CN217143997U - 防尘机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种防尘机械臂，包括：安装座、上下运动组件、固定组件、防尘组件和第一臂体组件。安装座的运动开口具有相对设置的第一位置和第二位置。上下运动组件设于安装空间内，上下运动组件和固定组件连接，上下运动组件带动固定组件沿第一位置和第二位置的连线方向往返移动。同时，固定组件的第一输出端和第一臂体组件连接，以带动第一臂体组件绕第一输出端的中轴线转动，第二输出端的轴线和第一输出端的轴线相交设置。防尘组件用于对运动开口所在侧壁进行封装，以阻挡外界的灰尘进入安装空间内，解决现有的机械臂的防粉尘性能低而限制机械臂的使用环境的问题。

Description

防尘机械臂

技术领域

本实用新型属于机器人领域，尤其涉及一种防尘机械臂。

背景技术

机械臂目前已经被非常广泛地应用，在搬运、加工、装配等环境中有非常重要的作用，它本身具有动作灵活、结构紧凑、空间要求小、重复定位精度高等特点。机械臂相对于其他机器人来说具有体积小，灵活，成本低等优势，在未来工业流水线中被大量使用将会是必然趋势。

但是现有技术中的机械臂的防护等级较低，无法在较为复杂的环境中正常作业，如在粉尘较大的环境中，粉尘很容易通过零部件之间的安装缝隙进入到机械臂的壳体内部，进而造成壳体内电子器件的损坏，或者降低电子器件的寿命进而限制了机械臂的使用环境，使得机械臂无法大规模使用，影响工业生产。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种防尘机械臂，旨在解决现有的机械臂的防粉尘性能低而限制机械臂的使用环境的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种防尘机械臂，包括：

安装座，所述安装座具有安装空间以及和所述安装空间相连通的运动开口，所述运动开口具有相对设置的第一位置和第二位置；

上下运动组件，所述上下运动组件设于安装座并穿出所述安装空间，所述上下运动组件具有安装端；

防尘组件，所述防尘组件用于对所述运动开口的侧壁进行封装，所述防尘组件用于防止外界灰尘进入所述安装空间；

固定组件，所述固定组件包含第一壳体和设于所述第一壳体的第一输出端，所述安装端和所述第一壳体的外侧壁连接，所述上下运动组件带动所述固定组件沿所述第一位置和所述第二位置的连线方向往返移动；

第一臂体组件，所述第一臂体组件包含第二壳体和第二输出端，所述第一输出端和所述第二壳体的外侧壁连接，所述固定组件带动所述第一臂体组件绕所述第一输出端的中轴线转动，所述第二输出端的轴线和所述第一输出端的轴线相交设置，所述第二输出端用于和外部功能件连接或用于运输物料。

可选地，所述防尘组件包含密封件，所述安装空间内安装有立柱，所述密封件连接于所述立柱以覆盖于所述运动开口，所述上下运动组件设于所述立柱。

可选地，所述防尘组件还包含第一磁性件，所述第一磁性件均匀分布于所述立柱靠近所述第一壳体的一侧，所述密封件和所述第一磁性件相互吸附。

可选地，所述安装座包含轨道，所述上下运动组件包含滑块座，所述滑块座和所述轨道相连接，所述轨道沿着所述第一位置和所述第二位置的连线方向延伸，所述轨道设置于所述立柱上，所述滑块座的一端和所述安装端连接，所述滑块座的另一端和所述第一壳体的外侧壁连接，所述密封件设于所述第一壳体和所述滑块座之间。

可选地，所述防尘组件还包含第二磁性件，所述第二磁性件均匀分布于所述滑块座靠近所述第一壳体的一侧，所述第二磁性件和所述密封件相互吸附。

可选地，所述上下运动组件包含：第一传动组件，所述第一传动组件包含第一电机、第一主动轮、第一从动轮和第一传送带，所述第一主动轮和所述第一电机的转轴驱动连接，所述第一电机安装于所述安装空间的内壁，所述第一传送带搭绕于所述第一主动轮和所述第一从动轮之间；

第二传动组件，所述第二传动组件包含第二主动轮、第二从动轮和第二传送带，所述第二传送带搭绕于所述第二主动轮和所述第二从动轮之间，所述第二主动轮和所述第一从动轮同轴设置，所述安装端设置为所述第二传送带。

