CN217219478U - 一种多功能机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多功能机械手，包括一端部转动连接的第一夹体和第二夹体，机械手具有打开状态和多个闭合状态，当机械手处于任一闭合状态时，第一夹体和第二夹体之间均形成用于夹持人体部位的夹持空间，且第一夹体和第二夹体能够相对转动使夹持空间减小，且夹持空间能够恢复到不超过初始状态的大小，机械手还包括分别设置在第一夹体和第二夹体上的至少一个夹头，夹头能够分别自第一夹体和第二夹体向夹持空间内伸出，且能够分别缩入第一夹体和第二夹体中。该机械手在按摩时，可产生类似人手一捏一松的按摩效果，且夹头作用在人体部位上的压力可调，舒适性高，而且该机械手还可对人体四肢不同部位进行按摩时，适用性强。

Description

一种多功能机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及一种可以用于按摩的多功能机械手。

背景技术

随着社会的进步，人们生活水平的提高，人们对自身身体素质的要求越来越高，为了有个好身体，人们对户外生活的追求越来越高。锻炼器材的需求越来越多，这对锻炼器材行业提出了更高的要求，锻炼器材也需要不断的改良以适应新的生活需求。按摩机械手是重要的健身器材之一，可以有效缓解人们的身体疼痛，缓解人们的身体疲劳，深受人们的喜爱。

中国专利CN2020106928207中公开了一种多功能按摩机械手，该按摩机械手包括底座支架、电机、传动机构、按摩手掌和按摩手指，通过传动机构带动按摩手指的张开和闭合。该按摩机械手按摩时，主要通过按摩手指夹持人体部位并向人体部位施加压力起到按摩作用，这样按摩手指与人体接触的各个部位的压力均是一定的，无法实现对局部部位进行按摩的效果，也无法模拟出人手进行按摩时所产生的一捏一松的按摩效果，从而使得该按摩机械手的按摩效果较差。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术中的问题提供一种多功能机械手，该多功能机械手可对人体四肢任意部位进行按摩，适用性强，按摩时通过使夹头伸入第一夹体和第二夹体之间所形成的夹持空间内或分别缩入第一夹体和第二夹体达到按摩作用，可产生类似人手一捏一松的效果。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种多功能机械手，包括第一夹体和第二夹体，所述第一夹体和所述第二夹体的一端部转动连接，所述机械手具有打开状态和多个闭合状态，当所述机械手处于任一闭合状态时，所述第一夹体和所述第二夹体之间均形成用于夹持人体部位的夹持空间，且所述第一夹体和所述第二夹体能够相对转动使所述夹持空间减小，且所述夹持空间能够恢复到不超过初始状态的大小，所述机械手还包括分别设置在所述第一夹体和所述第二夹体上的至少一个夹头，所述夹头能够分别自所述第一夹体和所述第二夹体向所述夹持空间内伸出，且能够分别缩入所述第一夹体和所述第二夹体中。

夹头伸入夹持空间以及缩入第一夹体和第二夹体的方式有多种，一种具体的实施方式为：所述夹头能够分别相对所述第一夹体和所述第二夹体往复摆动使所述夹头分别伸出到所述夹持空间内或分别缩入所述第一夹体和所述第二夹体中。

进一步地，所述机械手还包括用于驱使所述夹头向伸出到所述夹持空间中的方向运动的第一驱动机构，所述第一驱动机构包括驱动组件，所述驱动组件分别设置在所述第一夹体和所述第二夹体内，所述驱动组件包括定滑轮、动滑轮和第一拉线，所述定滑轮分别能够转动地设置在所述第一夹体或所述第二夹体内，所述动滑轮分别能够滑动地设置在所述第一夹体或所述第二夹体内，所述动滑轮与所述夹头连接，所述第一拉线固定设置在所述动滑轮上，所述第一拉线绕经所述定滑轮。

所述第一驱动机构还包括第一电机、固定设置在所述第一电机的电机轴上的第一凸轮、一端部固定设置在所述第一凸轮上的总拉线和套设在所述总拉线的外部的第一套管，位于所述第一夹体和所述第二夹体内的所述第一拉线的端部均与所述总拉线的另一端部固定连接。这样，当第一电机启动时，可使第一夹体和第二夹体内的夹头同时摆动对人体部位进行按压。

