CN217143956U - 一种轨道巡检机器人穿越防火门变轨装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种轨道巡检机器人穿越防火门变轨装置，包括防火门、门内固定导轨、限位装置、弧形导轨、弧形齿条、移动导轨装置、门外固定导轨、轨道巡检机器人。所述门内固定导轨的一端设置有限位装置，所述限位装置包括限位块、电磁铁，所述移动导轨装置包括移动导轨、缓冲装置，所述移动导轨的一侧设置有缓冲装置，所述缓冲装置包括螺旋弹簧。本发明以电机驱动齿轮并带动移动导轨装置沿着弧形齿条和弧形导轨移动至轨道对接处，通过电磁铁通电用来吸附移动导轨，缓冲装置加之缓冲，使得门内外导轨和移动导轨紧密对接，在保证原有防火门整体性的同时实现变轨需求，可供多个轨道巡检机器人穿越防火门。

Description

一种轨道巡检机器人穿越防火门变轨装置

技术领域

本发明属于变轨装置技术领域，尤其涉及一种轨道巡检机器人穿越防火门变轨装置。

背景技术

轨道式巡检机器人因有效地减小巡检人员的巡防压力，提高巡检的安全性和巡检质量，能大幅度减少工作人员数量和降低人工的劳动强度而广泛应用于变电站、地下矿井和城市综合管廊等诸多领域，而在各领域中通常设置有防火门，用以对各个设备区域之间进行有效的隔离，但由于防火门的限制，配备多套轨道巡检机器人在门内和门外分别工作，无形中增加了成本。

此外，当应用于煤矿井下巡检工作时，充电时需要专门的充电硐室或机器人充电舱，所以，在不破坏硐室防火门的整体性前提下，轨道巡检机器人能自由进出充电硐室十分必要。

专利申请号201610940840.5，名称为“一种轨道对接装置及系统”的发明专利，具备良好的自动化实现轨道之间对接。但是对接过程中，轨道机器人必须移动至活动轨道下方并随之移动，当对接完成后，轨道机器人才可穿越成功。该装置一次只能供一个轨道机器人穿越，且在随活动导轨移动过程中导轨机器人的稳定性大大降低。

专利申请号202021387135.5，名称为“一种用于轨道巡检机器人通过无孔防火门的伸缩轨道装置”的专利，公布的新型伸缩导轨装置避免了在防火门上开孔使巡检机器人能顺利地穿越防火门进行巡检工作。但是该装置缺陷在于：伸缩侧固定轨道需要对其内部抽壳从而与伸缩轨道适配，此方法降低了轨道的刚度，且轨道对接的截面不同造成巡检机器人行驶的顿挫感，均埋下了安全隐患。

因此，在不破坏防火门原有的结构下实现轨道变轨供轨道巡检机器人穿越防火门是本领域技术人员需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种轨道巡检机器人穿越防火门变轨装置，以解决上述背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种轨道巡检机器人穿越防火门变轨装置，包括防火门、门内固定导轨、限位装置、弧形导轨、弧形齿条、移动导轨装置、门外固定导轨、轨道巡检机器人；

所述防火门包括门扇、门框、铰接螺栓，所述门扇和门框通过铰接螺栓铰接在一起，所述防火门全开时可供轨道巡检机器人穿过；

所述门内固定导轨的一端设置有限位装置，所述限位装置包括限位块、电磁铁；

所述门外固定导轨一端搭接有槽口；

所述弧形导轨包括直导轨、圆弧导轨、固定导轨装置；

所述弧形齿条包括直齿条、内侧滑轨、圆弧齿条、固定齿条装置、保险块、RFID标签Ι、RFID标签Π，所述弧形齿条外侧设置有直齿条和圆弧齿条，所述直齿条和圆弧齿条圆滑过渡连接，所述弧形齿条的内侧设有内侧滑轨，所述保险块设置于弧形齿条末端。