可选地，所述固定组件还包含：

第三传动组件，所述第三传动组件包含第二电机、第三主动轮、第三从动轮和第三传送带，所述第三主动轮和所述第二电机的转轴驱动连接，所述第二电机安装于所述第一壳体内，所述第三传送带搭绕于所述第三主动轮和所述第三从动轮之间；

第四传动组件，所述第四传动组件包含第四主动轮、第四从动轮和第四传送带，所述第四传送带搭绕于所述第四主动轮和所述第四从动轮之间，所述第四主动轮和所述第三从动轮同轴设置，所述第四从动轮具有第一输出端。

可选地，所述第一臂体组件还包含：

第五传动组件，所述第五传动组件包含第三电机、第五主动轮、第五从动轮和第五传送带，所述第五主动轮和所述第三电机的转轴驱动连接，所述第三电机安装于所述第二壳体，所述第五传送带搭绕于所述第五主动轮和所述第五从动轮之间；

第六传动组件，所述第六传动组件包含第六主动轮、第六从动轮和第六传送带，所述第六传送带搭绕于所述第六主动轮和所述第六从动轮之间，所述第六主动轮和所述第五从动轮同轴设置，所述第六从动轮具有第二输出端。

可选地，所述防尘机械臂包含第二臂体组件，所述第二臂体组件包含第三壳体，所述第二输出端和所述第三壳体的外侧壁连接，所述第一臂体组件带动所述第二臂体组件绕所述第二输出端的中轴线转动。

可选地，所述第二臂体组件还包含第七传动组件，所述第七传动组件包含第四电机、第七主动轮、第七从动轮和第七传送带，所述第七主动轮和所述第四电机的转轴驱动连接，所述第四电机安装于所述第三壳体，所述第七传送带搭绕于所述第七主动轮和所述第七从动轮之间，所述第七从动轮具有第三输出端，所述第三输出端的轴线所述第二输出端的轴线相交设置，所述第三输出端用于和外部功能件连接或用于运输物料。

本实用新型至少具有以下有益效果：

本实用新型的防尘机械臂包括：安装座、上下运动组件、固定组件、防尘组件和第一臂体组件。其中，安装座的安装空间设有运动开口，运动开口的边缘具有相对设置的第一位置和第二位置；上下运动组件设于安装空间内，上下运动组件的安装端和固定组件连接，上下运动组件带动固定组件沿第一位置和第二位置的连线方向往返移动，同时，固定组件的第一输出端和第一臂体组件可拆卸连接，固定组件带动第一臂体组件绕第一输出端的中轴线转动，第二输出端的轴线和第一输出端的轴线相交设置，防尘组件用于对运动开口所在侧壁进行封装，以阻挡外界的灰尘进入安装空间内，影响电子器件的使用寿命，解决现有的机械臂的防粉尘性能低而限制机械臂的使用环境的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的防尘机械臂的立体图；

图2为图1的立体分解图；

图3为安装座的分解图；

图4为图3的正视图；

图5为图4沿A-A的截面图；

图6为固定组件的分解图；

图7为第一臂体组件的截面图；

图8为第二臂体组件的截面图。

其中，图中各附图标记：

1、安装座；10、安装空间；100、运动开口；101、第一位置；102、第二位置；11、轨道；12、立柱；

2、上下运动组件；20、滑块座；

21、第一传动组件；211、第一电机；212、第一主动轮；213、第一从动轮；214、第一传送带；22、第二传动组件；222、第二主动轮；223、第二从动轮；224、安装端；

4、防尘组件；41、密封件；43、第二磁性件；44、压线板；45、线槽；46、第一磁性件；

5、固定组件；50、第一壳体；51、第一输出端；52、第三传动组件；521、第二电机；522、第三主动轮；523、第三从动轮；524、第三传送带；53、第四传动组件；531、第一张紧轮；532、第四主动轮；533、第四从动轮；534、第四传送带；

6、第一臂体组件；60、第二壳体；61、第二输出端；62、第五传动组件；621、第三电机；622、第五主动轮；623、第五从动轮；624、第五传送带；63、第六传动组件；631、第二张紧轮；632、第六主动轮；633、第六从动轮；634、第六传送带；

7、第二臂体组件；70、第三壳体；71、第三输出端；72、第七传动组件；721、第四电机；722、第七主动轮；723、第七从动轮；724、第七传送带。

具体实施方式

下面详细描本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1和图2所示的本实用新型的防尘机械臂包括：安装座1、上下运动组件2、防尘组件4、固定组件5和第一臂体组件6。其中，安装座1具有安装空间10，安装座1的运动开口100和安装空间10相互连通，运动开口100的边缘具有相对设置的第一位置101和第二位置102，可以理解的是，运动开口100开设于安装座1的一侧壁上，并且为竖直方向上的长条形开口。

