CN217143980U - 组合钢簧搬运夹具和搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种组合钢簧搬运夹具和搬运机器人，涉及工件夹持工装技术领域，其中，组合钢簧搬运夹具包括安装板；夹持组件，所述夹持组件可滑动地设于所述安装板，所述夹持组件有两个且对称设置，两个所述夹持组件之间形成夹持区，所述夹持组件对位于所述夹持区的组合钢簧起到夹持和支撑作用；驱动气缸，所述驱动气缸有两个且设于所述安装板，所述驱动气缸的活塞杆与所述夹持组件一一对应连接；铰链同步机构，所述铰链同步机构设于所述安装板且位于两个所述夹持组件之间，所述铰链同步机构分别与两个所述夹持组件连接；快换工具盘，所述快换工具盘设于所述安装板。该组合钢簧搬运夹具代替人工搬运、提高搬运效率、降低危险性并保证产品不松散。

Description

组合钢簧搬运夹具和搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及工件夹持工装技术领域，特别涉及一种组合钢簧搬运夹具和应用该组合钢簧搬运夹具的搬运机器人。

背景技术

高铁轮轴的钢簧需要定期进行检修，目前钢簧的检修工作均由人工利用起重机搬运实现上下料，钢簧具有体积大且重量重的特点，且组合后的钢簧，其各个零部件之间未固定。因此人工搬运存在工作强度大、搬运效率低下以及容易出现安全隐患的问题，目前搬运过程中，钢簧的各个零部件也容易散落。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种组合钢簧搬运夹具，旨在提供一种代替人工搬运、提高搬运效率、降低危险性以及保证产品不松散的组合钢簧搬运夹具。

为实现上述目的，本实用新型提出的组合钢簧搬运夹具，设于工业机器人且用于组合钢簧的搬运，所述组合钢簧搬运夹具包括：

安装板；

夹持组件，所述夹持组件可滑动地设于所述安装板，所述夹持组件有两个且对称设置，两个所述夹持组件之间形成夹持区，所述夹持组件对位于所述夹持区的组合钢簧起到夹持和支撑作用；

驱动气缸，所述驱动气缸有两个且设于所述安装板，所述驱动气缸的活塞杆与所述夹持组件一一对应连接；

铰链同步机构，所述铰链同步机构设于所述安装板且位于两个所述夹持组件之间，所述铰链同步机构分别与两个所述夹持组件连接；

快换工具盘，所述快换工具盘设于所述安装板。

可选地，所述安装板设有间隔的两个导轨，所述夹持组件设有两个滑块，所述滑块与所述导轨一一对应且滑动配合。

可选地，所述夹持组件还包括：

滑动座，所述滑动座有两个且分别设于两个所述滑块；

夹爪，所述夹爪有两个且分别设于两个所述滑动座；

驱动件，所述驱动件的两端分别与两个所述夹爪连接，所述驱动气缸的活塞杆与所述驱动件连接，所述驱动件远离所述驱动气缸的一侧与所述铰链同步机构连接。

可选地，所述夹爪呈L形，所述夹爪包括：

限位部，用于组合钢簧外侧面的夹持，所述限位部可拆卸地设于所述滑动座；

托起部，用于组合钢簧底部的支撑，所述托起部朝向所述夹持区，所述托起部远离所述限位部的一端设置成斜面。

可选地，所述夹爪还包括硅橡胶，所述硅橡胶设于所述限位部朝向所述夹持区的一侧。

可选地，定义所述硅橡胶与组合钢簧接触的一侧为夹持面，所述夹持面为圆弧面。

可选地，所述铰链同步机构包括：

轴承座，所述轴承座设于所述安装板；

第一连杆，所述第一连杆通过旋转轴与所述轴承座实现转动配合；

第二连杆，所述第二连杆有两个且分别可转动地设于所述第一连杆的两端，一所述第二连杆远离所述第一连杆的一端与一所述夹持组件铰接连接，另一所述第二连杆远离所述第一连杆的一端与另一所述夹持组件铰接连接。