所述移动导轨装置包括移动导轨、缓冲装置、锁紧装置、导轨吊板、电机保护壳、电机、齿轮、连接板、单滑轮、多滑轮组件、RFID读写器。

所述轨道巡检机器人与门外固定导轨、移动导轨、门内固定导轨适配，且可在适配导轨间行走。

所述移动导轨的一侧设置有缓冲装置，所述缓冲装置包括螺旋弹簧、弹簧固定装置，所述弹簧固定装置固定在所述移动导轨末端，所述螺旋弹簧一端与弹簧固定装置固连，另一端为自由端。

所述锁紧装置包括两个楔形卡扣、夹紧块、螺栓，所述锁紧装置设置在所述移动导轨的两侧，用以固定导轨，所述楔形卡扣通过两个槽口固定在一起，且所述楔形卡扣内侧夹紧所述移动导轨上端，外侧有通孔可通过插销与所述夹紧块相连，所述夹紧块呈C形，与所述楔形卡扣呈“十”字布置，所述夹紧块内侧夹紧所述楔形卡扣，上侧与所述螺栓连接，所述螺栓另一端连接所述导轨吊板。

所述导轨吊板上中部位置设置有电机保护壳，左右两侧分别设置所述连接板和所述多滑轮组件，所述连接板一端安装在所述导轨吊板上方，另一端与所述槽口连接，并可绕槽口平移和旋转运动。

所述电机保护壳前后贯通，上侧有断面，断面尺寸大小可供弧形齿条穿过，又其断面处安装有RFID读写器，其左侧设置有单滑轮，其右侧与底部相连接，所述电机保护壳外设置有电机，内置有齿轮，所述齿轮由所述电机驱动。

进一步的，所述轨道巡检机器人与门外固定导轨、移动导轨、门内固定导轨适配，且可在适配导轨间行走。

进一步的，所述门外固定导轨一侧设置有槽口，所述槽口与所述连接板一端连接在一起，且所述槽口上表面与连接板的下表面齐平。

进一步的，所述设于门外固定导轨一侧的槽口长度尺寸大于移动导轨最大截面尺寸，所述直导轨的长度与所述直齿条的长度相等。

进一步的，所述门内固定导轨、所述移动导轨和所述门外固定导轨的截面尺寸均相同，且下表面均处于同一水平面上。

进一步的，所述限位装置为首尾两侧反向90°折弯成“Z”字形状，所述限位块一部分可焊接在所述门内固定导轨上，剩余一部分用于抵御移动导轨运动的撞击和配合缓冲装置对移动导轨施以缓冲。

进一步的，所述电磁铁设于所述限位块的一侧，并与所述限位块的内表面齐平，所述电磁铁通电时具备磁性可吸合所述移动导轨。

进一步的，所述电机和电磁铁不同时工作。

进一步的，所述单滑轮与所述多滑轮组件共用同一类型尺寸的滑轮，所述单滑轮与内侧滑轨适配，所述单滑轮可在内侧滑轨上滑动同时起到精准导向与支撑移动导轨防坠的作用，所述多滑轮组件中的导轨滑轮与弧形导轨适配。

进一步的，所述固定齿条装置和固定导轨装置均有三个固定件，其三个固定件呈三角形布置形式并加以固定。

进一步的，所述滑轮底座可绕其中心点在导轨吊板上旋转，所述旋转件可绕其中心点在滑轮底座上旋转，所述导轨滑轮也可绕其轴线在旋转件上旋转，任一所述旋转件上布置的两个导轨滑轮中间间隔可供弧形导轨穿过，所述四个导轨滑轮均与所述弧形齿条适配。

进一步的，所述齿轮与圆弧齿条和直齿条相啮合，使齿轮沿齿条移动，进而带动移动导轨移动。

进一步的，所述弧形导轨和弧形齿条的圆心角度数可为150°。

进一步的，所述RFID标签Ι贴于直齿条的外表面，且位于所述直齿条长度的中间位置处，所述RFID标签Π贴于圆弧齿条的外表面，且位于圆弧齿条圆心角度数为140°位置处。

进一步的，所述RFID标签Ι和所述RFID标签Π可被RFID读写器读取。

本发明提供的技术方案带来的有益效果是：

1、本发明通过电机驱动齿轮沿着弧形齿条并带动移动导轨绕着槽口先旋转后平移运动至与固定导轨的对接处，使门内、外导轨成功对接，继而实现轨道巡检机器人穿越防火门；与现有技术相比，在保证原有防火门整体性的同时实现变轨，变轨一次可供多个轨道巡检机器人穿越防火门。