上下运动组件2设于安装空间10内。

固定组件5包含第一壳体50和设于第一壳体50的一端的第一输出端51，上下运动组件2安装于运动开口100，且上下运动组件2的安装端224(参照图5所示)和第一壳体50的外侧壁可拆卸连接，上下运动组件2带动固定组件5沿第一位置101和第二位置102的连线方向往返移动。第一输出端51可用于和外部功能件连接(也就是第一输出端51可以连接一节或者多节机械臂，实现更加复杂的搬运活动)；或第一输出端51直接用于运输物料。

同时，防尘组件4用于对运动开口100进行封装，可有效防止外界的灰尘、粉尘等微小物质进入安装空间10内部损坏相关电子器件，使得该防尘机械臂能够适应更多的使用场景，扩大其使用范围。

在本申请中，第一位置101和第二位置102的连线可以定义为铅垂线的方向。可以知道，固定组件5是沿着铅垂线方向循环往复运动。

第一臂体组件6包含第二壳体60(具体参照图7所示)和第二输出端61，第一输出端51和第二壳体60的外侧壁可拆卸连接，固定组件5带动第一臂体组件6绕第一输出端51的中轴线转动。

其中，第二输出端61的轴线和第一输出端51的轴线是相交设置。可选地，第二输出端61的轴线和第一输出端51的轴线可以为相互垂直设置，并且，第一输出端51的轴线和第一位置101和第二位置102的连线方向相互平行，此时固定组件5带动第一臂体组件6绕第一输出端51的中轴线在水平方向上转动，以实现水平方向的物料运输或者机械臂中转运动。

可选地，可选地，第二输出端61的轴线和第一输出端51的轴线之间的夹角(包含90度，但不限制为90度)可根据实际需求进行调整，以实现第一臂体组件6在不同平面上的旋转运动。

在本申请中，请参照图3所示的安装座的分解图，其中，防尘组件4包含密封件41，上下运动组件2包含立柱12，立柱12位于安装座1的安装空间10中，立柱12既可以用于支撑安装座1，同时也用来支撑密封件41。

可以知道，密封件41的相对的两端所处的位置分别就是第一位置101和第二位置102。进而可以得知，密封件41是沿第一位置101和第二位置102的连线方向延伸设置的。也就是，上下运动组件2的一端延伸出运动开口100后和固定组件5可拆卸连接地。

可选地，固定组件5的一端伸进运动开口100到达安装空间10的内部和上下运动组件2的端部连接。

请继续参照图3所示的安装座的分解图，防尘组件4还包含第一磁性件46，密封件41为具有磁性的部件，第一磁性件46均匀分布于立柱12上，以使得密封件41和第一磁性件46相互吸附，并且紧贴于立柱12上。可选地，密封件41为钢带，密封件41是由具有厚度薄且具有磁性的不锈钢材质制成。不锈钢材质不容易生锈，同时也很耐磨。

可选地，密封件41为一整片钢带，钢带封装在长条形开口(运动开口100)上，对应地，第一磁性件46可以沿着钢带的四周边缘设置，也可以和钢带的尺寸相对应地设置为一整片。

可选地，安装座1包含轨道11，上下运动组件2包含滑块座20和压线板44，滑块座20和轨道11相连接，轨道11沿着第一位置101和第二位置102的连线方向延伸，轨道11设置于立柱12上，优选地，轨道11和立柱12固定连接，防止固定组件5移动的时候出现晃动。

其中，滑块座20的一端和上下运动组件2的安装端224连接，滑块座20的另一端和第一壳体50的外侧壁连接，以带动滑块座20上的固定组件5沿着第一位置101和第二位置102的连线方向循环往复地运动。

其中，滑块座20上开设有线槽45和第二磁性件43，上下运动组件2内部的线缆经线槽45穿出，然后通过压线板44安装在滑块座20上面，钢带安装在立柱12上面。并且密封件41设于第一壳体50和滑块座20之间的位置。

