CN217123182U - 机械臂组件及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机械结构技术领域，提供一种机械臂组件及机器人。其中，机械臂组件包括第一驱动装置、第二驱动装置和机械臂，第一驱动装置设置有第一驱动轴和连接于第一驱动轴的第一主动啮合部；第二驱动装置设置有第二驱动轴和连接于第二驱动轴的第二主动啮合部；机械臂包括第一臂和连接于第一臂的从动啮合部，从动啮合部与第一主动啮合部和第二主动啮合部相啮合，从动啮合部适于绕从动啮合部的轴线转动或绕预设轴线转动，预设轴线与从动啮合部的轴线相交，从动啮合部的轴线与第一驱动轴的轴线和第二驱动轴的轴线相交，第一臂适于与从动啮合部同步转动。本申请提出的机械臂组件，解决驱动装置的输出扭矩较大的问题，减小驱动装置的功率消耗。

Description

机械臂组件及机器人

技术领域

本申请涉及机械结构技术领域，尤其涉及机械臂组件及机器人。

背景技术

相关技术中，机械臂用于输送物品或进行加工等过程，代替人力劳动以实现生产的机械化和自动化，还能在有害环境下操作以替代人力操作，以保护人身安全，机械臂广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等场合。

其中，机械臂的关节处一般通过驱动装置(包括电机和减速机)配合来实现位置调节功能，一些情况下，机械臂的一个关节处设置第一驱动装置以实现机械臂整体的自转，机械臂的另一个关节处设置第二驱动装置以实现机械臂的俯仰旋转，第一驱动装置与第二驱动装置在两个关节配合实现两个方向的运动，如自转和俯仰，第一驱动装置与第二驱动装置的输出扭矩较大，需要用较大规格型号的电机和减速器，这样会导致机械臂整体的外观尺寸较大，占用较大的空间，不利于缩小机械臂的体积，同时也会引起功率消耗高的问题。

发明内容

本申请旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种机械臂组件，解决驱动装置的输出扭矩较大的问题，减小驱动装置的功率消耗，缩小机械臂组件的体积。

本申请还提出一种机器人。

根据本申请第一方面实施例的机械臂组件，包括：

第一驱动装置，设置有第一驱动轴和连接于所述第一驱动轴的第一主动啮合部，以驱动所述第一主动啮合部绕所述第一驱动轴的轴线转动；

第二驱动装置，设置有第二驱动轴和连接于所述第二驱动轴的第二主动啮合部，以驱动所述第二主动啮合部绕所述第二驱动轴的轴线转动；

机械臂，包括第一臂和连接于所述第一臂的从动啮合部，所述从动啮合部与所述第一主动啮合部和所述第二主动啮合部相啮合，所述从动啮合部的轴线与所述第一驱动轴的轴线和所述第二驱动轴的轴线相交，所述从动啮合部适于绕所述从动啮合部的轴线转动或绕预设轴线转动，所述预设轴线与所述从动啮合部的轴线相交，所述第一臂适于与所述从动啮合部同步转动。

根据本申请实施例的机械臂组件，第一驱动装置与第二驱动装置设置在一个关节处，通过第一主动啮合部与第二主动啮合部配合，来驱动从动啮合部，也就是通过第一主动啮合部与第二主动啮合部的旋转方向与旋转速度调节，来驱动从动啮合部与第一臂同步运动，可减小机械臂运动的驱动扭矩，降低功率消耗；同时，第一主动啮合部与第二主动啮合部均直接连接于驱动轴，可省去传动结构，避免传动过程中动力损耗，降低功率消耗。

根据本申请的一个实施例，所述从动啮合部的轴线与所述第一臂的长度方向平行或形成夹角。

根据本申请的一个实施例，所述从动啮合部通过第一连接件连接于所述第一臂，所述第一臂、所述第一连接件和所述从动啮合部同轴设置；

或，所述从动啮合部通过第二连接件连接于所述第一臂，所述第二连接件的一端连接于所述第一臂，所述第二连接件的第二端包括相对设置的第一安装部和第二安装部，所述第一安装部与所述第二安装部中的至少一个连接所述从动啮合部。