进一步地，所述机械手还包括用于驱使所述夹头分别向缩入所述第一夹体和所述第二夹体的方向运动的第一弹性件，所述第一弹性件分别设置在所述第一夹体和所述夹头、所述第二夹体和所述夹头之间。

进一步地，所述夹头包括分别能够往复摆动地设置在所述第一夹体和所述第二夹体上的壳体和设置在所述壳体上与人体部位相接触的触头，优选所述触头与所述壳体可拆卸地连接，这样，可根据不同的按摩部位选择不同的触头，使得机械手的适用性更广，而且按摩效果更佳。

又一种驱使夹头伸入夹持空间以及缩入第一夹体和第二夹体的方式，具体为：所述夹头包括具有中空腔体的壳体和设置在所述壳体的中空腔体内的气囊，所述气囊通过气管与气动总成连接，所述壳体朝向所述夹持空间的一侧设置有开口，所述气囊通气膨胀能够从所述开口伸出到壳体外部并伸入到所述夹持空间中，所述气囊断气收缩到所述壳体中，所述壳体分别固定设置在所述第一夹体和所述第二夹体上，或者，所述壳体分别能够往复摆动地设置在所述第一夹体和所述第二夹体上。

再一种驱使夹头伸入夹持空间以及缩入第一夹体和第二夹体的方式，具体为：所述夹头包括第二凸轮，所述第二凸轮具有凸部，所述第二凸轮能够沿圆周方向相对所述第一夹体和所述第二夹体转动使所述凸部分别伸出到所述夹持空间内或分别缩入所述第一夹体和所述第二夹体中。

为提高按摩效果，所述夹头与人体接触的部位上设置有震动加热片。

驱使机械手打开和闭合的方式有多种，一种具体的实施方式为：所述机械手还包括用于驱使所述第一夹体和所述第二夹体相对转动使所述机械手处于闭合状态的第二驱动机构，所述第二驱动机构包括能够滑动地设置的滑块、第二电机、固定设置在所述第二电机的电机轴上的第三凸轮、第二拉线和套设在所述第二拉线的外部的第二套管，所述第二电机固定设置在所述滑块上，所述滑块能够固定在多个位置处，所述第二拉线的一端部固定设置在所述第一夹体上，所述第二拉线穿过所述第二夹体，所述第二拉线的另一端部设置在所述第三凸轮上。所述机械手还包括用于驱使所述第一夹体和所述第二夹体相对转动使所述机械手处于打开状态的第三驱动机构，所述第三驱动机构包括设置在所述第一夹体和所述第二夹体之间的一组或多组弹性件。各弹性件可均设置在第一夹体和第二夹体的内侧，或者均设置在第一夹体和第二夹体的外侧，或者在第一夹体和第二夹体的内侧和外侧同时设置。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：本实用新型的多功能机械手在对人体四肢进行按摩时，只要使人体部位处于第一夹体和第二夹体之间，使第一夹体和第二夹体处于闭合状态，在该状态下，使夹头相对第一夹体和第二夹体动作，分别伸入第一夹体和第二夹体之间所形成的夹持空间内或分别缩入第一夹体和第二夹体中，即可达到按摩作用，而且在按摩时，可产生类似人手一捏一松的效果，人体的舒适感更佳。而且，该机械手当对人体不同部位进行按摩时，使第一夹体和第二夹体之间保持与人体部位相对应的夹角即可，从而可通过该机械手对人体四肢任意部位进行按摩，适用性强。另外，当通过机械手对人体某一部位进行按摩时，第一夹体和第二夹体还可相对转动靠拢，从而还可根据使用者承受能力调整夹头作用在人体部位上的压力的大小。

附图说明

图1为本实施例1的多功能机械手的结构示意图（去掉夹头和第一驱动机构）；

图2为本实施例1的多功能机械手的结构示意图；

图3为本实施例1的第一驱动机构和夹头安装在第一夹体或第二夹体上的结构示意图；

图4为本实施例2的夹头的结构示意图；

图5为本实施例3的夹头安装在第一夹体或第二夹体上的结构示意图。

其中：11、第一夹体；12、第二夹体；2、转轴；31、壳体；32、气囊；33气管；34、气囊总成；35、触头；41、定滑轮；42、动滑轮；43、第一拉线；44、总拉线；45、第一电机；46、第一凸轮；47、第一套管；5、第一弹性件；6、第二凸轮；61、凸部；71、第二拉线；72、滑块；73、第二电机；74、第三凸轮；75、第二套管；81、第二弹性件；82、第三弹性件；9、握把；10、第三电机；100、固定座。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型，更清楚地了解本实用新型的目的、技术方案及其优点，以下结合具体实施例并参照附图对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，附图中未绘示或描述的实现方式，为所属技术领域中普通技术人员所知的形式。另外，虽然本文可提供包含特定值的参数的示范，但应了解，参数无需确切等于相应的值，而是可在可接受的误差容限或设计约束内近似于相应的值。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。除此，本实用新型的说明书和权利要求书中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