可选地，所述组合钢簧搬运夹具还包括定位部，所述定位部有多个且设于所述安装板。

可选地，所述组合钢簧搬运夹具还包括定位机构，所述定位机构包括：

感应片，所述感应片设于所述夹持组件；

光电传感器，所述光电传感器设于所述安装板。

本实用新型还提出一种搬运机器人，用于组合钢簧的搬运，所述搬运机器人包括：

工业机器人；

如上述所述的组合钢簧搬运夹具，所述组合钢簧搬运夹具设于所述工业机器人的末端。

本实用新型技术方案包括安装板、夹持组件、驱动气缸、铰链同步机构和快换工具盘，两个夹持组件在对应驱动气缸的带动下相对于安装板滑动，且通过铰链同步机构实现同步靠近或者远离，两个夹持组件之间形成夹持区，夹持组件对位于夹持区的组合钢簧起到夹持和支撑作用，通过快换工具盘与工业机器人连接实现快速拆装，由于采用了驱动气缸和铰链同步机构使得两个夹持组件对组合钢簧进行夹持和支撑的技术手段，所以，有效解决了现有技术中通过人工搬运存在的工作强度大、搬运效率低、具有危险性以及组合钢簧易散落的技术问题，进而实现了代替人工搬运、提高搬运效率、降低危险性以及保证产品不松散的技术效果。

附图说明

图1为本实用新型组合钢簧搬运夹具一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型组合钢簧搬运夹具的主视示意图；

图3为本实用新型组合钢簧搬运夹具夹持组合钢簧的结构示意图；

图4为本实用新型夹持组件的结构示意图；

图5为本实用新型夹持组件另一视角的结构示意图；

图6为本实用新型铰链同步机构的结构示意图；

附图标号说明：

组合钢簧搬运夹具100；安装板10；导轨11；定位部12；光电传感器13；夹持组件20；滑块21；滑动座22；夹爪23；限位部231；托起部232；硅橡胶233；驱动件24；感应片25；驱动气缸30；铰链同步机构40；轴承座41；第一连杆42；第二连杆43；快换工具盘50；组合钢簧200。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种组合钢簧搬运夹具100，设于工业机器人且用于组合钢簧200的搬运。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

在本实用新型的实施例中，如图1、图2和图3所示，该组合钢簧搬运夹具100包括安装板10、夹持组件20、驱动气缸30、铰链同步机构40和快换工具盘50，其中，夹持组件20可滑动地设于安装板10，夹持组件20有两个且对称设置，两个夹持组件20之间形成夹持区，夹持组件20对位于夹持区的组合钢簧200起到夹持和支撑作用；驱动气缸30有两个且设于安装板10，驱动气缸30的活塞杆与夹持组件20一一对应连接；铰链同步机构40设于安装板10且位于两个夹持组件20之间，铰链同步机构40分别与两个夹持组件20连接；快换工具盘50设于安装板10。

可以理解地，该组合钢簧搬运夹具100通过快换工具盘50与工业机器人实现快速拆装，该快换工具盘50为快换母盘，工业机器人的末端为快换公盘，通过快换盘的配合，使得组合钢簧搬运夹具100跟随工业机器人的轨迹进行运动，实现组合钢簧200的搬运；本实用新型的夹持组件20有两个且对称设置，并设有两个驱动气缸30分别与该两个夹持组件20连接，驱动气缸30作为驱动力，两个夹持组件20之间设有铰链同步机构40，铰链同步机构40使得两个夹持组件20在驱动气缸30的带动下可以同步靠近或者远离，该两个夹持组件20可以对多种规格的组合钢簧200进行夹持固定。组合钢簧200包括外簧、内簧、上下导套级垫片等多个零部件，且各零件之间未固定，通过人工搬运存在容易散落以及搬运困难的问题，本实用新型在搬运过程中，将组合钢簧200限制于两个夹持组件20所形成的夹持区，夹持组件20对组合钢簧200抱紧的同时，也对组合钢簧200的底部进行支撑，在驱动气缸30和铰链同步机构40的共同作用下，实现组合钢簧200的整体夹持以及自动对心，从而提高搬运效率。