根据本申请的一个实施例，所述第一驱动轴的轴线与所述第二驱动轴的轴线共线，所述从动啮合部的轴线垂直于所述第一驱动轴的轴线。

根据本申请的一个实施例，还包括箱体，所述第一主动啮合部、所述第二主动啮合部和所述从动啮合部设置于所述箱体内并转动连接于所述箱体。

根据本申请的一个实施例，所述从动啮合部通过连接轴连接于第一臂，所述连接轴连接一个或两个所述从动啮合部。

根据本申请的一个实施例，所述箱体设置有第一开口、第二开口和第三开口，所述第一开口处通过第一轴承连接所述第一主动啮合部，所述第二开口处通过第二轴承连接所述第二主动啮合部，所述第三开口处通过第三轴承连接所述从动啮合部。

根据本申请的一个实施例，所述第一驱动装置与所述第二驱动装置对称设置于所述第一臂的两侧。

根据本申请的一个实施例，所述第一主动啮合部、所述第二主动啮合部和所述从动啮合部设置为锥齿轮。

根据本申请的一个实施例，所述第一驱动装置包括第一固定座和第一壳体，所述第一壳体可转动的连接所述第一驱动轴，所述第一固定座包围所述第一壳体；

和/或，所述第二驱动装置包括第二固定座和第二壳体，所述第二壳体可转动的连接所述第二驱动轴，所述第二固定座包围所述第二壳体。

根据本申请第二方面实施例的机器人，包括机座和如上所述的机械臂组件，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置连接于所述机座。

本申请实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：

本申请的机械臂组件，将第一驱动装置和第二驱动装置集成在一个关节处，通过第一主动啮合部、第二主动啮合部和从动啮合部配合，利用差速转向的机械传动方式，可实现机械臂在三种运动方式之间的切换，也就是绕从动啮合部的轴线转动、绕预设轴线转动以及绕从动啮合部的轴线转动与绕预设轴线转动的复合运动，在同一关节、同等输出扭矩需求的情况下，将两个驱动轴的驱动装置集成起来，通过叠加作用，这两个驱动轴的驱动扭矩就会大大降低，减少功率损耗，降低关节处的动能需求，解决了机械臂的驱动功率损耗问题。同时，第一驱动轴与第一主动啮合部连接，第二驱动轴与第二主动啮合部连接，可省去传动结构，避免传动过程中的驱动功率损耗，减少功率损耗。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的机械臂的剖视结构示意图；

图2是本申请实施例提供的机械臂的分解状态结构示意图；

图3是本申请实施例提供的机械臂的一种结构形式的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的机械臂的另一种结构形式的结构示意图。

附图标记：

100、第一驱动装置；101、第一主动啮合部；102、第一电机；103、第一驱动轴；104、第一轴承；105、第一固定座；106、第一安装座；

200、第二驱动装置；201、第二主动啮合部；202、第二电机；203、第二驱动轴；204、第二轴承；205、第二固定座；206、第二安装座；

301、第一臂；302、从动啮合部；303、箱体；304、第二开口；305、第三轴承；306、第四轴承；307、连接轴；308、封盖；309、锁紧螺母；310、第一连接件；311、第二臂；312、第二连接件；313、第一安装部；314、第二安装部；315、轴承压盖。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不能用来限制本申请的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”、“多根”、“多组”的含义是两个或两个以上。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

在本申请实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

本申请第一方面的实施例，参考图1至图4所示，提供一种机械臂组件，包括：第一驱动装置100、第二驱动装置200和机械臂，第一驱动装置100与第二驱动装置200配合，为机械臂的运动提供驱动力并控制机械臂的运动方式。