如图1~图3所示，本实用新型的多功能机械手包括第一夹体11、第二夹体12和分别设置在第一夹体11和第二夹体12上的夹头。

第一夹体11和第二夹体12的一端部转动连接，这样第一夹体11和第二夹体12可相对转动，从而使机械手处于打开状态和闭合状态。

当机械手处于打开状态时，第一夹体11和第二夹体12的另一端部相互远离，从而可将机械手从人体部位上拿下。

机械手具有多个闭合状态，从而可对人体四肢不同部位进行按摩。当机械手处于各个闭合状态时，第一夹体11和第二夹体12的内侧之间均形成夹持空间。当机械手处于不同的闭合状态时，第一夹体11和第二夹体12之间形成的夹持空间不同。各夹持空间分别与被夹持的人体部位相匹配，以通过第一夹体11和第二夹体12夹持对应的人体部位，并通过夹头进行按摩。

当机械手处于任一闭合状态时，第一夹体11和第二夹体12还能够向相互靠拢的方向相对转动一定角度，从而使第一夹体11和第二夹体12之间形成的夹持空间在一定范围内减小，夹持空间减小后第一夹体11和第二夹体12还能够向相互远离的方向相对转动，使夹持空间恢复，但不超过初始状态的大小，这样设置，可使夹头作用在人体部位上的压力不同，使用者可根据自己的承受能力选择适合的压力。

在按摩过程中，夹头能够分别相对第一夹体11和第二夹体12动作，分别自第一夹体11和第二夹体12伸入夹持空间内，还能够分别缩入第一夹体11和第二夹体12中。这样当夹头向夹持空间内伸出时，夹头压在人体部位上，而当夹头缩入第一夹体11和第二夹体12时，夹头作用在人体部位上的压力消失，在按摩时，产生类似人手一捏一松的效果，人体的舒适感更佳。

本实施例中，夹头包括壳体31和气囊32。壳体31具有中空腔体，气囊32设置在壳体31的中空腔体内，气囊32通过气管33与气动总成34连接。壳体31朝向夹持空间的一侧设置有开口，气囊32通气膨胀后，其部分能够从壳体31的开口处伸出到壳体31外部，并伸入到夹持空间中，从而挤压人体部位。而气囊32断气后，其收缩到壳体31中，气囊32作用在人体部位上的压力消失。该实施例中，通过气囊32的膨胀及收缩实现对人体部位的按摩功能。

第一夹体11和第二夹体12上均可设置有多个夹头，气动总成34可通过气管33同时向各个夹头通气从而使各个夹头的气囊32同时膨胀，同时也可使多个气囊32同时断气收缩。这样在对人体某一部位进行按摩时，各夹头可同时对该部位的多个位置进行按摩，可提高按摩时的舒适性。

该实施例中，壳体31分别与第一夹体11和第二夹体12通过转轴2转动连接，壳体31可绕转轴2分别相对第一夹体11和第二夹体12往复摆动，即使夹头相对第一夹体11和第二夹体12往复摆动。当壳体31分别相对第一夹体11和第二夹体12摆动伸入到夹持空间中时，壳体31上供气囊32伸出的开口即位于壳体31伸入到夹持空间中的部位上，气囊32通气膨胀从壳体31上的开口伸出后即可挤压人体部位。当壳体31相对第一夹体11和第二夹体12反向摆动缩入第一夹体11和第二夹体12后，气囊32断气收缩，即可使气囊32作用在人体部位上的压力消失。

