CN217124974U - 驱动轮模组及轮式机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开驱动轮模组及轮式机器人，该驱动轮模组包括基座和至少一个驱动轮体；驱动轮体设置于基座的一侧，并与基座可转动连接；驱动轮体与基座的对应一侧设置有预设间隙通道，其中，预设间隙通道是弯折延伸的间隙结构。轮式机器人装配有所述驱动轮模组后，避免细长异物卡住轮体或对轮体施加阻力，达到防缠绕的效果，而且即便细长异物卡到间隙结构空间内，也不会阻碍轮体的正常旋转的效果。

Description

驱动轮模组及轮式机器人

技术领域

本实用新型涉及移动机器人的技术领域，特别是防缠绕的驱动轮模组及轮式机器人。

背景技术

球形机器人是一种具有球形外观，以滚动为运动方式的新型轮式机器人，这种轮式机器人是将传感器、驱动装置和附加设备放置在球形外壳中，依靠球壳内部的驱动装置来实现滚动式运动，驱动装置为轮式结构，在轮与轮轴之间容易发生缠绕物的缠绕，且发生缠绕时不易清理。轮式机器人的驱动轮绕着旋转轴转动的过程中，头发、衣服线头之类的细长异物会缠绕在驱动轮和旋转轴的间隙中，在行进过程中随着轮体的不断旋转将细长异物不断卷入，并在驱动轮和旋转轴之间不断累积，不断的累积最终会导致驱动轮无法旋转，影响电机的传动机构，造成机器损坏。由于小型的轮式机器人结构紧凑，存在可利用空间小的问题，所以，不能够像扫地机器人的大型结构那样通过滑动板、汇聚紧固组件等组合对毛发进行间断的汇聚处理，再利用刀片对缠绕的毛发做轴向碎化处理。

实用新型内容

为了避免毛发异物卷入轮式机器人的驱动轮，本实用新型公开一种防缠绕的驱动轮模组及轮式机器人，具体的技术方案如下：

一种驱动轮模组，该驱动轮模组包括基座和至少一个驱动轮体；驱动轮体设置于基座的一侧，并与基座可转动连接；驱动轮体与基座的对应一侧设置有预设间隙通道，其中，预设间隙通道是弯折延伸的间隙结构。

进一步地，所述驱动轮体包括锥台壳体和轮面端盖，轮面端盖与锥台壳体的半径最小的一端相连接。

进一步地，所述锥台球壳的半径最大的一端与基座之间存在间隙，该间隙的开口是从轮式机器人的外部进入所述预设间隙通道的入口；其中，所述预设间隙通道是自锥台壳体的外侧边缘向其轴线弯折延伸的间隙通道。

进一步地，所述预设间隙通道包括第一间隙结构、第二间隙结构和第三间隙结构；从基座的中心指向轮面端盖的顶点的方向上，第一间隙结构、第二间隙结构和第三间隙结构依次连通，且第一间隙结构、第二间隙结构和第三间隙结构都是向轮面端盖的中央位置延伸；其中，第一间隙结构、第二间隙结构和第三间隙结构内都存在凸起结构以阻挡异物朝着既定方向入侵。

进一步地，所述轮面端盖的顶点位置处沿着轴线方向开设有转轴安装孔，用于套接在驱动电机的输出轴上；所述轮面端盖还开设有轴承安装孔，用于将轴承安装在驱动电机的周侧，轴承安装孔设置在转轴安装孔的外侧；其中，驱动电机是配置为固定在所述基座。

进一步地，基座的侧面开设有台阶式槽位；台阶式槽位是所述基座的外侧向内侧开设的槽位结构，用于配合固定控制电路板和驱动电机，并隔开控制电路板与锥台壳体；其中，控制电路板是配置为固定在所述基座内且与驱动电机存在电性连接。

进一步地，第一间隙结构是所述预设间隙通道的入口至所述台阶式槽位的最外侧的台阶端面之间形成的空隙；第二间隙结构是所述轮面端盖的内侧边缘处开设的凹腔与所述台阶式槽位的相对应的台阶面之间形成的空隙；第三间隙结构是所述台阶式槽位的最内侧的台阶端面与所述所述轮面端盖之间形成的空隙。

进一步地，所述轴承安装孔装配轴承后，所述轴承被设计为封闭结构，其中，从基座的中心指向轮面端盖的顶点的方向上，所述轴承装配在所述预设间隙通道的顶端，使得所述轴承阻挡所述第三间隙结构通往所述转轴安装孔的通路。