第一驱动装置100设置有第一驱动轴103和连接于第一驱动轴103的第一主动啮合部101，第一驱动装置100用于驱动第一主动啮合部101绕第一驱动轴103的轴线转动，可以理解为，第一主动啮合部101周向限位于第一驱动轴103，第一驱动轴103与第一主动啮合部101可同步转动。

第一主动啮合部101直接连接于第一驱动轴103，省去传动结构，结构简单，传动效果好，还有助于缩小第一驱动装置100所占用的体积。其中，第一驱动装置100可以为第一电机102，此时，第一驱动轴103可以为第一电机102的输出轴，第一驱动装置100可以包括第一电机102和第一减速机，此时，第一驱动轴103可以为第一减速机的输出轴。

第二驱动装置200设置有第二驱动轴203和连接于第二驱动轴203的第二主动啮合部201，第二驱动装置200用于驱动第二主动啮合部201绕第二驱动轴203的轴线转动；可以理解为，第二主动啮合部201周向限位于第二驱动轴203，第二驱动轴203与第二主动啮合部201可同步转动。

第二主动啮合部201直接连接于第二驱动轴203，省去传动结构，结构简单，传动效果好，还有助于缩小第二驱动装置200所占用的体积。其中，第二驱动装置200可以为第二电机202，此时，第二驱动轴203可以为第二电机202的输出轴，第二驱动装置200可以包括第二电机202和第二减速机，此时，第二驱动轴203可以为第二减速机的输出轴。

需要说明的是，第一驱动装置100与第二驱动装置200可以但不限于设置为相同的结构。

机械臂包括第一臂301和连接于第一臂301的从动啮合部302，从动啮合部302与第一主动啮合部101和第二主动啮合部201相啮合，从动啮合部302适于绕从动啮合部302的轴线转动或绕预设轴线转动，预设轴线与从动啮合部302的轴线相交，从动啮合部302的轴线与第一驱动轴103的轴线和第二驱动轴203的轴线相交。第一臂301适于与从动啮合部302同步转动，可以理解为，在运动过程中，第一臂301与从动啮合部302保持固定。

当第一驱动轴103做旋转运动时，其带动第一主动啮合部101做旋转运动，与此同时，第二驱动轴203做旋转运动时，其带动第二主动啮合部201做旋转运动。第一主动啮合部101和第二主动啮合部201同时与从动啮合部302啮合，当第一驱动轴103和第二驱动轴203的旋转速度相等、旋转方向相同，从动啮合部302不能绕自身的轴线旋转，此时会带动从动啮合部302与第一臂301绕预设轴线转动；当第一驱动轴103和第二驱动轴203的旋转速度相等、旋转方向相反，则会带动从动啮合部302自转，且从动啮合部302会带动第一臂301同步运动，当第一驱动轴103和第二驱动轴203的旋转速度不等、旋转方向相反的时候，其能做上述两种运动的复合运动，也就是，从动啮合部302自转与绕预设轴线旋转的复合运动，此时，第一臂301与从动啮合部302同步运动。基于前述，通过调整第一驱动轴103和第二驱动轴203的旋转速度和旋转方向，可调节第一臂301的运动方式。

本申请的机械臂组件，将机械臂组件的第一驱动轴103和第二驱动轴203集成在一个关节处，采用差速转向的机械传动方式，可实现机械臂在上述的三种运动方式之间的切换，在同一关节、同等输出扭矩需求的情况下，将两个驱动轴的驱动装置集成起来，通过叠加作用，这两个驱动轴的驱动扭矩就会大大降低，减少功率损耗，可采用较小规格型号(功率、体积)的驱动装置，降低关节处的动能需求，解决了机械臂的驱动功率损耗问题。也就是，相比于通过两个关节分别进行一种运动调节的方式，本申请的机械臂组件将两个驱动装置集成在一个关节处，采用一个关节替换两个关节，所占用空间减小，单个的驱动装置的扭矩输出减小。