2、本发明在门内固定导轨末端和移动导轨的一端分别设置限位装置和缓冲装置，当导轨间对接时，通过缓冲装置内设螺旋弹簧所起到的缓冲作用能实现对接平稳，缓解了对接冲击；通过限位装置设置的电磁铁当通电具备磁性时能牢牢吸附移动导轨，避免移动导轨不稳定导致各导轨不共线，实现了轨道巡检机器人运动的连贯性；通过缓冲装置内设螺旋弹簧当移动导轨要脱离时能给定初速度，实现移动导轨脱离彻底也避免了电机启动卡死的状况。

3、本发明通过在弧形齿条外围设置成本低廉的RFID标签，且能被RFID读写器读写，实现了电机的自动启停，继而带动移动导轨实现变轨需求。

附图说明

图1是本实施例提供的一种轨道巡检机器人穿越防火门变轨装置的结构示意图；

图2是本实施例提供的移动导轨装置结构示意图；

图3是本实施例提供的缓冲装置和限位装置结构示意图；

图4是本实施例提供的锁紧装置结构示意图；

图5是本实施例图1提供的A位置放大结构示意图；

图6是本实施例提供的多滑轮组件结构示意图；

图7是本实施例提供的弧形齿条结构示意图；

图8是本实施例提供的移动导轨装置处于RFID标签Π位置示意图；

图9是本实施例提供的移动导轨装置与防火门处于临界位置示意图；

图10是本实施例提供的移动导轨装置运动至直导轨与圆弧导轨交界位置示意图；

图11是本实施例提供的移动导轨装置运动至与门内和门外固定导轨同一直线位置示意图；

图中各符号表示含义如下：

1、防火门；101、门扇；102、门框；103、铰接螺栓；

2、门内固定导轨

3、限位装置；301、限位块；302、电磁铁；

4、弧形导轨；401、直导轨；402、圆弧导轨；403、固定导轨装置；

5、弧形齿条；501、直齿条；502、内侧滑轨；503、圆弧齿条；

504、固定齿条装置；505、保险块；506、RFID标签Ι；507、RFID标签Π；

6、移动导轨装置；601、移动导轨；

602、缓冲装置；6021、螺旋弹簧；6022、弹簧固定装置；

603、锁紧装置；6031、楔形卡扣；6032、夹紧块；6033、螺栓；

604、导轨吊板；605、电机保护壳；606、电机；607、齿轮；608、连接板；

609、单滑轮；

6010、多滑轮组件；6012、导轨滑轮；6013、旋转件；6014、滑轮底座；

6011、RFID读写器；

7、门外固定导轨；701、槽口；

8、轨道巡检机器人。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域中的技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的其他实施例都属于本发明保护的范围。

本发明公开了一种轨道巡检机器人穿越防火门变轨装置。图1为该轨道巡检机器人穿越防火门变轨装置的结构示意图，如图1所示，该变轨装置包括防火门1、门内固定导轨2、限位装置3、弧形导轨4、弧形齿条5、移动导轨装置6、门外固定导轨7、轨道巡检机器人8；所述防火门1包括门扇101、门框102、铰接螺栓103，所述门扇101和门框102通过铰接螺栓103铰接在一起，所述防火门1全开时可供轨道巡检机器人8穿过。

所述门内固定导轨2的一端设置有限位装置3，所述限位装置3包括限位块301、电磁铁302；

所述门外固定导轨7一端搭接有槽口701；

所述弧形导轨4包括直导轨401、圆弧导轨402、固定导轨装置403；

所述弧形齿条5包括直齿条501、内侧滑轨502、圆弧齿条503、固定齿条装置504、保险块505、RFID标签Ι506、RFID标签Π507，所述弧形齿条5外侧设置有直齿条501和圆弧齿条503，所述直齿条501和圆弧齿条502圆滑过渡连接，所述弧形齿条5的内侧设有内侧滑轨502，所述保险块505设置于弧形齿条5末端。

