CN217136090U - 自动对行装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动对行装置，包括有探测装置、滑靴及扶正块、收获装置、横移架及机架，所述的探测装置安装于滑靴及扶正块前下部，滑靴及扶正块安装于收获装置的前部，收获装置的上部铰接于横移架上，收获装置的下部则通过伸缩装置与横移架铰接，在进行收获作业时伸缩装置处于自由伸缩状态以使收获装置处于自由浮动状态，所述的横移架则通过直线导轨与机架相连接，在横移架上还设置有用于驱动横移架相对于直线导轨移动的驱动装置，所述的探测装置、驱动装置与控制电路电连接。本实用新型采用探测装置探测出蔬菜装置，而后驱动横移对行机构使收获装置对正蔬菜根部，以顺利完成收获作业，具有结构简单，准确性高，使用方便的优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种蔬菜收获装置，特别是茎叶类蔬菜有序收获装置。
背景技术
茎叶类蔬菜有序收获需将种植于土壤上的茎叶类菜由切割装置从土壤中分离后再有序输送并收集，因此有序收获时使夹持输送装置对准茎叶类菜是收获成功的基本要求。但由于蔬菜播种、移栽及蔬菜生长随机性等因素，蔬菜生长位置存在差异，特别在多行种植条件下，无法依靠操作人员调节收获机械横向位置同时对准各行蔬菜。因此现有茎叶类菜有序收获机械基本通过扩大喂入口尺寸和装设拨料机构等措施，并采取先切割再输送以适应生长位置的差异，但也带来结构尺寸大且复杂，致使适用品种少的不足。但我国茎叶类菜品种多，部分蔬菜的种植行距小，并且因为机械化水平不高和种植标准化程度低，使得行距变异程度大，造成现有措施无法满足机械化有序收获需求。此外，由于蔬菜生长不规则、叶片覆盖、杂草干扰、收获机械动态运行等原因，使得采取视觉图像识别、超声测量、雷达探测等手段极易受干扰而不准确。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术的不足之处，而提供一种能实现自动对行，不受各种因素限制干扰，能最大限度提高准确率的自动对行装置。
一种自动对行装置，包括有探测装置、滑靴及扶正块、收获装置、横移架及机架，所述的探测装置安装于滑靴及扶正块前下部，滑靴及扶正块安装于收获装置的前部，收获装置的上部铰接于横移架上，收获装置的下部则通过伸缩装置与横移架铰接，在进行收获作业时伸缩装置处于自由伸缩状态以使收获装置处于自由浮动，所述的横移架则通过直线导轨与机架相连接，在横移架上还设置有用于驱动横移架相对于直线导轨移动的驱动装置，所述的探测装置、驱动装置与控制电路电连接。
这种结构的自动对行装置，工作时，收获装置在机架推动下前进，伸缩装置处于自由伸缩状态，收获装置依靠自重处于自由状态，从而使安装于其前端的滑靴及扶正块紧贴地面并随地形上下浮动，可保证安装于滑靴及扶正块前下部的探测装置与土壤表面保持较小距离以便探测根部位置，同时由滑靴及扶正块将倒伏茎杆及叶片扶起以消除对位置探测的干扰，探测装置在前进时与蔬菜茎杆触碰后获得的转角变量电信号，经过控制器运算得到蔬菜茎杆区域与收获装置的相对位置，再根据偏移量、前进速度等参数确定横移速度及横移量，而后由控制器驱动安装于横移架上的驱动装置动作，由驱动装置驱使横移架沿着直线导轨完成横移对正动作。当需要转场时，伸缩装置进行伸出动作从而顶起收获装置使滑靴及扶正块脱离地面土壤进入非工作状态，而后即可进行转场作业。由于每行的蔬菜是分别探测对正，因此当需要多行收获时，可根据行数配备相应的收获装置即可完成各行的自动对行及收获作业。
所述的伸缩装置为顶伸油缸或汽缸。
所述的驱动装置包括有驱动电机、驱动齿轮及齿条，驱动电机安装于横移架上，驱动齿轮安装于驱动电机轴上，齿条固定在机架上，驱动齿轮与齿条啮合。
驱动电机带动齿轮转动，齿轮在齿条上移动，从而带动横移架相对机架在直线轨道上移动。
综上所述的，本实用新型相比现有技术如下优点：
本实用新型采用探测装置探测出蔬菜装置，而后驱动横移对行机构使收获装置对正蔬菜根部，以顺利完成收获作业，具有结构简单，准确性高，使用方便的优点。
附图说明
图1是 本实用新型自动对行装置原理图。
图2是图1的俯视图。
具体实施方式