同时，本申请的机械臂组件，第一驱动轴103与第一主动啮合部101直接连接，第二驱动轴203与第二主动啮合部201直接连接，可省去传动结构，避免传动过程中的驱动功率损耗，减少功率损耗。

可以理解的是，参考图1至图3所示，从动啮合部302的轴线与第一臂301的长度方向平行。当第一驱动轴103和第二驱动轴203的旋转速度相等、旋转方向相反，则会带动从动啮合部302自转，且从动啮合部302会带动第一臂301同步运动，也就是第一臂301自转(此时，从动啮合部302的轴线与第一臂301的长度方向共线)；当第一驱动轴103和第二驱动轴203的旋转速度相等、旋转方向相同，从动啮合部302不能绕自身的轴线旋转，此时会带动从动啮合部302与第一臂301绕预设轴线转动，也就是第一臂301做前后俯仰运动；当第一驱动轴103和第二驱动轴203的旋转速度不等、旋转方向相反的时候，其能做上述两种运动的复合运动，也就是，从动啮合部302自转与绕预设轴线旋转的复合运动，第一臂301同时做前后俯仰运动与自转的复合运动。

可以理解的是，参考图4所示，从动啮合部302的轴线与第一臂301的长度方向形成夹角。当第一驱动轴103和第二驱动轴203的旋转速度相等、旋转方向相反，则会带动从动啮合部302自转，且从动啮合部302会带动第一臂301同步运动，也就是第一臂301左右摆动；当第一驱动轴103和第二驱动轴203的旋转速度相等、旋转方向相同，从动啮合部302不能绕自身的轴线旋转，此时会带动从动啮合部302与第一臂301绕预设轴线转动，也就是第一臂301沿前后方向做俯仰旋转运动；当第一驱动轴103和第二驱动轴203的旋转速度不等、旋转方向相反的时候，其能做上述两种运动的复合运动，也就是，从动啮合部302自转与绕预设轴线旋转的复合运动，第一臂301同时做前后俯仰运动与左右摆动的复合运动。

参考图1至图3所示，从动啮合部302通过第一连接件310连接于第一臂301，第一臂301、第一连接件310和从动啮合部302同轴设置，也就是从动啮合部302的轴线与第一臂301的长度方向共线，从动啮合部302的安装方式简单。

参考图1所示，从动啮合部302与第一臂301同轴，连接轴307的第一端通过第一紧固件连接于第一连接件310，第一连接件310再通过第二紧固件固定于第一臂301，第一臂301、第一连接件310和从动啮合部302沿轴向依次设置，从动啮合部302与第一臂301的安装方式简单，结构稳定性好。但从动啮合部302与第一臂301的安装方式不限于此，还可以为卡接、焊接等方式。

参考图4所示，从动啮合部302通过第二连接件312连接于第一臂301，第二连接件312的一端连接于第一臂301，第二连接件312的第二端包括相对设置的第一安装部313和第二安装部314，第一安装部313与第二安装部314中的至少一个连接从动啮合部302。此时，从动啮合部302的轴线与第一臂301的长度方向形成夹角，第一臂301的运动方式更加多样。

从动啮合部302的轴线与第一臂301的轴线相交(图示为垂直)，连接轴307至少一端通过第三紧固件连接于第二连接件312，第二连接件312的一端通过第四紧固件固定于第一臂301，第二连接件312的另一端相对设置有第一安装部313和第二安装部314，从动啮合部302通过连接轴307连接于第一安装部313与第二安装部314中的至少一个，第一安装部313和第二安装部314通过连接轴307转动连接于箱体303，能够实现第一臂301的摆动调节，且结构简单。其中，第二连接件312的两端为沿第一臂301的长度方向延伸的两端。此时，相对于图1至图3所示，第一驱动装置100和第二驱动装置200的零部件都不做改变，此时将从动啮合部302改变安装位置和安装结构，可以实现不同的旋转效果。

