CN217225614U - 一种具有集成化测绘技术的球形传感器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有集成化测绘技术的球形传感器，包括类球体的外壳，外壳上端周向设有多个3D摄像头，外壳中部设有测绘传感器，下部连接有水平底盘，其中水平底盘下侧连接有移动机构，以便于在不同地形位置作为行动载体进行自动化移动测绘，其中移动机构设有六个。本实用新型一种具有集成化测绘技术的球形传感器，设置六个移动机构，行走、静止时稳定，可靠性高，同时即使在倾斜或者坑洼地面静止测绘时，通过不同移动机构的高度调整，也能够使得整体更加平稳，使得测绘的作业更加精准，受干扰因素小，对于环境的兼容性更高。

Description

一种具有集成化测绘技术的球形传感器

技术领域

本实用新型涉及测绘仪器设备技术领域，具体为一种具有集成化测绘技术的球形传感器。

背景技术

测绘装置，简单讲就是为测绘作业设计制造的数据采集、处理、输出等仪器和装置，在市政工程建设中规划设计、施工及经营管理阶段进行测量工作所需用的各种定向、测距、测角、测高、测图以及摄影测量等方面的仪器。一般现有道路在扩建时需要对原道路进行测绘，以保证后续道路铺设的精准。但是目前一般依靠人工进行测绘，费时费力。

如专利号为202010665944.6，公开了“基于物联网的路面测绘装置”，包括行走机构与测绘装置；行走机构包括圆盘机器人、外旋转架以及外旋转件，能够以自动行走的圆盘机器人为中心进行旋转测绘，移动操作更加便捷的同时，有效保证测绘精度，同时可基于物联网进行控制与实时监测，有助于实现路面测绘的自动化。但是该机器人需要相对水平地面才能够更好的实现行走，且静止时由于整体球体状稳定性较差，环境的兼容性相对较低。

为了解决上述问题，本案由此而生。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种具有集成化测绘技术的球形传感器，解决了上述背景技术中提出的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种具有集成化测绘技术的球形传感器，包括类球体的外壳，外壳上端周向设有多个3D摄像头，外壳中部设有测绘传感器，下部连接有水平底盘，其中水平底盘下侧连接有移动机构，以便于在不同地形位置作为行动载体进行自动化移动测绘，其中移动机构设有六个，且相互之间独立设置。

优选的，每个所述移动机构包括支撑腿、横杆一、斜杆一、斜杆二、横杆二，其中横杆一穿过斜杆一，其外侧端与支撑腿顶部相铰接，内侧端与斜杆二中部相铰接，横杆二的外侧端与支撑腿的中部相铰接，内侧依次与斜杆一与斜杆二的下端相铰接。

优选的，还包括驱动电机和电动推杆，电动推杆的输出端通过支板与斜杆一相连，并带动其上、下移动，驱动电机的输出端通过相应支板与斜杆二相连并带动其水平旋转。

优选的，所述斜杆一在横杆一贯穿位置处开设有通槽，横杆一下端与通槽内壁的底部贴合，上端与通槽内壁的顶部留有间隙。

优选的，所述类球体的外壳上安装两个3D摄像头，分别为激光摄像头和颜色摄像头，能够探查到环境和地形变化，通过控制系统中的视频识别，并控制驱动电机开关和电动推杆开关的移动和旋转大小实现间接控制整体的移动方式。

(三)有益效果

采用上述技术方案后，本实用新型与现有技术相比，具备以下优点：本实用新型一种具有集成化测绘技术的球形传感器，本方案设置六个移动机构，行走、静止时稳定，可靠性高，同时即使在倾斜或者坑洼地面静止测绘时，通过不同移动机构的高度调整，也能够使得整体更加平稳，使得测绘的作业更加精准，受干扰因素小，对于环境的兼容性更高。

附图说明

图1为本实用新型仰面示意图；

图2为本实用新型中示意图；

图3为本实用新型中移动机构示意图。

图中：1、3D摄像头；2、测绘传感器；3、类球体的外壳；4、移动机构；41、支撑腿；42、横杆一；43、斜杆一；44、斜杆二；45、横杆二；5、驱动电机；6、电动推杆；7、通槽；8、支板。

具体实施方式

下面通过附图和实施例对本实用新型作进一步详细阐述。

如图1-3所示：一种具有集成化测绘技术的球形传感器，包括类球体的外壳3，外壳上端周向设有多个3D摄像头1，外壳中部设有测绘传感器2，下部连接有水平底盘，其中水平底盘下侧连接有移动机构4，以便于在不同地形位置作为行动载体进行自动化移动测绘。