图2为移动导轨装置6的结构示意图，结合图2，在本实施例中，所述移动导轨装置6包括移动导轨601、缓冲装置602、锁紧装置603、导轨吊板604、电机保护壳605、电机606、齿轮607、连接板608、单滑轮609、多滑轮组件6010、RFID读写器6011。

图3为缓冲装置602和限位装置3结构示意图，结合图2和图3，在本实施例中，所述缓冲装置602设置于所述移动导轨601的一端，所述缓冲装置602包括螺旋弹簧6021、弹簧固定装置6022，所述弹簧固定装置6022固定在所述移动导轨601末端，所述螺旋弹簧6021一端与弹簧固定装置6022固连，另一端为自由端。

图4为锁紧装置603结构示意图，结合图2和图4，在本实施例中，所述锁紧装置603包括两个楔形卡扣6031、夹紧块6032、螺栓6033，所述锁紧装置603设置在所述移动导轨601的两侧，用以固定导轨，所述楔形卡扣6031通过两个槽口固定在一起，且所述楔形卡扣6031内侧夹紧所述移动导轨601上端，外侧有通孔可通过插销与所述夹紧块6032相连，所述夹紧块6032呈C形，与所述楔形卡扣6031呈“十”字布置，所述夹紧块6032内侧夹紧所述楔形卡扣6031，上侧与所述螺栓6033连接，所述螺栓6033另一端连接所述导轨吊板604；所述导轨吊板604上中部位置设置有电机保护壳605，左右两侧分别设置所述连接板608和所述多滑轮组件6010，所述连接板608一端安装在所述导轨吊板604上方，另一端与所述槽口701连接，并可绕槽口701平移和旋转运动。

图5为实施例中图1提供的A位置放大结构示意图，结合图2-5，在本实施例中，所述电机保护壳605前后贯通，上侧有断面，断面尺寸大小可供弧形齿条5穿过，又其断面处安装有RFID读写器6011，其左侧设置有单滑轮609，其右侧与底部相连接，所述电机保护壳605外设置有电机606，内置有齿轮607，所述齿轮607由所述电机606驱动。

图6是本实施例提供的多滑轮组件6010结构示意图，结合图6，在本实施例中，所述多滑轮组件6010包括导轨滑轮6012、旋转件6013、滑轮底座6014，所述导轨滑轮6012和所述旋转件6013分别有四个和两个，所述导轨滑轮6012安装在所述旋转件6013的上方，所述旋转件6013安装在所述滑轮底座6014的上方，所述滑轮底座6014安装在所述导轨吊板604的上方，所述滑轮底座6014可绕其中心点在导轨吊板604上旋转，所述旋转件6013可绕其中心点在滑轮底座6014上旋转，所述导轨滑轮6012也可绕其轴线在旋转件上6013旋转，任一所述旋转件6013上布置的两个导轨滑轮6012中间间隔可供弧形导轨4穿过，所述四个导轨滑轮6012均与所述弧形齿条4适配。

继续参阅图1-7所示：

可选的，所述轨道巡检机器人8与门外固定导轨7、移动导轨601、门内固定导轨2适配，且可在适配导轨间行走。

可选的，所述门外固定导轨7一侧设置有槽口701，所述槽口701与所述连接板608一端连接在一起，且所述槽口701上表面与连接板608的下表面齐平；

可选的，所述设于门外固定导轨7一侧的槽口701长度尺寸大于移动导轨601最大截面尺寸，所述直导轨401的长度与所述直齿条501的长度相等。

可选的，所述门内固定导轨2、所述移动导轨601和所述门外固定导轨7的截面尺寸均相同，且下表面均处于同一水平面上。

在上述实现方式中，在连接板608的作用下移动导轨装置6可绕着槽口701做平移和旋转运动，并通过弧形齿条5和弧形导轨4的导向下，移动导轨装置6能精准的实现位置的变动，从而达到变轨的需求。

可选的，所述限位装置3为首尾两侧反向90°折弯成“Z”字形状，所述限位块301一部分可焊接在所述门内固定导轨2上，剩余一部分用于抵御移动导轨601运动的撞击和配合缓冲装置602对移动导轨601施以缓冲。