可以理解的是，参考图1和图2所示，第一驱动轴103的轴线与第二驱动轴203的轴线共线，第一主动啮合部101与第二主动啮合部201的轴线共线，也就是第一主动啮合部101与第二主动啮合部201设置在从动啮合部302的轴线两侧，可保证从动啮合部302均匀受力。

参考图1和图2所示，从动啮合部302的轴线垂直于第一驱动轴103的轴线，第一主动啮合部101与从动啮合部302的啮合传动更加稳定。

当第一驱动轴103的轴线与第二驱动轴203的轴线共线或共面，从动啮合部302的轴线也垂直于第二驱动轴203的轴线，第一驱动轴103、第二驱动轴203以及从动啮合部302的结构更加稳定。

需要说明的是，从动啮合部302的轴线还可以与第一驱动轴103的轴线、第二驱动轴203的轴线形成夹角，可实现驱动从动啮合部302运动即可，此处不再赘述。

可以理解的是，预设轴线与从动啮合部302的轴线相垂直，以使第一臂301实现空间上相互垂直的两个方向的运动。当然，预设轴线与从动啮合部302的轴线不限于相垂直，具体可根据需要选择，此处不再赘述。

可以理解的是，参考图1和图2所示，第一主动啮合部101、第二主动啮合部201和从动啮合部302设置为锥齿轮，有利于提高啮合齿的承载能力，且锥齿轮的技术成熟，方便配件。

其中，锥齿轮可以为直齿锥齿轮或斜齿锥齿轮，具体可根据需要选择。

需要说明的是，第一主动啮合部101、第二主动啮合部201和从动啮合部302不限于为锥齿轮，可满足上述的啮合传动效果即可，如可以为冠状齿轮或其他异形齿轮，具体可根据需要选择，此处不作限定。

还需要说明的是，第一主动啮合部101、第二主动啮合部201和从动啮合部302设置有啮合齿，啮合齿可沿锥形分布，但啮合齿的具体形状及数量此处不作限定。如第一主动啮合部101的周向均匀分布啮合齿，或者，第一主动啮合部101周向的局部分布有啮合齿，同理，第二主动啮合部201的周向可均匀分布啮合齿或局部分布有啮合齿，从动啮合部302的周向可均匀分布啮合齿或局部分布有啮合齿。第一主动啮合部101、第二主动啮合部201和从动啮合部302的齿数可以但不限于相同，一些情况下，可通过调整各个啮合部的齿数，调节驱动装置与机械臂之间的传动比，具体可根据需要选择。

可以理解的是，机械臂组件还包括箱体303，第一主动啮合部101、第二主动啮合部201和从动啮合部302设置于箱体303内，箱体303起到防尘以及保护第一主动啮合部101、第二主动啮合部201和从动啮合部302的作用。第一主动啮合部101、第二主动啮合部201和从动啮合部302转动连接于箱体303，箱体303对第一主动啮合部101、第二主动啮合部201和从动啮合部302起到支撑作用，保证第一主动啮合部101、第二主动啮合部201和从动啮合部302均能稳定转动。

可以理解的是，参考图1和图2所示，箱体303设置有第一开口、第二开口304和第三开口，第一开口处通过第一轴承104连接第一主动啮合部101，第二开口304处通过第二轴承204连接第二主动啮合部201，第三开口处通过第三轴承305连接从动啮合部302。第一主动啮合部101、第二主动啮合部201和从动啮合部302分别通过对应的轴承连接于箱体303，可减小第一主动啮合部101、第二主动啮合部201和从动啮合部302的转动阻力，减小转动摩擦阻力，保证机械臂的运动稳定性。

同时，第一轴承104与第一主动啮合部101配合、第二轴承204与第二主动啮合部201配合、第三轴承305与从动啮合部302配合，实现对箱体303的开口进行封闭，保证箱体303内部环境的封闭和清洁，结构简单且无需额外的零部件。其中，第三轴承305通过轴承压盖315进行限位，以保证第三轴承305与箱体303的固定稳定性；第一轴承104可通过第一主动啮合部101、第二轴承204可通过第二主动啮合部201在箱体303的外侧进行限位。

