CN217256428U - 一种机器人关节传感器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人关节传感器，包括上盖和穿插在上盖内部的固定块，所述上盖的内侧固定安装有连接轴，所述连接轴的一端固定安装有摇杆，所述上盖的一端固定安装有下盖，所述下盖的内侧固定安装有电路板，所述电路板的一侧设置有检测器，所述检测器的一侧固定安装有轴承，所述轴承安装在固定块的内侧，本实用新型通过一体化设计能有效的降低装置传感器的体积，从而可使本装置可有效的在承重结构与动力结构分离的关节使用，准确了解这种关节的偏转角度与偏转的加速度，从而能更好帮助机器人控制自身姿态，使机器人能适应不同的地形，增加机器人的使用范围。

Description

一种机器人关节传感器

技术领域

本实用新型涉及传感器，特别涉及一种机器人关节传感器，属于机器人技术领域。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，而现在的机器人具有智能化小型化等功能，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围，支撑机器人活动重要的部件是关节，而关节是机器人一个重要的结构。

目前机器人关节普遍采用舵机控制，舵机控制承重结构与动力结构为一体化，同时舵机内置传感器，所以市面上很少有独立的关节传感器，少数能找到的存在体积过大，安装不便，通信不快等问题，导致承重结构与动力结构分离的关节结构没有很好的传感器，机器无法很好了解关节旋转角度与力量等信息，也不能帮助机器人控制姿态，影响机器人整体的移动能力。

实用新型内容

本实用新型的目的在提供一种机器人关节传感器，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人关节传感器，包括上盖和穿插在上盖内部的固定块，所述上盖的内侧固定安装有连接轴，所述连接轴的一端固定安装有摇杆，所述上盖的一端固定安装有下盖，所述下盖的内侧固定安装有电路板，所述电路板的一侧设置有检测器，所述检测器的一侧固定安装有轴承，所述轴承安装在固定块的内侧。

优选的，所述轴承与固定块之间固定安装有密封圈，所述轴承远离固定块的一侧放置有卡块。

优选的，所述摇杆内侧底部固定安装有固定套，且固定套的内侧设置有螺栓孔。

优选的，所述连接轴的一端固定安装有卡板，所述卡板的与轴承连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型一种机器人关节传感器，通过一体化设计能有效的降低装置传感器的体积，从而可使本装置可有效的在承重结构与动力结构分离的关节使用，准确了解这种关节的偏转角度与偏转的加速度，从而能更好帮助机器人控制自身姿态，使机器人能适应不同的地形，增加机器人的使用范围，通过设置有摇杆能将本装置与关节进行连接，采用密封圈增加装置的密封性，避免出现水分进入装置，影响装置内部设备的使用寿命，本装置便于维护，响应更灵敏，安装与更换更简单，采集数据更全面，本传感器与动力执行机构分离，不仅能采集关节的静态角度，更能采集关节的运动加速度等信息。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型结构分解结构示意图。

图中：1、上盖；2、连接轴；3、摇杆；4、固定套；5、下盖；6、卡板；7、固定块；8、电路板；9、检测器；10、卡块；11、轴承；12、密封圈。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种机器人关节传感器，包括上盖1和穿插在上盖1内部的固定块7，固定块7用于固定安装内部的设备，增加固定块7安装的稳定性，上盖1的内侧固定安装有连接轴2，连接轴2可有效的带动装置内部的轴承11进行转动，连接轴2的一端固定安装有摇杆3，摇杆3更随关节或者动力机构运动，然后带动装置整体运动，上盖1的一端固定安装有下盖5，下盖5对装置进行封闭，从而能有效的保护装置内部的设备，避免出现杂物影响装置的正常使用，下盖5的内侧固定安装有电路板8，电路板8用于将内部轴承运动转化为电信号，从而输送给机器人，方便进行控制，电路板8的一侧设置有检测器9，检测器9能对轴承11的转向角度等信息进行检测，检测器9的一侧固定安装有轴承11，轴承11可在连接轴2的带东下进行转动，轴承11安装在固定块7的内侧。

本实用新型中：轴承11与固定块7之间固定安装有密封圈12，密封圈12增加装置的密封性，避免水渍等杂物进入装置，影响传感器的转动，轴承11远离固定块7的一侧放置有卡块10，卡块10对轴承11进行限制，避免出现自行转动和转动角度过大的问题。

本实用新型中：摇杆3内侧底部固定安装有固定套4，固定套4可方便与其他设备进行连接，且固定套4的内侧设置有螺栓孔，螺栓孔增加装置连接的稳定性与便利性。

本实用新型中：连接轴2的一端固定安装有卡板6，连接轴2采用扁平化设计能增加装置安装的稳定性，卡板6的与轴承11连接，同时带动轴承11转动。

具体使用时，先将本装置安装，同时连接轴2一侧的固定套4与设备进行连接，然后通过连接轴2的带动，从而带动轴承11转动，而轴承11转动的同时会被内部的检测器9检测装置的转速与转向，通过电路板将运动信号转化为电信号传导出。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种机器人关节传感器，包括上盖（1）和穿插在上盖（1）内部的固定块（7），其特征在于，所述上盖（1）的内侧固定安装有连接轴（2），所述连接轴（2）的一端固定安装有摇杆（3），所述上盖（1）的一端固定安装有下盖（5），所述下盖（5）的内侧固定安装有电路板（8），所述电路板（8）的一侧设置有检测器（9），所述检测器（9）的一侧固定安装有轴承（11），所述轴承（11）安装在固定块（7）的内侧。

2.根据权利要求1所述的一种机器人关节传感器，其特征在于：所述轴承（11）与固定块（7）之间固定安装有密封圈（12），所述轴承（11）远离固定块（7）的一侧放置有卡块（10）。

3.根据权利要求1所述的一种机器人关节传感器，其特征在于：所述摇杆（3）内侧底部固定安装有固定套（4），且固定套（4）的内侧设置有螺栓孔。

4.根据权利要求1所述的一种机器人关节传感器，其特征在于：所述连接轴（2）的一端固定安装有卡板（6），所述卡板（6）的与轴承（11）连接。

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