可选的，所述电磁铁302设于所述限位块301的一侧，并与所述限位块301的内表面齐平，所述电磁铁302通电时具备磁性可吸合所述移动导轨601。

可选的，所述电机606和电磁铁302不同时工作。

在上述实现方式中，当移动导轨装置6驶入直导轨401而被RFID读写器6011识别时，电机606停止工作，移动导轨601在惯性的作用下会继续沿着导轨运动，同时电磁铁302通电，移动导轨601被电磁铁302相吸，此时螺旋弹簧6022被压缩将移动导轨601吸合过程减速从而达到柔性结合。

在上述实现方式中，当移动导轨601脱离电磁铁302吸合时，螺旋弹簧6022释放势能，又能提供移动导轨装置6一定的初速度帮助电机606驱动齿轮607带动其工作，提升工作效率和装置的可靠性。

可选的，所述单滑轮609与所述多滑轮组件6010共用同一类型尺寸的滑轮，所述单滑轮609与内侧滑轨502适配，所述单滑轮609可在内侧滑轨502上滑动同时起到精准导向与支撑移动导轨601防坠的作用，所述多滑轮组件6010中的导轨滑轮6012与弧形导轨4适配。

可选的，所述固定齿条装置504和固定导轨装置403均有三个固定件，其三个固定件呈三角形布置形式并加以固定。

在上述实现方式中，弧形齿条5和弧形导轨4采用三点固定，可提高其稳定性与定位准确性，移动导轨装置6的导轨吊板604左侧固连有连接板608，并搭接在门外固定导轨7槽口701上方可提供移动导轨601左侧的支撑，导轨吊板604中部通过设置的单滑轮609与内侧滑轨502适配也能提供移动导轨装置6的中部支撑，导轨吊板604右侧设置的多滑轮组件6010与弧形导轨4适配又能提供其右侧支撑，进而避免移动导轨601有下坠的风险。

可选的，所述滑轮底座6014可绕其中心点在导轨吊板604上旋转，所述旋转件6013可绕其中心点在滑轮底座6014上旋转，所述导轨滑轮6012也可绕其轴线在旋转件上6013旋转，任一所述旋转件6013上布置的两个导轨滑轮6012中间间隔可供弧形导轨4穿过，所述四个导轨滑轮6012均与所述弧形齿条4适配。

在上述实现方式中，所述多滑轮组件6010中导轨滑轮6012和旋转件6013均可旋转，使得导轨滑轮6012随移动导轨装置6旋转和平移过程中能很好的调整与弧形导轨4之间的接触点，防止出现卡死的现象。

可选的，所述齿轮607与圆弧齿条503和直齿条501相啮合，使齿轮607沿齿条移动，进而带动移动导轨601移动。

可选的，所述弧形导轨4和弧形齿条5的圆心角度数可为150°。

可选的，所述RFID标签Ι506贴于直齿条501的外表面，且位于所述直齿条501长度的中间位置处，所述RFID标签Π507贴于圆弧齿条503的外表面，且位于圆弧齿条503圆心角度数为140°位置处。

可选的，所述RFID标签Ι506和所述RFID标签Π507可被RFID读写器6011读取。

在上述实现方式中，通过RFID读写器6011读取RFID标签信息来控制电机606和电磁铁302工作，实现机电一体化和智能化来提高工作效率。

参阅图8-11，一种轨道巡检机器人穿越防火门变轨装置具体工作过程如下：

S1：当轨道巡检机器人8需要穿越防火门1时，防火门1保持全开状态，电机606工作带动齿轮607逆时针旋转，移动导轨装置6在齿轮607带动下，通过多滑轮组件6010和单滑轮609的支撑和定位作用下绕着槽口701做圆周运动至移动导轨装置6与防火门1处于临界位置，此时移动导轨装置6与防火门门框102不发生干涉，并继续做圆周运动。

S2：当移动导轨装置6运动至圆弧导轨503与直导轨401的交界处时，此时，移动导轨装置6与门外固定导轨7和门内固定导轨2平行，在电机606驱动下移动导轨装置6由圆周运动转变为平移运动。