进一步地，所述预设间隙通道的入口的宽度是1.2mm。

进一步地，所述轮面端盖的外侧面与锥台壳体的内侧面通过卡扣结构卡合连接。

一种轮式机器人，所述轮式机器人装配有所述的驱动轮模组。

本实用新型是针对小型轮式机器人，在驱动轮与基座之间的间隙处配合设置有形状类似蛇形结构的弯折延伸的间隙通道，在不影响机器运动的基础上，通过有限的间隙结构空间的阻断作用，将毛发异物卡到间隙结构空间内，有效避免细长异物进入到轮式机器人的电机轴心位置上，进而避免细长异物卡住轮体或对轮体施加阻力，达到防缠绕的效果，而且即便细长异物卡到间隙结构空间内，也不会阻碍轮体的正常旋转的效果。

附图说明

图1是本实用新型的一种实施例公开的一种防缠绕的轮式机器人的平面剖视图。

图2是本实用新型的另一种实施例公开的轮式机器人的结构分解示意图。

附图标记：

100、预设间隙通道的入口；10、驱动轮体；101、轮面端盖；1011、轮面端盖的内侧边缘处开设的凹腔；1012、轴承安装孔；1013、转轴安装孔；1014、轴承；102、锥台壳体；

11、基座；111、基座的侧面开设的台阶式槽位；112、驱动电机；113、控制电路板；

1031、在锥台壳体102的外侧边缘向轮面端盖101的顶点延伸的方向上，进入台阶式槽位的第一级台阶周侧的缠绕物；

1032、在锥台壳体102的外侧边缘向轮面端盖的顶点延伸的方向上，进入台阶式槽位的第二级台阶周侧的缠绕物；

1021、锥台壳体102上设置的母扣；1015、轮面端盖101上设置的父扣。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行详细描述。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。

本实用新型公开一种驱动轮模组，该驱动轮模组包括基座和至少一个驱动轮体；驱动轮体设置于基座的一侧，并与基座可转动连接；驱动轮体与基座的对应一侧设置有预设间隙通道，其中，预设间隙通道是弯折延伸的间隙结构。在一些实施例中，允许只在基座的左侧或右侧装配一个驱动轮体并与基座可转动连接，这不影响驱动轮体与基座的对应一侧设置有预设间隙通道。对于驱动轮体与基座的对应一侧设置的预设间隙通道，具体参阅下面的实施例。

作为一种实施例，结合图1和图2可知，该驱动轮模组包括基座11和两个驱动轮体，左侧的驱动轮体对应为图2的驱动轮体10；两个驱动轮体对称地设置于基座11的两侧，并与基座11可转动连接，具体是被驱动组件驱动相对基座11转动，驱动轮体是视为绕着穿过基座11的转轴发生旋转，两个驱动轮体具有完全对称的结构；每个驱动轮体的外壳可以是半球体壳体或半椭球体壳体，则驱动轮体的球心到顶点的连线与基座11的轴线（驱动轮体相对于基座转动的转轴线）重合。每个驱动轮体与基座的对应一侧设置有预设间隙通道，其中，预设间隙通道是弯折延伸的间隙结构以阻止异物进入到驱动轮体的轴线处，对应为图1的带箭头的虚线指引的间隙，其中图1的虚线先后穿过的两个细长缠绕线条是外部进入驱动轮模组的预设间隙通道的异物，分别进入预设间隙通道的中间部分和接近驱动轮体10的轴线（作为轮体的驱动轮体10的中心轴线）的空隙处，可以理解为外部的异物进入预设间隙通道的不同阶段，且所经受过的阻断物和阻挡效果是不同，但整体都没有进入驱动轮体10的相关转轴以施加阻力，或卡住转轴，因而，本实施例需要将驱动轮体与基座之间的间隙配合设置为类似蛇形结构，形成由连续的多个弯折部位构成的空腔结构，通过紧凑的空间加重细长物体入侵到驱动轮体的中轴线位置的难度，即使毛发异物卡到预设间隙通道内，但无法继续进入到驱动轮体的轴心位置上，保证驱动轮模组在所属的移动设备中正常运转，不影响装配驱动轮模组的移动机器人的正常运动。

作为一种实施例，结合图1和图2可知，所述驱动轮体包括锥台壳体102和轮面端盖101，轮面端盖101与锥台壳体102的半径最小的一端相连接，对应为锥台壳体102的左端与轮面端盖101的右端相连接以形成稳定的驱动轮体10，也实现了所述驱动轮体与基座11的紧密配合。优选地，轮面端盖101的外侧可以为球面，以使得驱动轮体形成半球体轮，增强所述驱动轮模组运动的稳定性。

