CN217218900U - 一种扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种扫地机器人，包括机器人主体、中控装置及多个压力检测单元，所述压力检测单元布置在机器人主体上并与中控装置电性连接；所述压力检测单元包括压力传感器以及与所述压力传感器电性连接的PCB电路板；所述压力传感器感应机器人主体的外部受力并将所述压力数据通过PCB电路板传送至中控装置，所述中控装置基于所述压力数据控制机器人主体运动。本实用新型通过多个压力传感器的使用可以使扫地机器人成一体化整机设计，并能有效获知接触或碰撞的受力区域和受力大小，提高扫地机器人的使用寿命。

Description

一种扫地机器人

技术领域

本实用新型属于智能家电技术领域，具体涉及一种扫地机器人。

背景技术

目前市面上扫地机大多数直接采用前挡回程机械设计，即通过前挡的机械回程量判断是否碰撞到障碍物，并在碰到障碍物以后挤压弹片开关，从而触发避开障碍物的动作。但这种回程机械设计具有以下缺点：1)回程机械设计在多次与坚硬物体发生大力碰撞时，会造成使用寿命短，机械容易损坏，整机返修率高；2)回程机械设计无法获知碰撞力大小，因此扫地机无法判断进行何种操作：止动或缓行或变向。

实用新型内容

为解决现有技术中无法获知接触或碰撞受力区域和受力大小的问题，本实用新型公开一种扫地机器人，可通过多个压力传感器实现受力区域和受力大小的检测。

本实用新型的具体技术方案如下：

一种扫地机器人，主要包括机器人主体、中控装置及多个压力检测单元，所述压力检测单元布置在机器人主体上并与中控装置电性连接；所述机器人主体包括壳体、驱动装置和清洁装置，所述驱动装置及所述清洁装置均安装于所述壳体上，所述驱动装置与所述中控装置电性连接；所述压力检测单元包括压力传感器以及与所述压力传感器电性连接的PCB电路板；所述压力传感器感应机器人主体的外部受力并将所述压力数据通过PCB电路板传送至所述中控装置，所述中控装置基于所述压力数据控制所述驱动装置的运转进而带动所述壳体运动。

作为一种优选方案，所述压力检测单元布置在壳体碰撞面的相对侧。

作为一种优选方案，所述壳体上设有传感器安装位，所述压力传感器布置在传感器安装位上。

作为一种优选方案，所述压力传感器为柔性压力传感器。

作为一种优选方案，所述传感器安装位上还设有弹性材料，所述压力检测单元布置在弹性材料上。

作为一种优选方案，所述弹性材料为硅胶。

作为一种优选方案，所述壳体为圆形；所述压力检测单元具有五个，沿所述壳体的半圆周均布布置。

本实用新型通过多个压力传感器的使用可以使扫地机器人在不使用任何前挡机械回程设计的情况下，可以获知接触或碰撞的受力区域和受力大小，从而完全使得扫地机器人完全一体化整机设计，同时提高扫地机器人的使用寿命。

附图说明

图1为实施例中的扫地机器人的正视图；

图2为实施例中的扫地机器人的俯视图；

图3为实施例中的扫地机器人的压力检测单元分布图；

图4为实施例中的扫地机器人的压力检测单元安装示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型的技术方案作进一步解释说明。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，若出现“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示方位或位置关系的术语，其为基于附图所示方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

扫地机器人至少包括机器人主体、中控装置及多个压力检测单元，每个压力检测单元均具有压力传感器2和与其电性连接的PCB电路板3。压力检测单元可拆卸设置在机器人主体1上，中控装置与压力检测单元电性连接，压力检测单元中的压力传感器2感应机器人主体1所受外部压力的大小并通过PCB电路板3将检测结果传送至中控装置，中控装置通过检测结果控制机器人主体1的运动(运动包括但不限于停止、转向、后退等)。