可以知道的是，本申请中所用的钢带是一种可以被磁性件吸附的不锈钢材料，因为厚度薄，安装在立柱12上面，会被滑块座20上面的第二磁性件43以及立柱12上面的第一磁性件46吸附，滑块座20在轨道11上移动的时候，钢带(密封件41)和滑块座20靠近的一端始终通过第二磁性件43紧紧贴在滑块座20的表面。而钢带(密封件41)远离于滑块座20的一端始终通过第一磁性件46紧紧贴在立柱12的表面，以使得滑块座20在移动的整个过程中，密封件41都会对运动开口100有一个封装作用，以使得运动开口100的被封装，从而隔绝了大量粉尘进入安装座1内部(即安装空间10)。而安装空间10内部的线缆可以引到后面的臂体上面，进而实现整机的内部走线。

可以知道，为了提升密封件41的密封性，滑块座20和钢带之间的间距是非常小的，但是也需要保证滑块座20和钢带之间可以产生相对运动，因此，在滑块座20表面和钢带相对一侧的位置贴一层耐磨贴片(未图示)，此材料具有一定的柔性、油滑性、以及耐磨性，可以有效保护滑块座20在跟随上下运动组件2沿第一位置101和第二位置102的连线方向往返运动时的不被磨损。

可选地，上下运动组件2包含第一传动组件21和第二传动组件22，第一传动组件21包含第一电机211、第一主动轮212、第一从动轮213和第一传送带214，第一主动轮212和第一电机211的转轴驱动连接，第一电机211安装于安装空间10的内壁，第一传送带214搭绕于第一主动轮212和第一从动轮213之间。

第二传动组件22包含第二主动轮222、第二从动轮223和第二传送带，第二传送带搭绕于第二主动轮222和第二从动轮223之间，第二主动轮222和第一从动轮213同轴设置，以使得第一传动组件21带动传动第二传动组件22传动。

当然，也可以知道，第一壳体50的外侧壁通过滑块座20和第二传送带(也就是安装端224)连接，第二传送带(也就是安装端224)带动滑块座20沿着轨道11的方向循环往复地移动，实现货物铅垂线方向的搬运。

优选地，第一壳体50的外侧壁和滑块座20之间为可拆卸连接，以便于快速维修或者更换模块。

可选地，参照图6所示的固定组件5的分解示意图，固定组件5还包含：第三传动组件52和第四传动组件53。第三传动组件52包含第二电机521、第三主动轮522、第三从动轮523和第三传送带524，第三主动轮522和第二电机521的转轴驱动连接，第二电机521安装于第一壳体50内，第三传送带524搭绕于第三主动轮522和第三从动轮523之间。

第四传动组件53包含第四主动轮532、第四从动轮533和第四传送带534，第四传送带534搭绕于第四主动轮532和第四从动轮533之间，第四主动轮532和第三从动轮523同轴设置，第四从动轮533具有第一输出端51；可选地，第一输出端51可以沿着铅垂线的方向延伸设置，也可以和铅垂线的方向相互垂直。

可选地，第一输出端51可用于和外部功能件连接(也就是第一输出端51可以连接一节或者多节机械臂，实现更加复杂的搬运活动)。

或，第一输出端51直接用于运输物料，此时第一输出端51可以设置机械爪或者其他固定部件，用于固定待运输物料。

可选地，固定组件5还包含第一张紧轮531，第一张紧轮531设置在第四传送带534的外侧面。

请参照图7所示的第一臂体组件6的截面示意图，第一臂体组件6还包含：

第五传动组件62、第六传动组件63以及第二张紧轮631。第五传动组件62包含第三电机621、第五主动轮622、第五从动轮623和第五传送带624，第五主动轮622和第三电机621的转轴驱动连接，第三电机621安装于第二壳体60，第五传送带624搭绕于第五主动轮622和第五从动轮623之间；

第六传动组件63包含第六主动轮632、第六从动轮633和第六传送带634，第六传送带634搭绕于第六主动轮632和第六从动轮633之间，第六主动轮632和第五从动轮623同轴设置，第六从动轮633具有第二输出端61。可以知道，第六从动轮633和第二输出端61同轴设置。

其中，第二张紧轮631设于第六传送带634的外侧面。

请参照图8所示的第二臂体组件7的截面示意图，防尘机械臂包含第二臂体组件7，第二臂体组件7包含第三壳体70，第二输出端61和第三壳体70的外侧壁固定连接，第一臂体组件6带动第二臂体组件7绕第二输出端61的中轴线转动。可选地，第二输出端61可用于和外部功能件连接(也就是第二输出端61可以连接一节或者多节机械臂，实现更加复杂的搬运活动)。

