CN217225589U - 一种用于夹持孔板的夹爪机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于夹持孔板的夹爪机构，应用在孔板夹具领域，其技术方案要点是：包括支架、转动连接在支架两侧的夹爪以及驱动夹爪相互靠近的驱动组件；驱动组件包括连接板和连接杆，连接板与夹爪铰接，连接杆转动连接在支架上，连接板铰接于连接杆上；夹爪包括支杆和支脚，支杆与支脚固定连接，支杆转动连接在支架上，支脚为叉型结构，支脚底部设置有防滑块；具有的技术效果是：能够稳固地抓取孔板和平稳放置孔板。

Description

一种用于夹持孔板的夹爪机构

技术领域

本实用新型涉及孔板夹具领域，特别涉及一种用于夹持孔板的夹爪机构。

背景技术

全自动液体处理工作站是一种自动化液体处理平台系统，可自动完成梯度稀释、移液以及合并液体等高精度的液体处理任务。全自动液体处理工作站一般由移液模块、监测模块、工作台、安全门和软件五个部分组成，移液模块主要包括机械臂、移液头、吸头和孔板；

其中孔板用于盛放试剂或样本溶液；在处理样本溶液时，需要会对样本溶液进行振荡或加热处理等，所以此时机械臂需要安装夹爪对盛放样本溶液的孔板进行稳固抓取并将孔板平稳地放置在指定工作区域内。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种用于夹持孔板的夹爪机构，其优点是能够稳固地抓取孔板和平稳放置孔板。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种用于夹持孔板的夹爪机构，包括支架、转动连接在支架两侧的夹爪以及驱动夹爪相互靠近的驱动组件；

所述驱动组件包括连接板和连接杆，所述连接板与夹爪铰接，所述连接杆转动连接在支架上，所述连接板铰接于连接杆上。

通过上述技术方案，支架用于将两个夹爪连接在一起；两个夹爪用于夹持住孔板；驱动组件用于驱动两个夹爪相互靠近，从而缩小两个夹爪之间的距离，进而使夹爪稳固地夹持住孔板；连接板连接在两个夹爪上，连接杆在支架上转动使连接板带动两个夹爪相互靠近，从而使夹爪稳固地夹持住孔板。

本实用新型进一步设置为：所述夹爪包括支杆和支脚，所述支杆与支脚固定连接，所述支杆转动连接在支架上，所述支脚为叉型结构，所述支脚底部设置有防滑块。

通过上述技术方案，支杆转动连接在支架上，驱动组件带动支杆在支架上转动，从而使两支脚间距离缩小，进而将孔板稳固地夹持住；叉型结构的支脚能够夹持孔板靠近宽边位置的侧边，使用最小的夹持面积达到稳固夹持的效果，从而节省夹具用料，减轻夹爪机构的重量，进而节约生产成本；防滑块用于增加孔板与支脚之间的摩擦，从而使孔板夹持的更为稳固。

本实用新型进一步设置为：位于所述支杆转动方向的支架上设置有阻挡板，所述阻挡板固定连接在支架上。

通过上述技术方案，阻挡板用于限制支杆的转动角度，防止支杆转动角度过大，使两支脚之间的距离过小，从而使夹持孔板的力过大，进而使孔板变形。

本实用新型进一步设置为：所述支架远离夹爪的一侧固定设置有连接块，所述连接杆转动连接在连接块上；

所述连接块上设置有限位槽和固定孔。

通过上述技术方案，连接块用于将夹爪机构和机械臂连接在一起；限位槽用于限制夹爪机构与机械臂之间的位置，从而使夹爪机构上的固定孔与机械臂上的固定孔对齐，进而使用销钉使其固定连接，从而使夹爪机构与机械臂装卸更加方便。

本实用新型进一步设置为：所述连接杆包括导杆、丝杆和轴套，导杆与丝杆通过轴套连接，所述连接块上设置有螺纹孔，所述丝杆与螺纹孔啮合；

所述连接杆与机械臂的驱动电机的输出轴连接。

通过上述技术方案，当夹爪机构固定在机械臂上时，连接杆与驱动电机的输出轴连接，输出轴转动时，使连接杆在螺纹孔中转动，使连接杆在支架内伸缩，从而使连接板带动支杆在支架上转动，改变两支脚之间的距离，进而使夹爪机构稳固地夹持和平稳地释放孔板。

本实用新型进一步设置为：所述防滑块由若干个橡胶材质的球体沿圆形排列组成。

通过上述技术方案，橡胶材质柔软，在夹持孔板时防滑块由于受力产生形变，呈圆形排布的橡胶球体能够产生吸附力，使防滑块与孔板间的接触更加紧密，从而防止夹爪在夹持过程中孔板滑落，使夹持更加稳固。

本实用新型进一步设置为：所述支架为塑料材质。

通过上述技术方案，能够减小夹爪机构的重量，减轻机械臂承受重力的负担，使机械臂在工作时更为流畅，孔板运输更为稳定；并且塑料材质较为便宜，减小生产成本。

本实用新型进一步设置为：所述防滑块与支脚之间可拆卸连接。

通过上述技术方案，橡胶材质易氧化后变硬；当防滑块氧化变硬后，将防滑块拆卸后更换新的，从而减小生产成本，提高生产效益。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

1.驱动机构中的连接杆在支架内伸缩，从而使连接板带动支杆在支架上转动，改变两支脚之间的距离，进而使夹爪机构平稳地夹取和放置孔板。

附图说明

图1是本实施例的整体的结构示意图；

图2是本实施例的驱动组件的结构示意图。

附图标记：1、支架；2、夹爪；3、支杆；4、支脚；5、防滑块；6、阻挡板；7、连接块；8、限位槽；9、固定孔；10、固定槽；11、驱动组件；12、连接板；13、连接杆；14、导杆；15、丝杆；16、轴套。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