可以理解的是，参考图1所示，从动啮合部302通过连接轴307连接于第一臂301，连接轴307连接一个或两个从动啮合部302。也就是，第一臂301通过一个或两个从动啮合部302与第一主动啮合部101和第二主动啮合部201，第一臂301与从动啮合部302的安装方式简单且稳定性好。

参考图1和图2所示，一个从动啮合部302通过连接轴307的第一端连接于第一臂301，此从动啮合部302通过第三轴承305连接于箱体303，连接轴307的第二端通过第四轴承306连接于箱体303的第四开口。此时，箱体303设置有封盖308，封盖308限制出第四开口，连接轴307的第二端通过第四轴承306连接于封盖308，结构简单且方便加工，封盖308、第四轴承306与连接轴307配合，还可以起到封闭箱体303的开口的作用。连接轴307的第二端设置锁紧螺母309，锁紧螺母309位于箱体303的外侧，以对连接轴307的轴向进行限位，方便连接轴307拆装。

需要说明的是，箱体303开设有安装封盖308的安装口，第一开口、第二开口304、第三开口以及安装口可设置为形状尺寸相同，当箱体303的形状为正方体，箱体303装配过程中，无需区分开口位置，可简化装配工艺。

一些情况下，连接轴307的两端均设置有从动啮合部302(图中未示意)，两个从动啮合部302均转动连接于箱体303，且两个从动啮合部302均与第一主动啮合部101、第二主动啮合部201相啮合。

参考图1和图2所示，箱体303设置为六面体，如长方体或正方体，但箱体303的形状不限于此，具体可根据需要选择，如球体或其他形状的多面体。

可以理解的是，参考图1和图2所示，第一驱动装置100与第二驱动装置200对称设置于第一臂301的两侧，对称式的结构，结构稳定性好。

可以理解的是，第一驱动装置100包括第一固定座105、第一壳体和连接于第一壳体的第一驱动轴103，第一固定座105包围第一壳体，第一固定座105起到保护第一壳体的作用。第一驱动轴103伸出第一壳体并连接第一主动啮合部101，第一主动啮合部101穿过箱体303的开口设置在箱体303内。

当第一驱动装置100包括第一电机102，此时，第一壳体为第一电机102的外壳；当第一驱动装置100包括第一电机102和第一减速机，此时，第一壳体为第一电机102和第一减速机组合后的外壳。第一固定座105通过第一安装座106与其相邻的部件连接，第一固定座105与第一安装座106通过紧固件或卡接等方式连接，第一安装座106可通过紧固件连接或卡接的方式进行安装，结构简单。如图1和图2所示，第一固定座105与第一安装座106通过螺栓固定，第一安装座106设置有用于安装于相邻部件的安装孔。

可以理解的是，第二驱动装置200包括第二固定座205、第二壳体和连接于第二壳体的第二驱动轴203，第二固定座205包围第二壳体，第二固定座205起到保护第二壳体的作用。第二驱动轴203伸出第二壳体并连接第二主动啮合部201，第二主动啮合部201穿过箱体303的开口设置在箱体303内。

当第二驱动装置200包括第二电机202，此时，第二壳体为第二电机202的外壳；当第二驱动装置200包括第二电机202和第二减速机，此时，第二壳体为第二电机202和第二减速机组合后的外壳。第二固定座205通过第二安装座206与其相邻的部件连接，第二安装座206可通过紧固件连接或卡接的方式进行安装，结构简单。如图1和图2所示，第二固定座205与第二安装座206通过螺栓固定，第二安装座206设置有用于安装于相邻部件的安装孔。

当第一驱动装置100与第二驱动装置200相对称，第一壳体和第二壳体的结构相同，第一固定座105与第二固定座205的结构相同，第一安装座106与第二安装座206的结构相同。

