CN217187522U - 一种救援机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种救援机器人，涉及救援设备技术领域，包括机器主体、机械手、第一驱动装置和破碎装置，机械手设置于机器主体上，第一驱动装置固定连接于机器主体的上方，第一驱动装置的输出端与破碎装置固定连接，第一驱动装置能够驱动破碎装置绕第一竖直轴线相对于机器主体转动并在转动后的位置进行保持，机器手能够抓取伤员，破碎装置能够对废墟进行破拆。本实用新型提供的救援机器人便于操作，应用灵活，能够提高救援的及时性、降低救援成本并减轻操作者的作业强度。

Description

一种救援机器人

技术领域

本实用新型涉及救援设备技术领域，特别是涉及一种救援机器人。

背景技术

地震等自然灾害发生后，被困者常常被压在狭小的空间内，救援人员难以进行施救；另外，一些废墟下面的环境十分复杂，废墟下的具体情况很难探清，时刻严重威胁着救援人员的生命。因此利用救援机器人进行抗震救灾是十分有必要的。

现有的救援机器人功能比较单一，要么只能破拆，要么只能拖拽人员，要实现多种功能需要多个机器人协同合作；且现有的救援机器人上设置的破碎装置不具备角度调节功能，针对的破拆区域受限，需要根据破拆位置移动整个救援机器人。费时费力，在争分夺秒的抗震抢险中，难以保证救援的及时性，且救援成本较高。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种救援机器人，以解决上述现有技术存在的问题，便于操作，应用灵活，能够提高救援的及时性、降低救援成本并减轻操作者的作业强度。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：

本实用新型提供了一种救援机器人，包括机器主体、机械手、第一驱动装置和破碎装置，所述机械手设置于所述机器主体上，所述第一驱动装置固定连接于所述机器主体的上方，所述第一驱动装置的输出端与所述破碎装置固定连接，所述第一驱动装置能够驱动所述破碎装置绕第一竖直轴线相对于所述机器主体转动并在转动后的位置进行保持，所述机械手能够抓取伤员，所述破碎装置能够对废墟进行破拆。

优选的，本实用新型提供的救援机器人还包括至少一个放置仓，所述机器主体设有至少一个腔体，各所述放置仓与一个所述腔体滑动连接，各所述放置仓至少能够放置物资。

优选的，本实用新型提供的救援机器人还包括至少一个担架，各所述担架能够拆卸地固定连接于所述机器主体的上方。

优选的，本实用新型提供的救援机器人还包括第二驱动装置，所述第二驱动装置固定连接于所述机器主体的上方，所述第二驱动装置与所述机械手固定连接，所述第二驱动装置能够驱动所述机械手绕第二竖直轴线相对于所述机器主体转动并在转动后的位置进行保持。

优选的，本实用新型提供的救援机器人还包括生命探测装置和第三驱动装置，所述第三驱动装置固定连接于所述机器主体的上方，所述第三驱动装置的输出端与所述生命探测装置固定连接，所述第三驱动装置能够驱动所述生命探测装置绕第三竖直轴线相对于所述机器主体转动，所述生命探测装置能够用于搜寻生命。

优选的，各所述放置仓的两个相对设置的侧壁上均设有滑轨，各所述腔体内设有多个滑轮，各所述滑轨与至少一个所述滑轮滑动连接。

优选的，本实用新型提供的救援机器人还包括传动轴、履带轮和履带，所述传动轴至少为两个，各所述传动轴与所述机器主体转动连接，各所述传动轴的两端均固定连接有所述履带轮，设置于所述机器主体同一侧的多个所述履带轮与同一个所述履带传动连接，各所述履带的外表面设有多个防滑筋。

优选的，所述机械手和所述破碎装置设置于所述机器主体行进方向的两端，所述担架为两个，两个所述担架关于所述机器主体平行于所述机器主体行进方向的中心线对称设置。

优选的，所述机械手包括第一云台、第一机械臂、第二机械臂和机械钳，所述第一云台的一端与所述第二驱动装置固定连接，所述第一云台的另一端与所述第一机械臂的一端形成绕第一水平轴线的转动连接，所述第一机械臂的另一端与所述第二机械臂的一端形成绕第二水平轴线的转动连接，所述第二机械臂的另一端与所述机械钳连接，所述机械钳能够抓取伤员。