机械手还包括第一驱动机构，第一驱动机构用于驱使壳体31向伸入到夹持空间中的方向摆动。

具体的，第一驱动机构包括驱动组件，驱动组件分别设置在第一夹体11和第二夹体12内。位于第一夹体11和第二夹体12内的驱动组件结构相同，以第一夹体11内的驱动组件为例，驱动组件包括定滑轮41、动滑轮42和第一拉线43，定滑轮41能够转动地设置在第一夹体11内，动滑轮42能够滑动地设置在第一夹体11内，动滑轮42与壳体31连接，第一拉线43固定设置在动滑轮42上，第一拉线43绕经定滑轮41。

当拉动第一拉线43时，第一拉线43绕经定滑轮41，并拉动动滑轮42使其相对第一夹体11滑动，动滑轮42滑动时，即可带动壳体31绕转轴2相对第一夹体11摆动，从而使壳体31能够伸入到夹持空间中。

第一驱动机构还包括总拉线44、第一电机45、第一凸轮46和第一套管47，第一套管47套设在总拉线44的外部，第一凸轮46固定设置在第一电机45的电机轴上，总拉线44的一端部固定设置在第一凸轮46上，位于第一夹体11和第二夹体12内的第一拉线43的端部均与总拉线44的另一端部固定连接。按摩器还包括固定座100，第一电机45设置在固定座100上，第一套管47的一端部设置在第二夹体12上，另一端部设置在固定座100上。

这样，当第一电机45启动时，第一凸轮46随电机轴转动，可使第一拉线43和总拉线44拉紧或放松。当第一拉线43和总拉线44均被拉紧时，位于第一夹体11和第二夹体12内的各夹头同时向伸入夹持空间中的方向摆动。

机械手还包括第一弹性件5，第一弹性件5用于驱使壳体31向缩入第一夹体11和第二夹体12的方向运动，第一弹性件5分别设置在第一夹体11和壳体31、第二夹体12和壳体31之间。

当通过第一驱动机构驱使夹头向伸入夹持空间的方向摆动时，第一弹性件5被压缩或拉伸发生弹性变形。当第一凸轮46转动到使第一拉线43和总拉线44均被放松时，第一弹性件5恢复弹性变形产生的弹性力驱使壳体31带动气囊32反向摆动，从而使夹头缩入第一夹体11或第二夹体12内。

当第一夹体11和第二夹体12上均设置有多个夹头时，在第一夹体11和第二夹体12上均对应设置有多个动滑轮42，各个动滑轮42均与第一拉线43固定，这样，通过第一电机45带动第一凸轮46拉紧第一拉线43时，可驱使各个动滑轮42同时相对第一夹体11和第二夹体12滑动，从而使各个夹头同时向伸入夹持空间的方向摆动。对应的，每个夹头的壳体31和第一夹体11或第二夹体12之间均设置有第一弹性件5，从而当第一电机45带动第一凸轮46使第一拉线43放松时，可通过各第一弹性件5驱使各个夹头同时向缩入第一夹体11或第二夹体12内的方向摆动。

当然，该实施例中，壳体31也可固定设置在第一夹体11和第二夹体12上。在按摩过程中，仅气囊32膨胀、收缩亦可。

实施例2

该实施例中，夹头仅包括壳体31，壳体31内无气囊32，壳体31与第一夹体11和第二夹体12转动连接，从而使夹头能够分别相对第一夹体11和第二夹体12往复摆动使夹头分别伸出到夹持空间内或分别缩入第一夹体和第二夹体中。

驱动夹头往复摆动的具体结构同实施例1。

该实施例中，如图4所示，夹头还包括设置在壳体31上与人体部位相接触的触头35。当壳体31分别相对第一夹体11和第二夹体12摆动伸入到夹持空间中时，触头35压设在人体部位上，而当壳体31相对第一夹体11和第二夹体12反向摆动缩入第一夹体11和第二夹体12后，触头35压设在人体部位上的力消失，同样在按摩时，产生类似人手一捏一松的效果。

优选触头35与壳体31可拆卸地连接。这样，可针对不同的按摩部位选择不同的触头35形式，如对肌肉进行按摩时，触头35可选择大一些，而对穴位进行按摩时，触头35可选择小一些。

实施例3

如图5所示，该实施例中，夹头包括第二凸轮6，第二凸轮6分别与第一夹体11和第二夹体12通过转轴2转动连接，第二凸轮6具有凸部61，在第二凸轮6绕转轴2相对第一夹体11和第二夹体12转动的过程中，凸部61可伸出到夹持空间内，同时凸部61还可分别缩入第一夹体11和第二夹体12中。

