、第一齿条(144)、第二齿条(145)和第一滑轨(146)；所述同步电机(141)通过同步电机支架(142)安装在前后移动机构(12)上，所述齿轮(143)同轴固定在所述同步电机(141)的电机轴上；所述第一滑轨(146)固定在前后移动机构(12)上，并沿左右方向延伸；所述第一夹持组件(13a)和第二夹持组件(13b)均通过第一滑块(147)滑动设置在第一滑轨(146)上；所述第一夹持组件(13a)固定在第一齿条(144)上，所述第二夹持组件(13b)固定在第二齿条(145)上，且第一齿条(144)的内端和第二齿条(145)的内端均与齿轮(143)啮合。

3.根据权利要求1所述的一种电池自动更换装置，其特征在于，所述同步调节机构(14)包括同步电机(141)、中间转动杆、第一推杆、第二推杆和第一滑轨(146)；所述同步电机(141)通过同步电机支架(142)安装在前后移动机构(12)上；所述第一滑轨(146)固定在前后移动机构(12)上，并沿左右方向延伸；所述第一夹持组件(13a)和第二夹持组件(13b)均通过第一滑块(147)滑动设置在第一滑轨(146)上；所述中间转动杆固定在所述同步电机(141)的电机轴上；所述第一夹持组件(13a)的内端与第一推杆铰接，所述第二夹持组件(13b)的内端与第二推杆铰接，且第一推杆与第二推杆通过中间转动杆连接。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种电池自动更换装置，其特征在于，所述第一夹持组件(13a)和第二夹持组件(13b)均包括推板件(131)和卡钩(132)；所述推板件(131)包括推板(1311)、推板导向杆(1312)、弹簧(1313)、推板导向座(1314)和限位板(1316)；所述推板导向座(1314)固定在对应的卡钩(132)上，所述推板导向座(1314)上设有导向孔(1314a)，所述推板导向杆(1312)的后端穿过所述导向孔(1314a)与限位板(1316)固定连接，所述推板导向杆(1312)的前端与推板(1311)固定连接；所述弹簧(1313)套设在推板导向杆(1312)上，且弹簧(1313)的两端分别与推板(1311)、推板导向座(1314)抵接。

5.根据权利要求4所述的一种电池自动更换装置，其特征在于，所述推板(1311)上设有测温元件。

6.根据权利要求4所述的一种电池自动更换装置，其特征在于，所述前后移动机构(12)包括前后驱动机构、沿前后方向延伸的第二滑轨(121)和滑动设置在第二滑轨(121)上的第二滑块(122)，所述夹取机构安装在第二滑块(122)上。

7.根据权利要求6所述的一种电池自动更换装置，其特征在于，所述前后驱动机构包括前后驱动电机(123)、丝杠(125)、套设在丝杠(125)上的丝杠螺母及连接座(126)，所述前后驱动电机(123)通过前后驱动电机支架(124)固定在底板(11)上，所述丝杠(125)同轴固定在前后驱动电机(123)的电机轴上；所述夹取机构通过连接座(126)同时与丝杠螺母和第二滑块(122)固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种电池自动更换装置，其特征在于，所述电池自动更换装置还包括升降机构(2)和旋转机构(3)，所述旋转机构(3)驱动所述升降机构(2)绕竖直方向转动，所述升降机构(2)驱动所述机械臂(1)沿竖直方向上下移动。

9.根据权利要求8所述的一种电池自动更换装置，其特征在于，所述旋转机构(3)包括固定支架(31)、旋转驱动单元和转动轴(32)；所述升降机构(2)通过转动轴(32)转动设置在固定支架(31)上；所述旋转驱动单元置在固定支架(31)上，并与转动轴(32)传动连接。

10.根据权利要求9所述的一种电池自动更换装置，其特征在于，所述旋转驱动单元包括旋转电机(33)和减速器(34)，所述旋转电机(33)通过减速器(34)与转动轴(32)连接；所述升降机构(2)为直线模组。

11.根据权利要求8或9或10所述的一种电池自动更换装置，其特征在于，所述机械臂(1)包括电池锁扣开关机构(15)，所述电池锁扣开关机构(15)包括电池锁扣开关电机(151)、开锁拨叉(153)和编码器(154)，所述电池锁扣开关电机(151)通过电池锁扣开关电机支架(152)固定在底板(11)的前端；所述开锁拨叉(153)和编码器(154)均与电池锁扣开关电机(151)的电机轴同轴固定，且开锁拨叉(153)和编码器(154)分别位于电池锁扣开关电机(151)的前后两端。

12.根据权利要求11所述的一种电池自动更换装置，其特征在于，所述底板(11)上方设有顶板(16)，所述顶板(16)通过电池锁扣开关电机支架(152)固定在底板(11)上；所述夹取机构位于顶板(16)上方，且顶板(16)上方设有电池置放组件(17)；所述电池置放组件(17)包括上板(171)、下板(172)和立板(173)，所述立板(173)固定在上板(171)与下板(172)之间以形成两个电池置放腔(174)。

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