本方案设置六个移动机构4，行走、静止时稳定，可靠性高，且能够在不同地面地形下更容易保持平衡，使得测绘的作业更加精准，受干扰因素小，对于环境的兼容性更高。

具体的，移动机构4包括支撑腿41、横杆一42、斜杆一43、斜杆二44、横杆二45，其中横杆一42穿过斜杆一43，其外侧端与支撑腿41顶部相铰接，内侧端与斜杆二44中部相铰接，横杆二45的外侧端与支撑腿41的中部相铰接，内侧依次与斜杆一43与斜杆二44的下端相铰接。

还包括驱动电机5和电动推杆6，电动推杆6的输出端通过支板8与斜杆一43相连，并带动其上、下移动，驱动电机5的输出端通过相应支板8与斜杆二44相连并带动其水平旋转。

支撑腿41一可倾斜布置也可竖直布置，倾斜布置相对而言支撑面积更大，且与两个斜杆之间形成四边形稳定结构，整体支撑的稳定性相对好些。

斜杆一43在横杆一42贯穿位置处开设有通槽7，横杆一42下端与通槽7内壁的底部贴合，上端与通槽7内壁的顶部留有间隙，防止倾斜上移时出现卡止问题。

在移动机构4带动传感器向前运动过程中，主要分为四个阶段，第一个阶段为驱动电机5开关关闭和电动推杆6开关打开，机械腿向上移动并悬空；第二个阶段为驱动电机5开关打开和电动推杆6开关关闭，机械腿向前旋转；第三个阶段为驱动电机5开关关闭和电动推杆6开关打开，机械腿向下移动并着地；第四个阶段为驱动电机5开关打开和电动推杆6开关关闭，机械腿向后旋转复位并带动整体向前移动。

根据不同移动机构4间的适配配合(可为交错执行)，以进行整体球形传感器的前进，比如其中相对侧的两个移动机构4做升降、旋转，另外四个移动机构4仅做升降作业，以实现整体稳定前进。当然，整体还可以通过不同移动机构4间的适配做旋转作业。

在倾斜或者坑洼地面静止测绘时，部分处于高地势的移动机构4可相对上升，以使位于该高地势部分的类球体的外壳3倾斜至与低地势的外壳相对齐平位置，使得整体更加平稳。

传感器测绘的内容为实体测绘进行虚拟化集成，再通过远程网络或卫星数据传输实现数据交互将采集到的测绘数据实现运算、编译、对比及保存，以提高工程测绘的综合质量，便于实时应用并分析管理后执行，系统功能多模块化集成(该部分内容现有已较为成熟)。

3D摄像头1对环境进行检测，通过控制系统中的视觉识别，分析并控制整体朝着所需测绘方向移动并最避障反馈。

在类球体的外壳3上安装有两个3D摄像头1，分别为激光摄像头和颜色摄像头，能够探查到环境和地形变化，通过控制系统中的视频识别，控制驱动电机5开关和电动推杆6开关的移动和旋转大小实现间接控制整体的移动方式。

以上所述依据实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项使用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其保护的范围。

Claims (5)

1.一种具有集成化测绘技术的球形传感器，其特征在于：包括类球体的外壳，外壳上端周向设有多个3D摄像头，外壳中部设有测绘传感器，下部连接有水平底盘，其中水平底盘下侧连接有移动机构，以便于在不同地形位置作为行动载体进行自动化移动测绘，其中移动机构设有六个，且相互之间独立设置。

2.根据权利要求1所述的一种具有集成化测绘技术的球形传感器，其特征在于：每个所述移动机构包括支撑腿、横杆一、斜杆一、斜杆二、横杆二，其中横杆一穿过斜杆一，其外侧端与支撑腿顶部相铰接，内侧端与斜杆二中部相铰接，横杆二的外侧端与支撑腿的中部相铰接，内侧依次与斜杆一与斜杆二的下端相铰接。

3.根据权利要求2所述的一种具有集成化测绘技术的球形传感器，其特征在于：还包括驱动电机和电动推杆，电动推杆的输出端通过支板与斜杆一相连，并带动其上、下移动，驱动电机的输出端通过相应支板与斜杆二相连并带动其水平旋转。

4.根据权利要求2所述的一种具有集成化测绘技术的球形传感器，其特征在于：所述斜杆一在横杆一贯穿位置处开设有通槽，横杆一下端与通槽内壁的底部贴合，上端与通槽内壁的顶部留有间隙。

5.根据权利要求1所述的一种具有集成化测绘技术的球形传感器，其特征在于：所述类球体的外壳上安装两个3D摄像头，分别为激光摄像头和颜色摄像头，能够探查到环境和地形变化，通过控制系统中的视频识别，并控制驱动电机开关和电动推杆开关的移动和旋转大小实现间接控制整体的移动方式。

Images