S3：在直齿条501的中间位置贴有RFID标签Ι506，当移动导轨装置上的RFID读写器6011识别到此标签时电机606接收指令停止工作，电磁铁302通电工作，此时移动导轨装置6在惯性的作用下继续运动并被电磁铁302吸引，螺旋弹簧6021在电磁铁302吸引导轨过程中被压缩从而减轻移动导轨装置6吸合过程中与限位块301产生的冲击，最终移动导轨601和门外固定导轨7和门内固定导轨2处于同一直线，达到变轨的目的。

S4：变轨完成后，轨道巡检机器人8可在适配的轨道间行走，自由进出防火门1内外。

当防火门1需要关闭时，工作过程如下：

P1：电磁铁302断电，在螺旋弹簧6021的作用下移动导轨装置6获得被弹开并获得一定的初始加速度，与此同时，电机在电磁铁302断电的同时开始工作并驱动齿轮607做顺时针旋转，移动导轨装置6在电机606的驱动下沿着直齿条401、直导轨401和槽口701做平移运动。

P2：移动导轨装置6运动至直齿条401与圆弧齿条503的交界处时，在电机606驱动下其由平移运动转变成绕槽口701一端做圆周运动，运动至移动导轨601装置与防火门1处于临界位置，此时移动导轨装置6与防火门门框102不发生干涉，并继续做圆周运动。

P3：最后运动至圆弧齿条503的外表面RFID标签Π5007位置，且该标签被RFID读写器6011识别，此时电机606停止工作，移动导轨装置6也随即停止运动，同时保险块505的作用避免了移动导轨装置6脱离圆弧导轨402和圆弧齿条503。

P4：完成防火门1自由开闭的需求。

最后应说明的是：首先，在本申请的描述中，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次，尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (13)

1.一种轨道巡检机器人穿越防火门变轨装置，包括防火门(1)、门内固定导轨(2)、限位装置(3)、弧形导轨(4)、弧形齿条(5)、移动导轨装置(6)、门外固定导轨(7)、轨道巡检机器人(8)；

所述防火门(1)包括门扇(101)、门框(102)、铰接螺栓(103)，所述门扇(101)和门框(102)通过铰接螺栓(103)铰接在一起，所述防火门(1)全开时可供轨道巡检机器人(8)穿过；

所述门内固定导轨(2)的一端设置有限位装置(3)，所述限位装置(3)包括限位块(301)、电磁铁(302)；

所述门外固定导轨(7)一端搭接有槽口(701)；

所述弧形导轨(4)包括直导轨(401)、圆弧导轨(402)、固定导轨装置(403)；

所述弧形齿条(5)包括直齿条(501)、内侧滑轨(502)、圆弧齿条(503)、固定齿条装置(504)、保险块(505)、RFID标签Ι(506)、RFID标签Π(507)，所述弧形齿条(5)外侧设置有直齿条(501)和圆弧齿条(503)，所述直齿条(501)和圆弧齿条(503)圆滑过渡连接，所述弧形齿条(5)的内侧设有内侧滑轨(502)，所述保险块(505)设置于弧形齿条(5)末端；

所述移动导轨装置(6)包括移动导轨(601)、缓冲装置(602)、锁紧装置(603)、导轨吊板(604)、电机保护壳(605)、电机(606)、齿轮(607)、连接板(608)、单滑轮(609)、多滑轮组件(6010)、RFID读写器(6011)；

所述轨道巡检机器人(8)与门外固定导轨(7)、移动导轨(601)、门内固定导轨(2)适配，且可在适配导轨间行走。

2.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人穿越防火门变轨装置，其特征在于：所述移动导轨(601)的一侧设置有缓冲装置(602)，所述缓冲装置(602)包括螺旋弹簧(6021)、弹簧固定装置(6022)，所述弹簧固定装置(6022)固定在所述移动导轨(601)末端，所述螺旋弹簧(6021)一端与弹簧固定装置(6022)固连，另一端为自由端。