当第二凸轮6转动过程中凸部61向夹持空间内伸出时，凸部61压在人体部位上，而当凸部61缩入第一夹体11和第二夹体12时，凸部61作用在人体部位上的压力消失，在按摩时，同样会产生类似人手一捏一松的效果。

该实施例中，第二凸轮6分别通过设置在第一夹体11和第二夹体12内的第三电机10驱动转动，每个第三电机10驱动一个第二凸轮6转动。

上述三个实施例中，夹头与人体接触的部位上还设置有震动加热片，如实施例1中，震动加热片设置在气囊32膨胀后伸出到壳体31外部的部分上，实施例2中震动加热片设置在触头35上，实施例3中，震动加热片设置在凸部61上。通过设置震动加热片，可进一步提高按摩时的舒适性。

上述三个实施例中，机械手还包括第二驱动机构，第二驱动机构用于驱使第一夹体11和第二夹体12相对转动使机械手处于闭合状态。

第二驱动机构有多种结构，具体的，本申请中，第二驱动机构包括第二拉线71、滑块72、第二电机73、第三凸轮74和第二套管75。第三凸轮74固定设置在第二电机73的电机轴上。第二拉线71的一端部固定设置在第一夹体11上，第二拉线71穿过第二夹体12，第二拉线71的另一端部设置在第三凸轮74上。第二套管75套设在第二拉线71的外部，第二套管75的一端部设置在第二夹体12上，第二套管75的另一端部设置在固定座100上。第二电机73固定设置在滑块72上，滑块72能够滑动地设置在固定座100上，且滑块72能够固定在固定座100上的不同位置处。

当机械手在打开状态下使滑块72相对固定座100滑动时，带动第二电机73和第三凸轮74同步滑动，拉动第二拉线71，第二拉线71拉动第一夹体11相对第二夹体12转动，当滑块72固定在不同位置处时，机械手即处于不同的闭合状态下。

当机械手在当前闭合状态下使第二电机73启动时，电机轴转动，带动第三凸轮74同步转动，第三凸轮74随电机轴转动，可使第二拉线71进一步被拉紧，且第二拉线71随第三凸轮74转动还能够放松恢复到初始机械手闭合状态时的松紧程度。

当第三凸轮74转动使第二拉线71进一步被拉紧时，第二拉线71即拉动第一夹体11向与第二夹体12靠近的方向转动，从而使夹头更加用力地按压在人体部位上。

机械手还包括第三驱动机构，第三驱动机构用于驱使第一夹体11和第二夹体12相对转动使机械手处于打开状态。

第三驱动机构包括设置在第一夹体11和第二夹体12之间的弹性件，弹性件可根据需要设置有一组或多组。具体的，本申请中，弹性件设置有两组，分别为第二弹性件81和第三弹性件82，第二弹性件82为设置在第一夹体11和第二夹体12内侧的压簧，第三弹性件82为设置在第一夹体11和第二夹体12外侧的拉簧。

在通过第二驱动机构驱使机械手从打开状态向闭合状态转换以及当第三凸轮74转动使第二拉线71进一步被拉紧时，第二弹性件81被压缩，第三弹性件82被拉伸。

当机械手处于其中一闭合状态下，当第三凸轮74转动使第二拉线71从进一步被拉紧的状态逐渐放松向初始状态恢复时，第二弹性件81和第三弹性件82的弹性力使第一夹体11向远离第二夹体12的方向转动，从而使第一夹体11和第二夹体12之间的夹持空间向初始状态恢复，但不超过初始状态。

这样，机械手在闭合状态下，第一夹体11和第二夹体12之间的夹持空间的大小还可在一定范围内调节，从而可根据使用者的承受能力调整夹头作用在人体部位上的压力的大小，这可提高该机械手使用时的舒适性。

当滑块72相对固定座100滑动使第二拉线71完全处于放松状态时，第二弹性件81和第三弹性件82恢复弹性变形产生的弹性力使第一夹体11向远离第二夹体12的方向转动，从而可使机械手打开。

该机械手还包括设置在第一夹体11或第二夹体12上用于供人手握持的握把9，握把9上设置有控制器，第一电机45和第二电机73均与控制器电性连接，从而可通过控制器控制第一电机45和第二电机73。