其中机器人主体1进一步包括壳体11、驱动装置12及清洁装置13，驱动装置12与清洁装置13安装在壳体11上并与壳体11可拆卸连接，驱动装置12与中控装置电性连接，中控装置控制驱动装置12的运转以带动壳体11运动，设置在壳体11上的清洁装置13能够跟随壳体11运动进而达到清洁的作用。压力检测单元安装在壳体11上以感应壳体11所受外部压力的大小，压力检测单元在壳体11上的安装位置不限，只要能感应到壳体11所受压力大小即可。压力检测单元可以安装在机器人主体1的壳体11的底部，或安装在壳体11的外围内侧。作为一种优选，压力检测单元安装在壳体11的内侧，即安装在壳体11碰撞面的相对侧。可以理解的，壳体11的碰撞面即为壳体11与外部物体相碰撞的一面，将压力检测单元安装在壳体11碰撞面的相对侧，这样通过壳体不仅能够对压力检测单元进行防护，同时靠近碰撞面设置的压力检测单元能够更加精确的感应到壳体11所受压力的大小及方向，且将压力检测单元设置在壳体内部也能够使得扫地机器人整体更加简洁美观。

压力传感器2可以优选柔性压力传感器，其安装在壳体11碰撞面的相对侧。具体的，在壳体11上设置有传感器安装位14，压力传感器2安装在传感器安装位14上并与壳体11之间夹设有硅胶15或其他弹性材料，优选硅胶。这里设置硅胶的目的主要是为了对压力传感器2进行防护，以避免传感器受到硬性冲击而造成损坏，PCB电路板3设置在压力传感器2远离硅胶15的一侧并与压力传感器2电性连接，同时PCB电路板3与中控装置2电性连接。当扫地机发生物理碰撞时，即当压力传感器2检测到壳体11所受外部压力时，压力传感器2将压力检测结果通过PCB电路板3传输至中控装置，中控装置根据压力的大小及受力方位，控制扫地机器人的运动。本实用新型实施例通过压力传感器的使用可以使扫地机在不使用任何前挡机械回程设计的情况下，可以获知接触或碰撞的受力区域和受力大小，进而能够更加精准的判断扫地机器人的运动方向，实现更加精准的路线规划。同时，由于压力传感器设置在壳体内测，无需对壳体进行开口设计，进一步提高了壳体的防水性能，从而提高了扫地机器人的使用寿命。

为提升检测效率及准确性，可以在壳体11上安装五个压力检测单元，即布置五个压力检测点。壳体为圆形壳体，五个压力检测单元沿壳体的半圆周均布布置。具体的，五个压力检测单元分别位于壳体的正前方、正左方、正右方、左前45°的方向、右前45°的方向，以便更好的覆盖壳体180°范围内的检测。通过5个点的联合检测能够更加准确高效的判断出压力的方向，进而能够精确的控制扫地机器人的运动，使得扫地机器人能够快速高效的完成清洁工作。

最后需要说明的是，以上所述仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型披露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种扫地机器人，其特征在于，包括机器人主体、中控装置及多个压力检测单元，所述压力检测单元布置在机器人主体上并与中控装置电性连接；所述机器人主体包括壳体、驱动装置和清洁装置，所述驱动装置及所述清洁装置均安装于所述壳体上，所述驱动装置与所述中控装置电性连接；所述压力检测单元包括压力传感器以及与所述压力传感器电性连接的PCB电路板；所述压力传感器感应机器人主体的外部受力并将压力数据通过PCB电路板传送至所述中控装置，所述中控装置基于所述压力数据控制所述驱动装置的运转进而带动所述壳体运动。

2.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述压力检测单元布置在壳体碰撞面的相对侧。

3.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述壳体上设有传感器安装位，所述压力传感器布置在传感器安装位上。

4.如权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述传感器安装位上还设有弹性材料，所述压力检测单元布置在弹性材料上。

5.如权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述弹性材料为硅胶。

6.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述压力传感器为柔性压力传感器。

7.如权利要求1至6任意一项所述的扫地机器人，其特征在于，所述壳体为圆形；所述压力检测单元具有五个，沿所述壳体的半圆周均布布置。

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