3.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人穿越防火门变轨装置，其特征在于：所述锁紧装置(603)包括两个楔形卡扣(6031)、夹紧块(6032)、螺栓(6033)，所述锁紧装置(603)设置在所述移动导轨(601)的两侧，用以固定导轨，所述楔形卡扣(6031)通过两个槽口固定在一起，且所述楔形卡扣(6031) 内侧夹紧所述移动导轨(601)上端，外侧有通孔可通过插销与所述夹紧块相连，所述夹紧块呈C形，与所述楔形卡扣(6031)呈“十”字布置，所述夹紧块(6032)内侧夹紧所述楔形卡扣(6031)，上侧与所述螺栓(6033)连接，所述螺栓(6033)另一端连接所述导轨吊板(604)。

4.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人穿越防火门变轨装置，其特征在于：所述导轨吊板(604)上中部位置设置有电机保护壳(605)，左右两侧分别设置所述连接板(608)和所述多滑轮组件(6010)，所述连接板(608)一端安装在所述导轨吊板(604)上方，另一端与所述槽口(701)连接，并可绕槽口(701)平移和旋转运动，且所述槽口(701)上表面与连接板(608)的下表面齐平。

5.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人穿越防火门变轨装置，其特征在于：所述电机保护壳(605)前后贯通，上侧有断面，断面尺寸大小可供弧形齿条(5)穿过，又其断面处安装有RFID读写器(6011)，其左侧设置有单滑轮(609)，其右侧与底部相连接，所述电机保护壳(605)外设置有电机(606)，内置有齿轮(607)，所述齿轮(607)由所述电机(606)驱动。

6.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人穿越防火门变轨装置，其特征在于：所述电磁铁(302)设于所述限位块(301)的一侧，并与所述限位块(301)的内表面齐平，所述电磁铁(302)通电时具备磁性可吸合所述移动导轨(601)。

7.根据权利要求5或6所述的一种轨道巡检机器人穿越防火门变轨装置，其特征在于：所述电机(606)和电磁铁(302)不同时工作。

8.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人穿越防火门变轨装置，其特征在于：所述限位装置(3)为首尾两侧反向90°折弯成“Z”字形状，所述限位块(301)一部分可焊接在所述门内固定导轨(2)上，剩余一部分用于抵御移动导轨(601)运动的撞击和配合缓冲装置(602)对移动导轨(601)施以缓冲。

9.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人穿越防火门变轨装置，其特征在于：所述多滑轮组件(6010)包括导轨滑轮(6012)、旋转件(6013)和滑轮底座(6014)，所述导轨滑轮(6012)和所述旋转件(6013)分别有四个和两个，所述导轨滑轮(6012)安装在所述旋转件(6013)的上方，所述旋转件(6013)安装在所述滑轮底座(6014)的上方，所述滑轮底座(6014)安装在所述导轨吊板(604)的上方，所述滑轮底座(6014)可绕其中心点在导轨吊板(604)上旋转，所述旋转件(6013)可绕其中心点在滑轮底座(6014)上旋转，所述导轨滑轮(6012)也可绕其轴线在旋转件(6013)上旋转，任一所述旋转件(6013)上布置的两个导轨滑轮(6012)中间间隔可供弧形导轨(4)穿过，所述四个导轨滑轮(6012)均与所述弧形齿条(5)适配。

10.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人穿越防火门变轨装置，其特征在于：所述齿轮(607)与圆弧齿条(503)和直齿条(501)相啮合，使齿轮(607)沿齿条移动，进而带动移动导轨(601)移动。

11.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人穿越防火门变轨装置，其特征在于：所述弧形导轨(4)和弧形齿条(5)的圆心角度数可为150°。

12.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人穿越防火门变轨装置，其特征在于：所述RFID标签Ι(506)贴于直齿条(501)的外表面，且位于所述直齿条(501)长度的中间位置处，所述RFID标签Π(507)贴于圆弧齿条(503)的外表面，且位于圆弧齿条(503)圆心角度数为140°位置处。

13.根据权利要求1所述的一种轨道巡检机器人穿越防火门变轨装置，其特征在于：所述RFID标签Ι(506)和所述RFID标签Π(507)可被RFID读写器(6011)读取。

Images