或，第二输出端61直接用于运输物料，此时第二输出端61可以设置机械爪或者其他固定部件，用于固定待运输物料。

可选地，防尘机械臂包含第二臂体组件7，第二臂体组件7包含第三壳体70，优选地，第二输出端61和第三壳体70的外侧壁可拆卸连接。第一臂体组件6带动第二臂体组件7绕第二输出端61的中轴线转动。可以知道，第二臂体组件7的转动平面可根据第二输出端61的中轴线的延伸方向决定。

可选地，第二臂体组件7还包含第七传动组件72，第七传动组件72包含第四电机721、第七主动轮722、第七从动轮723和第七传送带724，第七主动轮722和第四电机721的转轴驱动连接，第四电机721安装于第三壳体70，第七传送带724搭绕于第七主动轮722和第七从动轮723之间，第七从动轮723具有第三输出端71，第三输出端71的轴线和第二输出端61的轴线是相交设置，第三输出端71用于和外部功能件连接或用于运输物料。

可选地，可选地，第二输出端61的轴线和第一输出端51的轴线之间的夹角(包含90度，但不限制为90度)可根据实际需求进行调整，以实现第一臂体组件6在不同平面上的旋转运动。

可选场景中，第一臂体组件6和第二臂体组件7的连接顺序可以调换，也就是第二臂体组件7可以和固定组件5可拆卸连接。

可选场景中，第一臂体组件6和第二臂体组件7的数量可以为一个或者多个，以满足不同场景下的搬运需求。

优选地，第二壳体60和第三壳体70在其长度方向的尺寸大于宽度方向的尺寸，也就是第二壳体60和第三壳体70呈长条状设置。其中，第一输出端51和第二壳体60的一侧面可拆卸连接，而第二输出端61和第一输出端51的位置可以处于相对的状态，分别位于第二壳体60的相对的两端，可以实现较大较远范围内的运输工作。

对应地，第三输出端71和第二输出端61位于第三壳体70的相对的两端。

本实用新型的防尘机械臂具有以下优点：

1、密封件的设置，可以使得机械臂在运动过程中，有效防止灰尘等微小物质进入安装空间，有效保护了安装空间内的电子器件，提升其使用寿命；

2、本实用新型的第一臂体组件和第二臂体组件之间的连接方式，可以使得机械臂更加灵活，进而运用于难度较大的搬运活动；

3、本实用新型的第一臂体组件、第二臂体组件和固定组件之间可实现模块化，可以快速拆卸，快速完成安装，方便现场模块的快速更换以及维修。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种防尘机械臂，其特征在于，包括：

安装座(1)，所述安装座(1)具有安装空间(10)以及和所述安装空间(10)相连通的运动开口(100)，所述运动开口(100)具有相对设置的第一位置(101)和第二位置(102)；

上下运动组件(2)，所述上下运动组件(2)设于所述安装座(1)并穿出所述安装空间(10)，所述上下运动组件(2)具有安装端(224)；

防尘组件(4)，所述防尘组件(4)用于对所述运动开口(100)的侧壁进行封装，所述防尘组件(4)用于防止外界灰尘进入所述安装空间(10)；

固定组件(5)，所述固定组件(5)包含第一壳体(50)和设于所述第一壳体(50)的第一输出端(51)，所述安装端(224)和所述第一壳体(50)的外侧壁连接，所述上下运动组件(2)带动所述固定组件(5)沿所述第一位置(101)和所述第二位置(102)的连线方向往返移动；

第一臂体组件(6)，所述第一臂体组件(6)包含第二壳体(60)和第二输出端(61)，所述第一输出端(51)和所述第二壳体(60)的外侧壁连接，所述固定组件(5)带动所述第一臂体组件(6)绕所述第一输出端(51)的中轴线转动，所述第二输出端(61)的轴线和所述第一输出端(51)的轴线相交设置，所述第二输出端(61)用于和外部功能件连接或用于运输物料。

2.根据权利要求1所述的防尘机械臂，其特征在于，所述防尘组件(4)包含密封件(41)，所述安装空间(10)内安装有立柱(12)，所述密封件(41)连接于所述立柱(12)以覆盖于所述运动开口(100)，所述上下运动组件(2)设于所述立柱(12)。

3.根据权利要求2所述的防尘机械臂，其特征在于，所述防尘组件(4)还包含第一磁性件(46)，所述第一磁性件(46)均匀分布于所述立柱(12)的靠近所述第一壳体(50)的一侧，所述密封件(41)和所述第一磁性件(46) 相互吸附。