优选的，所述破碎装置包括第二云台、第三机械臂、第四机械臂和钻头，所述第二云台的一端与所述第一驱动装置固定连接，所述第二云台的另一端与所述第三机械臂的一端形成绕第三水平轴线的转动连接，所述第三机械臂的另一端与所述第四机械臂的一端形成绕第四水平轴线的转动连接，所述第四机械臂的另一端设有所述钻头，所述钻头能够对废墟进行破拆。

本实用新型相对于现有技术取得了以下技术效果：

本实用新型提供的救援机器人，设有机械手和破拆装置，能够同时进行人员拖拽施救和废墟的破拆，提高了救援的及时性和设备的集成化水平，有利于降低救援成本。破碎装置能够在第一驱动装置的驱动下进行转动，最大转动角度为360°，能够根据破拆区域灵活调整破碎装置的位置，应用灵活，能够提高破拆效率，提高了救援的及时性；便于操作，一定程度上减轻了操作者的作业强度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的救援机器人的结构示意图；

图2为图1中A-A的剖视图；

图3为本实用新型提供的担架的结构示意图(折叠状态)；

图4为本实用新型提供的担架的结构示意图(展开状态)；

图5为图2中B的放大图；

图中：100、救援机器人；1、机器主体；101、腔体；102、滑轮；2、机械手；201、第一云台；202、第一机械臂；203、第二机械臂；204、机械钳； 3、第一驱动装置；4、破碎装置；401、第二云台；402、第三机械臂；403、第四机械臂；404、钻头；5、第一竖直轴线；6、放置仓；601、滑轨；7、担架；8、第二驱动装置；9、第二竖直轴线；10、生命探测装置；11、第三驱动装置；12、传动轴；13、履带轮；14、履带；1401、防滑筋；15、第一水平轴线；16、第二水平轴线；17、第三水平轴线；18、第四水平轴线。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的目的是提供一种救援机器人，以解决上述现有技术存在的问题，便于操作，应用灵活，能够提高救援的及时性、降低救援成本并减轻操作者的作业强度。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

如图1-5所示，本实用新型提供了一种救援机器人100，包括机器主体1、机械手2、第一驱动装置3和破碎装置4，第一驱动装置3优选为电机，机械手2设置于机器主体1上，优选的，机械手2设置于机器主体1的上端面，第一驱动装置3固定连接于机器主体1的上方，第一驱动装置3的输出端与破碎装置4固定连接，第一驱动装置3能够驱动破碎装置4绕第一竖直轴线5相对于机器主体1转动并在转动后的位置进行保持，机械手能够抓取伤员，破碎装置4能够对废墟进行破拆。本实用新型提供的救援机器人100能够同时进行人员拖拽施救和废墟的破拆，提高了救援的及时性和设备的集成化水平，有利于降低救援成本。破碎装置4能够在第一驱动装置3的驱动下进行转动，最大转动角度为360°，能够根据破拆区域灵活调整破碎装置4的位置，应用灵活，能够提高破拆效率，提高了救援的及时性；便于操作，一定程度上减轻了操作者的作业强度。

本实用新型提供的救援机器人100还包括至少一个放置仓6，机器主体1 设有至少一个腔体101，各放置仓6与一个腔体101滑动连接，各放置仓6至少能够放置物资。优选的，放置仓6和腔体101均为四个，四个放置仓6分别为食物仓、食用水仓、救援物资仓和救援仓，救援仓能够用于放置救援药品。设置多个放置仓6能够对各类物资进行分类放置，有利于快速地找到对应的物资，以及时进行救援。

本实用新型提供的救援机器人100还包括至少一个担架7，各担架7能够拆卸地固定连接于机器主体1的上方。优选的，担架7包括卷布和支撑杆，能够通过向内卷的形式进行折叠。担架7放置于机械主体上方时处于折叠状态，有利于减小占地面积。使用时，可手动展开，能够快速地运送伤员。