本实用新型技术方案包括安装板10、夹持组件20、驱动气缸30、铰链同步机构40和快换工具盘50，两个夹持组件20在对应驱动气缸30的带动下相对于安装板10滑动，且通过铰链同步机构40实现同步靠近或者远离，两个夹持组件20之间形成夹持区，夹持组件20对位于夹持区的组合钢簧200起到夹持和支撑作用，通过快换工具盘50与工业机器人连接实现快速拆装，由于采用了驱动气缸30和铰链同步机构40使得两个夹持组件20对组合钢簧200进行夹持和支撑的技术手段，所以，有效解决了现有技术中通过人工搬运存在的工作强度大、搬运效率低、具有危险性以及组合钢簧200易散落的技术问题，进而实现了代替人工搬运、提高搬运效率、降低危险性以及保证产品不松散的技术效果。

在本实用新型的实施例中，如图1和图2所示，安装板10设有间隔的两个导轨11，夹持组件20设有两个滑块21，滑块21与导轨11一一对应且滑动配合。夹持组件20在驱动气缸30的带动下，沿着导轨11的方向前后移动，通过滑块21和导轨11滑动配合的方式，可以降低摩擦力同时提高导向精度。

在本实用新型的实施例中，如图4和图5所示，夹持组件20还包括滑动座22、夹爪23和驱动件24，其中，滑动座22有两个且分别设于两个滑块21；夹爪23有两个且分别设于两个滑动座22；驱动件24的两端分别与两个夹爪23连接，驱动气缸30的活塞杆与驱动件24连接，驱动件24远离驱动气缸30的一侧与铰链同步机构40连接。滑动座22与滑块21之间、夹爪23与滑动座22之间以及驱动件24与夹爪23之间均通过螺纹紧固件实现连接固定，驱动气缸30的活塞杆通过浮动接头与驱动件24实现连接，两个驱动气缸30同时启动，在铰链同步机构40的带动下，四个夹爪23沿着导轨11的方向移动，同步靠近或者远离夹持区，实现夹紧或者松开组合钢簧200。

在本实用新型的实施例中，如图4和图5所示，夹爪23呈L形，夹爪23包括限位部231和托起部232，其中，限位部231用于组合钢簧200外侧面的夹持，限位部231可拆卸地设于滑动座22；托起部232用于组合钢簧200底部的支撑，托起部232朝向夹持区，托起部232远离限位部231的一端设置成斜面。限位部231和托起部232为一体成型结构，限位部231和托起部232之间圆弧过渡，托起部232远离限位部231的一端设置斜面方便组合钢簧200的搬运。

在本实用新型的实施例中，如图4和图5所示，夹爪23还包括硅橡胶233，硅橡胶233设于限位部231朝向夹持区的一侧。硅橡胶233通过螺纹紧固件设于限位部231，硅橡胶233的作用为增加摩擦力，同时也不会刮花组合钢簧200的外表面。

在本实用新型的实施例中，如图4和图5所示，定义硅橡胶233与组合钢簧200接触的一侧为夹持面，夹持面为圆弧面。组合钢簧200的外表面为圆弧面，将夹持面设置成与组合钢簧200外表面相适应的圆弧面，可以使得硅橡胶233与组合钢簧200之间更加贴合。

在本实用新型的实施例中，如图6所示，铰链同步机构40包括轴承座41、第一连杆42和第二连杆43，其中，轴承座41设于安装板10；第一连杆42通过旋转轴与轴承座41实现转动配合；第二连杆43有两个且分别可转动地设于第一连杆42的两端，一第二连杆43远离第一连杆42的一端与一夹持组件20铰接连接，另一第二连杆43远离第一连杆42的一端与另一夹持组件20铰接连接。铰链同步机构40有两个第二连杆43且分别与两个驱动件24铰接连接，在驱动气缸30的驱动时，铰链同步机构40可以使得两个夹持组件20同步靠近或者远离。

在本实用新型的实施例中，如图1和图2所示，组合钢簧搬运夹具100还包括定位部12，定位部12有多个且设于安装板10。组合钢簧搬运夹具100在未使用时是存放于夹具库，通过设置定位部12与夹具库上的定位槽配合，工业机器人在更换夹具时，通过定位部12与定位槽的配合可以实现快速定位。