作为一种实施例，所述锥台球壳102的半径最大的一端与基座11之间存在间隙，该间隙的开口是从轮式机器人的外部进入图1所示的由虚线指引的预设间隙通道的入口100；其中，所述预设间隙通道是自锥台壳体102的外侧边缘向其轴线弯折延伸的间隙通道，这里的弯折延伸是图1的虚线的箭头指向，呈梯度式延伸至驱动轮体10的中轴线，形成多个用于阻挡异物在局部间隙区域通行的凸起结构，对应为图1的预设间隙通道的凹腔和直角凸起。

作为一种实施例，所述预设间隙通道包括第一间隙结构、第二间隙结构和第三间隙结构；从基座11的中心指向轮面端盖101的顶点的方向上，第一间隙结构、第二间隙结构和第三间隙结构依次相连通，且第一间隙结构、第二间隙结构和第三间隙结构都是渐进式地向轮面端盖101的中央位置延伸，则这三个间隙结构凭借连续紧凑的蛇形通道逐步阻断异物的入侵，其中，第一间隙结构、第二间隙结构和第三间隙结构内都存在凸起结构以阻挡异物朝着既定方向入侵，从而设置出三层的阻断机制，尽可能地从三个不同阶段或三个不同类型的间隙区域来阻断异物的通行，必要时将异物卡在相应的空隙结构内。

作为一种实施例，参阅图1和图2可知，所述轮面端盖101的顶点位置处沿着轴线方向（对应为图1的驱动电机112的输出轴的轴线方向）开设有转轴安装孔1013，用于套接在驱动电机112的输出轴上，其中，转轴安装孔1013的孔径可以大于驱动电机112的输出轴的半径，转轴安装孔1013设置在所述轮面端盖101的内侧面的中央位置处并与所述轮面端盖101一体成型，还设计相关的加强筋来固定在所述轮面端盖101上。所述轮面端盖101还开设有轴承安装孔1012，用于将轴承1014安装在驱动电机112的周侧但不与驱动电机112的相关轮轴部件直接连接（包括依靠齿轮啮合连接），轴承安装孔1012在所述轮面端盖101的内侧面开模为环形安装孔，轴承安装孔1012设置在转轴安装孔1013的外侧，如图2所示，轴承安装孔1012围绕着转轴安装孔1013的外侧分布，在同一个轮面端盖101中，一个转轴安装孔1013对应配合两个轴承安装孔1012，并且由相应的骨架加强连接在同一个轮面端盖101中，轴承安装孔1012为由外侧向内侧开设的台阶孔；所述轴承1014设于所述轴承安装孔内，并且一端与台阶孔底部抵接，即一个驱动电机112对应配合两个轴承1014；优选地，轴承1014的一端与轴承安装孔1012底部抵接，轴承1014的另一端不凸出于轮面端盖101；优选地，驱动电机112的一端与转轴安装孔1013底部抵接以带动轮面端盖101转动，驱动电机112的输出轴可以局部收容于转轴安装孔1013，可以预留部分间隙。其中，驱动电机112是配置为固定在所述基座11中。前述的周侧是指轴承安装孔1012的侧面与转轴安装孔1013的侧面的距离不超出预定距离阈值范围，使得轴承1014安装在驱动电机112的周侧。进而，轴承1014可以选择套住驱动电机112的输出轴的末端，从而完成轮面端盖101、锥台球壳102与基座11的安装，使轮面端盖101的顶点与锥台球壳102的轴心的连线与基座11的轴线重合。

在一些实施例中，驱动电机112的输出轴与转轴安装孔1013同轴转动，进而带动轮面端盖101跟随驱动电机112的输出轴同轴转动；驱动电机112的输出轴转动作用下，轴承安装孔1012从动地跟随驱动电机112的输出轴转动，并带动轴承1014同步转动，其中相关转轴与安装孔是过盈接触，进而驱动电机112带动驱动轮体10相对于基座11转动，则装配有所述驱动轮模组的机器人的行走方式为滚动式，可突破各种地形的限制，实现多种环境的越障功能。

在一些实施例中，驱动电机112可以通过齿轮组件与轴承1014啮合连接，齿轮组件安装在驱动电机112和轴承1014之间，具体是装配在轴承安装孔1012和转轴安装孔1013之间的孔位中，或者齿轮组件选择安装在轴承安装孔1012中，与轴承1014啮合连接，轴承安装孔1012作为一种环形安装孔，属于向内凹的腔体，能够与基座11之间形成间隙结构，其容纳面积大于转轴安装孔1013的容纳面积。