4.根据权利要求3所述的防尘机械臂，其特征在于，所述安装座(1)包含轨道(11)，所述上下运动组件(2)包含滑块座(20)，所述滑块座(20)和所述轨道(11)相连接，所述轨道(11)沿着所述第一位置(101)和所述第二位置(102)的连线方向延伸，所述轨道(11)设置于所述立柱(12)上，所述滑块座(20)的一端和所述安装端(224)连接，所述滑块座(20)的另一端和所述第一壳体(50)的外侧壁连接，所述密封件(41)设于所述第一壳体(50)和所述滑块座(20)之间。

5.根据权利要求4所述的防尘机械臂，其特征在于，所述防尘组件(4)还包含第二磁性件(43)，所述第二磁性件(43)均匀分布于所述滑块座(20)靠近所述第一壳体(50)的一侧，所述第二磁性件(43)和所述密封件(41)相互吸附。

6.根据权利要求5所述的防尘机械臂，其特征在于，所述上下运动组件(2)包含：第一传动组件(21)，所述第一传动组件(21)包含第一电机(211)、第一主动轮(212)、第一从动轮(213)和第一传送带(214)，所述第一主动轮(212)和所述第一电机(211)的转轴驱动连接，所述第一电机(211)安装于所述安装空间(10)的内壁，所述第一传送带(214)搭绕于所述第一主动轮(212)和所述第一从动轮(213)之间；

第二传动组件(22)，所述第二传动组件(22)包含第二主动轮(222)、第二从动轮(223)和第二传送带，所述第二传送带搭绕于所述第二主动轮(222)和所述第二从动轮(223)之间，所述第二主动轮(222)和所述第一从动轮(213)同轴设置，所述安装端(224)设置为所述第二传送带。

7.根据权利要求6所述的防尘机械臂，其特征在于，所述固定组件(5)还包含：

第三传动组件(52)，所述第三传动组件(52)包含第二电机(521)、第三主动轮(522)、第三从动轮(523)和第三传送带(524)，所述第三主动轮(522)和所述第二电机(521)的转轴驱动连接，所述第二电机(521)安装于所述第一壳体(50)内，所述第三传送带(524)搭绕于所述第三主动轮(522)和所述第三从动轮(523)之间；

第四传动组件(53)，所述第四传动组件(53)包含第四主动轮(532)、第四从动轮(533)和第四传送带(534)，所述第四传送带(534)搭绕于所述第四主动轮(532)和所述第四从动轮(533)之间，所述第四主动轮(532)和所述第三从动轮(523)同轴设置，所述第四从动轮(533)具有第一输出端(51)。

8.根据权利要求7所述的防尘机械臂，其特征在于，所述第一臂体组件(6)还包含：

第五传动组件(62)，所述第五传动组件(62)包含第三电机(621)、第五主动轮(622)、第五从动轮(623)和第五传送带(624)，所述第五主动轮(622)和所述第三电机(621)的转轴驱动连接，所述第三电机(621)安装于所述第二壳体(60)，所述第五传送带(624)搭绕于所述第五主动轮(622)和所述第五从动轮(623)之间；

第六传动组件(63)，所述第六传动组件(63)包含第六主动轮(632)、第六从动轮(633)和第六传送带(634)，所述第六传送带(634)搭绕于所述第六主动轮(632)和所述第六从动轮(633)之间，所述第六主动轮(632)和所述第五从动轮(623)同轴设置，所述第六从动轮(633)具有第二输出端(61)。

9.根据权利要求8所述的防尘机械臂，其特征在于，所述防尘机械臂包含第二臂体组件(7)，所述第二臂体组件(7)包含第三壳体(70)，所述第二输出端(61)和所述第三壳体(70)的外侧壁连接，所述第一臂体组件(6)带动所述第二臂体组件(7)绕所述第二输出端(61)的中轴线转动。

10.根据权利要求9所述的防尘机械臂，其特征在于，所述第二臂体组件(7)还包含第七传动组件(72)，所述第七传动组件(72)包含第四电机(721)、第七主动轮(722)、第七从动轮(723)和第七传送带(724)，所述第七主动轮(722)和所述第四电机(721)的转轴驱动连接，所述第四电机(721)安装于所述第三壳体(70)，所述第七传送带(724)搭绕于所述第七主动轮(722)和所述第七从动轮(723)之间，所述第七从动轮(723)具有第三输出端(71)，所述第三输出端(71)的轴线所述第二输出端(61)的轴线相交设置，所述第三输出端(71)用于和外部功能件连接或用于运输物料。

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