本实用新型提供的救援机器人100还包括第二驱动装置8，第二驱动装置 8优选为电机，第二驱动装置8固定连接于机器主体1的上方，第二驱动装置 8与机械手2固定连接，第二驱动装置8能够驱动机械手2绕第二竖直轴线9 相对于机器主体1转动并在转动后的位置进行保持。机械手2的旋转角度可达 360°，能够通过转动机械手2，最大限度地对机器主体1周边的幸存者进行施救，避免出现施救盲区，影响施救的及时性。

本实用新型提供的救援机器人100还包括生命探测装置10和第三驱动装置11，第三驱动装置11优选为电机，生命探测装置10优选为微型红外探头。第三驱动装置11固定连接于机器主体1的上方，第三驱动装置11的输出端与生命探测装置10固定连接，第三驱动装置11能够驱动生命探测装置10绕第三竖直轴线相对于机器主体1转动，生命探测装置10能够用于搜寻生命。生命探测装置10的旋转角度可达360°，生命探测装置10用于搜集现场视频信息并进行传输，以便于进行远程操控，提高救援的及时性，且通过生命探测装置10能够对废墟下的环形进行观察，有利于保证施救人员的人身安全

各放置仓6的两个相对设置的侧壁上均设有滑轨601，各腔体101内设有多个滑轮102，各滑轨601与至少一个滑轮102滑动连接，放置仓6与机器主体1形成类似抽屉的结构。当救援机器人100到达被困者身边时，救援人员可从机器主体1的正前下方将放置仓6抽出，快速地选取对应的物资，对幸存者的体能进行补充，从而更好地对伤员实施救助。

本实用新型提供的救援机器人100还包括传动轴12、履带轮13和履带14，本实用新型提供的救援机器人100采用了适应性较好的履带14式行走系统，保证了行走的平稳性。传动轴12至少为两个，传动轴12优选为两个，各传动轴12与机器主体1转动连接，各传动轴12的两端均固定连接有履带轮13，设置于机器主体1同一侧的多个履带轮13与同一个履带14传动连接，履带轮 13与履带14优选为齿轮啮合，具有传动平稳、缓冲吸振等优点。履带轮13的齿形优选为梯形直边齿同步轮齿形。各履带14的外表面设有多个防滑筋 1401。有利于增强救援机器人100行驶时的抓地力，提升其翻越的平稳性。优选的，防滑筋1401的横截面为梯形。优选的，履带14上设有挡边，能够固定履带14的前进方向，防止履带14左右偏移，增强其稳定性和整体性。为了保证救援机器人100具有良好的防滑性能和越障能力，能够平稳快速地到达灾区现场，选择具有多级减速器的直流电机作为履带14装置的能源供应；且采用四驱方式进行驱动。

机械手2和破碎装置4设置于机器主体1行进方向的两端，担架7为两个，两个担架7关于机器主体1平行于机器主体1行进方向的中心线对称设置。救援机器人100的各个功能构件的位置根据其所占体积的大小和重量进行适宜的配置，优选的，机械手2位于后方，破碎装置4位于前方，折叠担架7左右两侧一边一个对称放置，使救援机器人100的重心尽量处于机器主体1的中心附近，同时放置仓6能够增加底盘稳定，从而保证抗震救援机器人100救援过程中的稳定性。

机械手2包括第一云台201、第一机械臂202、第二机械臂203和机械钳 204，第一云台201的一端与第二驱动装置8固定连接，第一云台201的另一端与第一机械臂202的一端形成绕第一水平轴线15的转动连接，优选的，通过驱动装置驱动第一机械臂202绕第一水平轴线15转动，转动角度可达 180°，驱动装置优选为液压缸；第一机械臂202的另一端与第二机械臂203 的一端形成绕第二水平轴线16的转动连接，优选的，通过驱动装置驱动第二机械臂203绕第二水平轴线16转动，转动角度可达180°，驱动装置优选为液压缸；第二机械臂203的另一端与机械钳204连接，优选的，通过驱动装置驱动机械钳204的开合，机械钳204能够抓取伤员。通过第一云台201、第一机械臂202和第二机械臂203之间的转动，使机械手2能够灵活地对不同位置的伤员进行拖拽救援。