作为一种实施例，参阅图1和图2可知，基座11的侧面开设有台阶式槽位111；台阶式槽位111是所述基座11的外侧向内侧开设的槽位结构，在所述基座11的外侧向内侧的方向上呈现台阶式造型特征，用于配合固定控制电路板113和驱动电机112，并由台阶式槽位111在图2中的盖面隔开控制电路板113与锥台壳体102，控制电路板113可以通过承载架固定装配在驱动电机112的上方，其中，控制电路板113是配置为固定在所述基座11内且与驱动电机112存在电性连接，控制电路板113用于控制驱动电机112的运转。其中，控制电路板113是装配在基座11内部的容纳腔中，控制电路板113由台阶式槽位111提供支撑和与驱动轮体10相隔开，结合前述实施例可知，轮面端盖101、驱动电机的上端面112、台阶式槽位111、以及轴承1014的端面（或轴承安装孔1012，考虑道没有安装轴承的情况）组成图1所示的蛇形间隙通道，即前述实施例公开的预设间隙通道，主要是轮面端盖101的侧面圆周形成的凹槽与台阶式槽位111的台阶面围成的具有阻断细小异物通行的效果的间隙通道结构。

作为一种优选的实施例，结合图1和图2可知，在所述预设间隙通道中，从预设间隙通道的入口100开始，第一间隙结构是构造为所述预设间隙通道的入口100至所述台阶式槽位111的最外侧的台阶端面之间形成的空隙，在竖直方向上，对应为图1的台阶式槽位111的最上端台阶面与入口100之间的间隙空间，形成第一级阻断结构，当毛发沿着虚线向下移动进入第一间隙结构时，利用所述锥台球壳102的半径最大的一端（对应为图2的锥台球壳102最右端的）与基座11之间存在的间隙，来防止毛发卷入所述驱动轮体10的内部，从而在源头入口处阻断细长异物进入所述驱动轮体10的内部。

优选地，所述预设间隙通道的入口的宽度是1.2mm，使得毛发等细长的异物难以卷入驱动轮体10与基座11之间形成的间隙通道。

结合图1和图2可知，第二间隙结构是所述轮面端盖101的内侧边缘处开设的凹腔1011与所述台阶式槽位111的相对应的台阶面之间形成的空隙，在图1中对应为凹腔1011的右侧及其对应的台阶式槽位111的台阶面之间形成的间隙结构，包括竖直台阶面或水平台阶面与同一水平高度的凹腔1011之间构成的间隙通道，具体的台阶面涉及到从自锥台壳体102的外侧边缘向其轴线弯折延伸的方向上，可视为图1中的带箭头的虚线延伸的方向上，第一级台阶面至第三级台阶面（都包括水平面和竖直面），在一些实施例中，台阶面的具体级数可以根据所述台阶式槽位111所开设的相对应的台阶面而调整。对应到图1中的台阶式槽位111，则通过设置3级台阶面来对进入第二间隙结构的细长异物进行3次阻断，可以形成间隙宽度逐级缩小的阻断方式，再加上凹腔1011内设的较大容纳体积的空间可缠绕入部分细长异物（起到容纳效果），从而，第二间隙结构可以有效地避免毛发卷入到驱动电机112的输出轴的位置处。

优选地，台阶式槽位111可以为控制电路板113的保护片和支撑架，台阶式槽位111与控制电路板113之间形成的间隙与所述预设间隙通道不连通，或在驱动电机112的上端面存在部分连通空间但都处于底部不容易被外部的细长物体入侵到。从而避免驱动轮体10相对于台阶式槽位111转动的过程中，从预设间隙通道的入口100引入的细长物体缠绕在相应的电器元件中，保护控制电路板113的电气稳定性，维持驱动电机112的输出轴正常运转。

第三间隙结构是所述台阶式槽位111的最内侧的台阶端面与所述所述轮面端盖101之间形成的空隙，具体可以是图1中的带箭头的虚线延伸的方向上，若轴承安装孔1012没有装配轴承1014，则表示为第三级台阶面（图1最底部的台阶端面）与轴承安装孔1012之间形成间隙结构，发挥最后一次阻断作用和少部分异物容纳作用，减少发生细长异物缠绕驱动电机112的输出轴的概率；若轴承安装孔1012装配有封闭结构的轴承1014，则表示为第三级台阶面（图1最底部的台阶端面）与轴承1014的相对侧面之间形成间隙结构，发挥最后一次较为彻底的阻断作用，进一步地防止毛发等细长异物进入驱动电机112及其相套接的齿轮组件的转轴。