上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种多功能机械手，其特征在于：包括第一夹体和第二夹体，所述第一夹体和所述第二夹体的一端部转动连接，所述机械手具有打开状态和多个闭合状态，当所述机械手处于任一闭合状态时，所述第一夹体和所述第二夹体之间均形成用于夹持人体部位的夹持空间，所述第一夹体和所述第二夹体能够相对转动使所述夹持空间减小，且所述夹持空间能够恢复到不超过初始状态的大小，所述机械手还包括分别设置在所述第一夹体和所述第二夹体上的至少一个夹头，所述夹头能够分别自所述第一夹体和所述第二夹体向所述夹持空间内伸出，且能够分别缩入所述第一夹体和所述第二夹体中。

2.根据权利要求1所述的多功能机械手，其特征在于：所述夹头能够分别相对所述第一夹体和所述第二夹体往复摆动使所述夹头分别伸出到所述夹持空间内或分别缩入所述第一夹体和所述第二夹体中。

3.根据权利要求2所述的多功能机械手，其特征在于：所述机械手还包括用于驱使所述夹头向伸出到所述夹持空间中的方向运动的第一驱动机构，所述第一驱动机构包括驱动组件，所述驱动组件分别设置在所述第一夹体和所述第二夹体内，所述驱动组件包括定滑轮、动滑轮和第一拉线，所述定滑轮分别能够转动地设置在所述第一夹体或所述第二夹体内，所述动滑轮分别能够滑动地设置在所述第一夹体或所述第二夹体内，所述动滑轮与所述夹头连接，所述第一拉线固定设置在所述动滑轮上，所述第一拉线绕经所述定滑轮。

4.根据权利要求3所述的多功能机械手，其特征在于：所述第一驱动机构还包括第一电机、固定设置在所述第一电机的电机轴上的第一凸轮、一端部固定设置在所述第一凸轮上的总拉线和套设在所述总拉线的外部的第一套管，位于所述第一夹体和所述第二夹体内的所述第一拉线的端部均与所述总拉线的另一端部固定连接。

5.根据权利要求2所述的多功能机械手，其特征在于：所述机械手还包括用于驱使所述夹头分别向缩入所述第一夹体和所述第二夹体的方向运动的第一弹性件，所述第一弹性件分别设置在所述第一夹体和所述夹头、所述第二夹体和所述夹头之间。

6.根据权利要求2所述的多功能机械手，其特征在于：所述夹头包括分别能够往复摆动地设置在所述第一夹体和所述第二夹体上的壳体和设置在所述壳体上与人体部位相接触的触头，所述触头与所述壳体可拆卸地连接。

7.根据权利要求1所述的多功能机械手，其特征在于：所述夹头包括具有中空腔体的壳体和设置在所述壳体的中空腔体内的气囊，所述气囊通过气管与气动总成连接，所述壳体朝向所述夹持空间的一侧设置有开口，所述气囊通气膨胀能够从所述开口伸出到壳体外部并伸入到所述夹持空间中，所述气囊断气收缩到所述壳体中，所述壳体分别固定设置在所述第一夹体和所述第二夹体上，或者，所述壳体分别能够往复摆动地设置在所述第一夹体和所述第二夹体上。

8.根据权利要求1所述的多功能机械手，其特征在于：所述夹头包括第二凸轮，所述第二凸轮具有凸部，所述第二凸轮能够沿圆周方向相对所述第一夹体和所述第二夹体转动使所述凸部分别伸出到所述夹持空间内或分别缩入所述第一夹体和所述第二夹体中。

9.根据权利要求1所述的多功能机械手，其特征在于：所述夹头与人体接触的部位上设置有震动加热片。

10.根据权利要求1所述的多功能机械手，其特征在于：所述机械手还包括用于驱使所述第一夹体和所述第二夹体相对转动使所述机械手处于闭合状态的第二驱动机构和用于驱使所述第一夹体和所述第二夹体相对转动使所述机械手处于打开状态的第三驱动机构，所述第二驱动机构包括能够滑动地设置的滑块、第二电机、固定设置在所述第二电机的电机轴上的第三凸轮、第二拉线和套设在所述第二拉线的外部的第二套管，所述第二电机固定设置在所述滑块上，所述滑块能够固定在多个位置处，所述第二拉线的一端部固定设置在所述第一夹体上，所述第二拉线穿过所述第二夹体，所述第二拉线的另一端部设置在所述第三凸轮上，所述第三驱动机构包括设置在所述第一夹体和所述第二夹体之间的一组或多组弹性件。

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