破碎装置4包括第二云台401、第三机械臂402、第四机械臂403和钻头 404，第二云台401的一端与第一驱动装置3固定连接，第二云台401的另一端与第三机械臂402的一端形成绕第三水平轴线17的转动连接，优选的，通过驱动装置驱动第三机械臂402绕第三水平轴线17转动，驱动装置优选为液压缸；第三机械臂402的另一端与第四机械臂403的一端形成绕第四水平轴线 18的转动连接，优选的，通过驱动装置驱动第四机械臂403绕第四水平轴线 18转动，驱动装置优选为液压缸；第四机械臂403的另一端设有钻头404，钻头404能够对废墟进行破拆。优选的，通过驱动装置驱动钻头转动，驱动装置优选为电机。通过第二云台401、第三机械臂402和第四机械臂403之间的转动，增强了破拆的灵活性，提高了救援的及时性。

本实用新型中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种救援机器人，其特征在于：包括机器主体、机械手、第一驱动装置和破碎装置，所述机械手设置于所述机器主体上，所述第一驱动装置固定连接于所述机器主体的上方，所述第一驱动装置的输出端与所述破碎装置固定连接，所述第一驱动装置能够驱动所述破碎装置绕第一竖直轴线相对于所述机器主体转动并在转动后的位置进行保持，所述机械手能够抓取伤员，所述破碎装置能够对废墟进行破拆。

2.根据权利要求1所述的救援机器人，其特征在于：还包括至少一个放置仓，所述机器主体设有至少一个腔体，各所述放置仓与一个所述腔体滑动连接，各所述放置仓至少能够放置物资。

3.根据权利要求2所述的救援机器人，其特征在于：还包括至少一个担架，各所述担架能够拆卸地固定连接于所述机器主体的上方。

4.根据权利要求2所述的救援机器人，其特征在于：还包括第二驱动装置，所述第二驱动装置固定连接于所述机器主体的上方，所述第二驱动装置与所述机械手固定连接，所述第二驱动装置能够驱动所述机械手绕第二竖直轴线相对于所述机器主体转动并在转动后的位置进行保持。

5.根据权利要求1所述的救援机器人，其特征在于：还包括生命探测装置和第三驱动装置，所述第三驱动装置固定连接于所述机器主体的上方，所述第三驱动装置的输出端与所述生命探测装置固定连接，所述第三驱动装置能够驱动所述生命探测装置绕第三竖直轴线相对于所述机器主体转动，所述生命探测装置能够用于搜寻生命。

6.根据权利要求2所述的救援机器人，其特征在于：各所述放置仓的两个相对设置的侧壁上均设有滑轨，各所述腔体内设有多个滑轮，各所述滑轨与至少一个所述滑轮滑动连接。

7.根据权利要求1所述的救援机器人，其特征在于：还包括传动轴、履带轮和履带，所述传动轴至少为两个，各所述传动轴与所述机器主体转动连接，各所述传动轴的两端均固定连接有所述履带轮，设置于所述机器主体同一侧的多个所述履带轮与同一个所述履带传动连接，各所述履带的外表面设有多个防滑筋。

8.根据权利要求3所述的救援机器人，其特征在于：所述机械手和所述破碎装置设置于所述机器主体行进方向的两端，所述担架为两个，两个所述担架关于所述机器主体平行于所述机器主体行进方向的中心线对称设置。

9.根据权利要求4所述的救援机器人，其特征在于：所述机械手包括第一云台、第一机械臂、第二机械臂和机械钳，所述第一云台的一端与所述第二驱动装置固定连接，所述第一云台的另一端与所述第一机械臂的一端形成绕第一水平轴线的转动连接，所述第一机械臂的另一端与所述第二机械臂的一端形成绕第二水平轴线的转动连接，所述第二机械臂的另一端与所述机械钳连接，所述机械钳能够抓取伤员。

10.根据权利要求2所述的救援机器人，其特征在于：所述破碎装置包括第二云台、第三机械臂、第四机械臂和钻头，所述第二云台的一端与所述第一驱动装置固定连接，所述第二云台的另一端与所述第三机械臂的一端形成绕第三水平轴线的转动连接，所述第三机械臂的另一端与所述第四机械臂的一端形成绕第四水平轴线的转动连接，所述第四机械臂的另一端设有所述钻头，所述钻头能够对废墟进行破拆。

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