结合图1和图2可知，所述轴承安装孔1012装配轴承1014且所述轴承1014是属于封闭结构的前提下，从基座11的中心指向轮面端盖101的顶点的方向上，所述轴承1014装配在所述预设间隙通道的顶端，使得所述轴承1014阻挡所述第三间隙结构通往所述转轴安装孔1013的通路。其中，所述轴承1014可以采用防水材料来形成密封装置，进一步地防止细长异物通过间隙进入电机相关的转轴中以卡住驱动轮体10。在本实施例中，所述预设间隙通道的顶端是沿着图1中的带箭头的虚线延伸的方向，位于基座11与驱动轮体10之间的间隙的最底部，相当于间隙通道的终点位置处，则轴承1014起支撑作用，可以是将所述轮面端盖101支撑在驱动电机112的输出轴的外侧面，也可以是通过所述轴承安装孔1012与所述轮面端盖101抵接，能够将轴承1014稳定地套在驱动电机112的输出轴的周侧，防止驱动轮体10在转动过程中沿驱动电机112的输出轴轴向晃动，而且，轴承1014在跟随驱动电机112的输出轴和驱动轮体10转动的过程中，降低驱动轮体10在地面运动过程中的摩擦系数，并保证其回转精度。

需要补充的是，所述轮面端盖101的外侧面与锥台壳体102的内侧面通过卡扣结构卡合连接，其中，如图2所示，所述轮面端盖101的外侧面的圆周上开设有父扣1015，所述锥台壳体102的半径最小的一端的内侧面的圆周上开设有母扣1021，这样用户可以将父扣1015（凸起）扣合到母扣1021（凹槽）中，使得父扣1015和母扣1021卡紧，则所述轮面端盖10和所述锥台壳体102形成一个紧密扣合的整体。

引用图纸说明时，是对出现的新特征进行说明:为了避免重复引用图纸导致描述不够简沽，在表述清楚的情况下已描述的特征，图纸不再一一引用。

本实用新型还公开一种轮式机器人，所述轮式机器人装配有前述实施例公开的驱动轮模组，作为一种轮式机器人，驱动轮模组中，需要将两个驱动轮体对称地设置于基座的两侧，两个驱动轮体的壳体（由锥台壳体和轮面端盖构成的壳体）均为半球体壳，除此之外，还可以是半椭球体壳等。两个对称设置的驱动电机的输出轴被设置在同一直线上，且该直线是驱动轮模组或所述基座在水平方向上的中轴线。在一些实施方式中，两个对称设置的驱动电机的输出轴全部置于相应一侧的轮面端盖内设的转轴安装孔内，使得两个驱动轮体之间的间距相对较小，有利于轮式机器人小型化。每个驱动电机及其连接的对应一个控制电路板都被同一个基座包围，其中，左侧的驱动电机的输出轴的上方装配有一个台阶式槽位，右侧的驱动电机的输出轴的上方也装配有一个台阶式槽位，两个台阶式槽位配合固定装配一个控制电路板，该控制电路板用于控制左侧的驱动电机；左侧的驱动电机的输出轴的下方装配有一个台阶式槽位，右侧的驱动电机的输出轴的下方也装配有一个台阶式槽位，两个台阶式槽位配合固定装配另一个控制电路板，该控制电路板用于控制右侧的驱动电机。从而在两个控制电路板的电气连接作用下，控制轮式机器人运动，并实时调整所述轮式机器人状态。相应地，每个驱动轮体与基座的对应一侧形成所述预设间隙通道，则在同一轮式机器人内同时形成四个所述预设间隙通道，关于所述轮式机器人的几何中心对称，包括图1左上方的预设间隙通道、右上方的预设间隙通道、左下方的预设间隙通道以及右下方的预设间隙通道，从而提供足够多的间隙容纳细长异物，避免卡住左右两侧的驱动轮体。

优选地，所述轮式机器人的基座内还固定装配有电源模块、通信模块和传感器模块，电源模块、通信模块和传感器模块均电连接于所述控制电路板，电源模块为所述控制电路板、驱动电机、通信模块和传感器模块供电。