在本实用新型的实施例中，如图1、图2、图4和图5所示，组合钢簧搬运夹具100还包括定位机构，定位机构包括感应片25和光电传感器13，其中，感应片25设于夹持组件20；光电传感器13设于安装板10。感应片25具体设于夹爪23的侧面，感应片25和光电传感器13用于检测夹爪23的开合状态。

本实用新型还提出一种搬运机器人(图中未示出)，用于组合钢簧200的搬运，该搬运机器人包括工业机器人和组合钢簧搬运夹具100，组合钢簧搬运夹具100设于工业机器人的末端，该组合钢簧搬运夹具100的具体结构参照上述实施例，由于本搬运机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种组合钢簧搬运夹具，设于工业机器人且用于组合钢簧的搬运，其特征在于，所述组合钢簧搬运夹具包括：

安装板；

夹持组件，所述夹持组件可滑动地设于所述安装板，所述夹持组件有两个且对称设置，两个所述夹持组件之间形成夹持区，所述夹持组件对位于所述夹持区的组合钢簧起到夹持和支撑作用；

驱动气缸，所述驱动气缸有两个且设于所述安装板，所述驱动气缸的活塞杆与所述夹持组件一一对应连接；

铰链同步机构，所述铰链同步机构设于所述安装板且位于两个所述夹持组件之间，所述铰链同步机构分别与两个所述夹持组件连接；

快换工具盘，所述快换工具盘设于所述安装板。

2.如权利要求1所述的组合钢簧搬运夹具，其特征在于，所述安装板设有间隔的两个导轨，所述夹持组件设有两个滑块，所述滑块与所述导轨一一对应且滑动配合。

3.如权利要求2所述的组合钢簧搬运夹具，其特征在于，所述夹持组件还包括：

滑动座，所述滑动座有两个且分别设于两个所述滑块；

夹爪，所述夹爪有两个且分别设于两个所述滑动座；

驱动件，所述驱动件的两端分别与两个所述夹爪连接，所述驱动气缸的活塞杆与所述驱动件连接，所述驱动件远离所述驱动气缸的一侧与所述铰链同步机构连接。

4.如权利要求3所述的组合钢簧搬运夹具，其特征在于，所述夹爪呈L形，所述夹爪包括：

限位部，用于组合钢簧外侧面的夹持，所述限位部可拆卸地设于所述滑动座；

托起部，用于组合钢簧底部的支撑，所述托起部朝向所述夹持区，所述托起部远离所述限位部的一端设置成斜面。

5.如权利要求4所述的组合钢簧搬运夹具，其特征在于，所述夹爪还包括硅橡胶，所述硅橡胶设于所述限位部朝向所述夹持区的一侧。

6.如权利要求5所述的组合钢簧搬运夹具，其特征在于，定义所述硅橡胶与组合钢簧接触的一侧为夹持面，所述夹持面为圆弧面。

7.如权利要求1所述的组合钢簧搬运夹具，其特征在于，所述铰链同步机构包括：

轴承座，所述轴承座设于所述安装板；

第一连杆，所述第一连杆通过旋转轴与所述轴承座实现转动配合；

第二连杆，所述第二连杆有两个且分别可转动地设于所述第一连杆的两端，一所述第二连杆远离所述第一连杆的一端与一所述夹持组件铰接连接，另一所述第二连杆远离所述第一连杆的一端与另一所述夹持组件铰接连接。

8.如权利要求1至7任一项所述的组合钢簧搬运夹具，其特征在于，所述组合钢簧搬运夹具还包括定位部，所述定位部有多个且设于所述安装板。

9.如权利要求1至7任一项所述的组合钢簧搬运夹具，其特征在于，所述组合钢簧搬运夹具还包括定位机构，所述定位机构包括：

感应片，所述感应片设于所述夹持组件；

光电传感器，所述光电传感器设于所述安装板。

10.一种搬运机器人，用于组合钢簧的搬运，其特征在于，所述搬运机器人包括：

工业机器人；

如权利要求1至9任一项所述的组合钢簧搬运夹具，所述组合钢簧搬运夹具设于所述工业机器人的末端。

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