下面结合实施例对本实用新型进行更详细的描述。
实施例1
一种自动对行装置，包括探测装置1、滑靴及扶正块2、收获装置3、顶升油缸4、横移减速电机5、横移架6、直线导轨7、驱动齿轮8、齿条9、机架10、绞接销11等组成。探测装置1安装于滑靴及扶正块2前下部，滑靴及扶正块2安装于收获装置3前部，收获装置3一端通过绞销11与横移架6绞接，另一端通过顶升油缸4与横移架6绞接，横移架6通过直线导轨7与机架10联接，驱动减速电机5安装于横移架6上，驱动齿轮8安装于驱动减速电机5的输出轴上并与固定在机架10上的齿条9啮合。
工作时，收获装置在机架推动下前进，顶升油缸液压管路与油箱相通,使油缸呈自由活动状态，横移架6上绞接的收获装置3依靠自重使安装于前端的滑靴及扶正块2紧贴地面并随地形上下浮动，可保证安装于滑靴及扶正块2前下部的探测装置1与土壤表面保持较小距离以便探测根部位置，同时由滑靴及扶正块2将倒伏茎杆及叶片扶起以消除对位置探测的干扰，探测装置1在前进时与蔬菜茎杆触碰后获得的转角变量电信号，经过控制器运算得到蔬菜茎杆区域与收获装置的相对位置，再根据偏移量、前进速度等参数确定横移速度及横移量，而后由控制器驱动安装于横移架6上的横移减速电机5运转，通过安装于横移减速电机5输出轴上的驱动齿轮8与安装于机架10上的齿条9的啮合传动，驱使横移架6沿着直线导轨7完成横移对正动作。当需要转场时，顶升油缸输入液压油使活塞杆伸长，顶起收获装置使滑靴及扶正块2脱离地面土壤进入非工作状态，而后即可进行转场作业。由于每行的蔬菜是分别探测对正，因此当需要多行收获时，可根据行数配备相应的收获装置即可完成各行的自动对行及收获作业。
本实施例未述部分与现有技术相同。
Claims (3)
1.一种自动对行装置，其特征在于：包括有探测装置、滑靴及扶正块、收获装置、横移架及机架，所述的探测装置安装于滑靴及扶正块前下部，滑靴及扶正块安装于收获装置的前部，收获装置的上部铰接于横移架上，收获装置的下部则通过伸缩装置与横移架铰接，在进行收获作业时伸缩装置处于自由伸缩状态以使收获装置处于自由浮动状态，所述的横移架则通过直线导轨与机架相连接，在横移架上还设置有用于驱动横移架相对于直线导轨移动的驱动装置，所述的探测装置、驱动装置与控制电路电连接。
2.根据权利要求1所述的自动对行装置，其特征在于：所述的伸缩装置为顶伸油缸或汽缸。
3.根据权利要求2所述的自动对行装置，其特征在于：所述的驱动装置包括有驱动电机、驱动齿轮及齿条，驱动电机安装于横移架上，驱动齿轮安装于驱动电机轴上，齿条固定在机架上，驱动齿轮与齿条啮合。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202220537595.4U CN217136090U (zh) | 2022-03-11 | 2022-03-11 | 自动对行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202220537595.4U CN217136090U (zh) | 2022-03-11 | 2022-03-11 | 自动对行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN217136090U true CN217136090U (zh) | 2022-08-09 |
Family
ID=82692689
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202220537595.4U Active CN217136090U (zh) | 2022-03-11 | 2022-03-11 | 自动对行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN217136090U (zh) |
-
2022
- 2022-03-11 CN CN202220537595.4U patent/CN217136090U/zh active Active
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