实施例：

参考图1，一种用于夹持孔板的夹爪机构，包括支架1、夹爪2和驱动组件11；

支架1为塑料材质，支架1材料可为AS；支架1的截面为U形，U形的两个竖直板上分别设置有连接孔，连接孔内设置有连接轴，夹爪2转动连接在连接轴上；U形的水平板的一侧螺栓固定有连接块7，连接块7中部设置有开孔，开孔连通支架1设置，其中位于连接块7上的开孔为螺纹孔；

连接块7包括矩形连接块7和柱形连接块7，矩形连接块7与柱形连接块7一体成型，矩形连接块7固定在支架1上，矩形连接块7上设置有固定孔9；柱形连接块7为上窄下宽的类锥形体，柱形连接块7的圆周面上对称设置有两个限位槽8，限位槽8与机械臂可回弹的限位块配合，从而限制连接块7与机械臂的位置，使机械臂上的固定孔9与矩形连接块7上的固定孔9对齐，然后使用销钉将其固定在一起。

参考图2，夹爪2包括支杆3和支脚4，支杆3转动连接在连接轴上，支脚4与支杆3之间使用螺栓固定连接；支脚4为叉型结构，两个支脚4相对的面上设置有防滑块5，防滑块5由若干个橡胶材质的球体沿圆形排列形成；防滑块5与支脚4之间使用螺钉连接，当防滑块5氧化变硬时，可松动螺钉更换新的防滑块5；两个支杆3相对面上设置有连接孔，连接孔内设置有连接轴；

参考图1，支架1上设置有两个阻挡板6，阻挡板6靠近两个支杆3设置。

参考图2，驱动组件11包括连接板12和连接杆13，连接杆13包括导杆14、丝杆15和轴套16，导杆14与丝杆15通过轴套16连接在一起；连接杆13穿过连接块7和支架1上的开孔且丝杆15与连接块7上的螺纹孔啮合；丝杆15的端部设置有固定槽10，将夹爪机构安装在机械臂上时，机械臂上的驱动电机输出轴与固定槽10固定配合；导杆14的端部，沿导杆14长度方向开设有开口槽，导杆14圆周面上设置有连接孔，连接孔连通开口槽，连接孔内设置有连接轴；

连接杆13两侧分别设置有连接板12，两个连接板12的一端位于导杆14的开口槽内并转动连接在连接轴上；两个连接板12的另一端分别转动连接在两个支杆3上的连接轴上。

使用过程简述：将夹爪机构安装在机械臂上：柱形连接块7伸入机械臂中与柱形连接块7形状相匹配的容纳腔中，机械壁上可回弹的限位块配合，限制连接块7与机械臂的位置，使机械臂上的固定孔9与矩形连接块7上的固定孔9对齐，然后使用销钉将其固定在一起，此时机械臂上的驱动电机的输出轴嵌入连接杆13中；

当夹爪机构抓取孔板时，驱动电机输出轴带动连接杆13转动，使连接杆13带动两个连接板12一端上移，从而使两个连接板12之间角度减小，进而使两个夹爪2在支架1上靠近转动，使两个夹爪2之间距离减小，进而将孔板稳固地抓紧；

在抓取机构放置孔板时，驱动电机反向转动，使连接杆13带动连接板12一端下移，使两个连接板12之间角度增大，从而使两个夹爪2之间距离增加，进而将孔板平稳地放置在工作区域。

本具体实施例仅仅是对本实用新型的解释，其并不是对本实用新型的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (8)

1.一种用于夹持孔板的夹爪机构，其特征在于，包括支架(1)、转动连接在支架(1)两侧的夹爪(2)以及驱动夹爪(2)相互靠近的驱动组件(11)；

所述驱动组件(11)包括连接板(12)和连接杆(13)，所述连接板(12)与夹爪(2)铰接，所述连接杆(13)转动连接在支架(1)上，所述连接板(12)铰接于连接杆(13)上。

2.根据权利要求1所述的一种用于夹持孔板的夹爪机构，其特征在于，所述夹爪(2)包括支杆(3)和支脚(4)，所述支杆(3)与支脚(4)固定连接，所述支杆(3)转动连接在支架(1)上，所述支脚(4)为叉型结构，所述支脚(4)底部设置有防滑块(5)。

3.根据权利要求2所述的一种用于夹持孔板的夹爪机构，其特征在于，位于所述支杆(3)转动方向的支架(1)上设置有阻挡板(6)，所述阻挡板(6)固定连接在支架(1)上。

4.根据权利要求2所述的一种用于夹持孔板的夹爪机构，其特征在于，所述支架(1)远离夹爪(2)的一侧固定设置有连接块(7)，所述连接杆(13)转动连接在连接块(7)上；

所述连接块(7)上设置有限位槽(8)和固定孔(9)。

5.根据权利要求4所述的一种用于夹持孔板的夹爪机构，其特征在于，所述连接杆(13)包括导杆(14)、丝杆(15)和轴套(16)，导杆(14)与丝杆(15)通过轴套(16)连接，所述连接块(7)上设置有螺纹孔，所述丝杆(15)与螺纹孔啮合；

所述连接杆(13)与机械臂的驱动电机的输出轴连接。

6.根据权利要求2所述的一种用于夹持孔板的夹爪机构，其特征在于，所述防滑块(5)由若干个橡胶材质的球体沿圆形排列组成。

7.根据权利要求1-6任一所述的一种用于夹持孔板的夹爪机构，其特征在于，所述支架(1)为塑料材质。

8.根据权利要求2所述的一种用于夹持孔板的夹爪机构，其特征在于，所述防滑块(5)与支脚(4)之间可拆卸连接。

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