优选地，所述传感器模块包括摄像头，所述基座在两个驱动轮体之间的位置开设有摄像头安装孔，所述摄像头嵌设在所述摄像头安装孔内。所述轮式机器人还包括与控制电路板电连接的陀螺仪传感器，所述陀螺仪传感器用于获取轮式机器人的姿态信息以供控制电路板调整摄像头的位置。

优选地，所述电源模块固定于所述轮式机器人的底盖设置的配重架中，并且电源模块位于所有控制电路板和所有驱动电机的下方。

优选地，所述通信模块包括WiFi模块，用于支持轮式机器人与外部设备通信，以将摄像头所拍摄的图像输出到外设或者接受外设的控制指令执行新的任务。

优选地，所述轮式移动机器人还具有照明模块，该照明模块包括LED灯，所述基座在靠近摄像头安装孔位置开设有LED灯安装孔，用于将LED灯安装在摄像头附近，用于提高环境亮度，提高摄像头所获取的图像质量。

优选地，所述电源模块包括电池及其匹配电路，所述电池优选为锂电池，所述匹配电路包括充电控制单元和放电控制单元，所述基座设有可电连接到充电控制单元的充电接口，所述放电控制单元与控制电路板、驱动电机、摄像头、通信模块和照明模块电连接。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (11)

1.一种驱动轮模组，其特征在于，该驱动轮模组包括基座和至少一个驱动轮体；

驱动轮体设置于基座的一侧，并与基座可转动连接；

驱动轮体与基座的对应一侧设置有预设间隙通道，其中，预设间隙通道是弯折延伸的间隙结构。

2.根据权利要求1所述驱动轮模组，其特征在于，所述驱动轮体包括锥台壳体和轮面端盖，轮面端盖与锥台壳体的半径最小的一端相连接。

3.根据权利要求2所述驱动轮模组，其特征在于，所述锥台壳体的半径最大的一端与基座之间存在间隙，该间隙的开口是从轮式机器人的外部进入所述预设间隙通道的入口；

其中，所述预设间隙通道是自锥台壳体的外侧边缘向其轴线弯折延伸的间隙通道。

4.根据权利要求2所述驱动轮模组，其特征在于，所述预设间隙通道包括第一间隙结构、第二间隙结构和第三间隙结构；

从基座的中心指向轮面端盖的顶点的方向上，第一间隙结构、第二间隙结构和第三间隙结构依次连通，且第一间隙结构、第二间隙结构和第三间隙结构都是向轮面端盖的中央位置延伸；

其中，第一间隙结构、第二间隙结构和第三间隙结构内都存在凸起结构以阻挡异物朝着既定方向入侵。

5.根据权利要求4所述驱动轮模组，其特征在于，所述轮面端盖的顶点位置处沿着轴线方向开设有转轴安装孔，用于套接在驱动电机的输出轴上；

所述轮面端盖还开设有轴承安装孔，用于将轴承安装在驱动电机的周侧，轴承安装孔设置在转轴安装孔的外侧；

其中，驱动电机是配置为固定在所述基座。

6.根据权利要求5所述驱动轮模组，其特征在于，基座的侧面开设有台阶式槽位；

台阶式槽位是所述基座的外侧向内侧开设的槽位结构，用于配合固定控制电路板和驱动电机，并隔开控制电路板与锥台壳体；

其中，控制电路板是配置为固定在所述基座内且与驱动电机存在电性连接。

7.根据权利要求6所述驱动轮模组，其特征在于，第一间隙结构是所述预设间隙通道的入口至所述台阶式槽位的最外侧的台阶端面之间形成的空隙；

第二间隙结构是所述轮面端盖的内侧边缘处开设的凹腔与所述台阶式槽位的相对应的台阶面之间形成的空隙；

第三间隙结构是所述台阶式槽位的最内侧的台阶端面与所述轮面端盖之间形成的空隙。

8.根据权利要求7所述驱动轮模组，其特征在于，所述轴承安装孔装配轴承后，所述轴承被设计为封闭结构，其中，从基座的中心指向轮面端盖的顶点的方向上，所述轴承装配在所述预设间隙通道的顶端，使得所述轴承阻挡所述第三间隙结构通往所述转轴安装孔的通路。

9.根据权利要求3所述驱动轮模组，其特征在于，所述预设间隙通道的入口的宽度是1.2mm。

10.根据权利要求2所述驱动轮模组，其特征在于，所述轮面端盖的外侧面与锥台壳体的内侧面通过卡扣结构卡合连接。

11.一种轮式机器人，其特征在于，所述轮式机器人装配有权利要求1至10任一项所述的驱动轮模组。

Images