还需要说明的是，第一主动啮合部101与从动啮合部302的啮合效果，第二主动啮合部201与从动啮合部302的啮合效果，可通过调整第一驱动装置100与第二驱动装置200的轴向位置(如第一驱动装置100和第二驱动装置200的间距)实现，其中，啮合效果可以但不限于为两个相互啮合的啮合齿之间的齿顶隙。

参考图3和图4所示，机械臂还包括连接于第一臂301的第二臂311，第二臂311位于第一臂301的一端，从动啮合部302位于第一臂301的另一端，第一臂301与第二臂311配合，可延长机械臂的长度和调节范围。当然，机械臂不限于设置第一臂301和第二臂311，机械臂的具体结构形式可根据需要调节。一些情况下，第一臂301与第二臂311之间的关节处可通过第一主动啮合部101、第二主动啮合部201与从动啮合部302配合(图中未示意)，实现机械臂的调节，并降低此关节处的驱动扭矩。

上述的机械臂组件，可直接安装并独立使用。

本申请第二方面的实施例，结合图1至图4所示，提供一种机器人，包括机座和上述实施例中的机械臂组件，第一驱动装置100和第二驱动装置200连接于机座。机械臂组件包括上述的实施方式，机械臂组件具有上述的有益效果，机器人包括机械臂组件，则机器人具有上述的有益效果，可参考上述，此处不再赘述。

其中，第一驱动装置100和第二驱动装置200可直接连接于机座(如第一安装座106和第二安装座206连接于机座的板结构)，或通过其他结构(如另一个机械臂)间接连接于机座，上述第一臂301相对于相邻的部件运动，如自转、俯仰、摆动等。在第一臂301运动时，第一驱动装置100和第二驱动装置200的固定部分均与其相邻的部件保持固定。机座可为固定的结构，机座起到支撑机械臂组件的作用；机座还可以为运动的结构，如机座设置有轮体，机座可带动机械臂组件自由移动，机械臂组件的功能更加多样。

机器人可以为工业机器人、家用机器人或服务机器人等，机器人的结构类型多样，应用范围广。

以上实施方式仅用于说明本申请，而非对本申请的限制。尽管参照实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，对本申请的技术方案进行各种组合、修改或者等同替换，都不脱离本申请技术方案的精神和范围，均应涵盖在本申请的权利要求范围中。

Claims (10)

1.一种机械臂组件，其特征在于，包括：

第一驱动装置，设置有第一驱动轴和连接于所述第一驱动轴的第一主动啮合部，以驱动所述第一主动啮合部绕所述第一驱动轴的轴线转动；

第二驱动装置，设置有第二驱动轴和连接于所述第二驱动轴的第二主动啮合部，以驱动所述第二主动啮合部绕所述第二驱动轴的轴线转动；

机械臂，包括第一臂和连接于所述第一臂的从动啮合部，所述从动啮合部与所述第一主动啮合部和所述第二主动啮合部相啮合，所述从动啮合部的轴线与所述第一驱动轴的轴线和所述第二驱动轴的轴线相交，所述从动啮合部适于绕所述从动啮合部的轴线转动或绕预设轴线转动，所述预设轴线与所述从动啮合部的轴线相交，所述第一臂适于与所述从动啮合部同步转动。

2.根据权利要求1所述的机械臂组件，其特征在于，所述从动啮合部的轴线与所述第一臂的长度方向平行或形成夹角。

3.根据权利要求1所述的机械臂组件，其特征在于，所述从动啮合部通过第一连接件连接于所述第一臂，所述第一臂、所述第一连接件和所述从动啮合部同轴设置；

或，所述从动啮合部通过第二连接件连接于所述第一臂，所述第二连接件的一端连接于所述第一臂，所述第二连接件的第二端包括相对设置的第一安装部和第二安装部，所述第一安装部与所述第二安装部中的至少一个连接所述从动啮合部。

4.根据权利要求1所述的机械臂组件，其特征在于，所述第一驱动轴的轴线与所述第二驱动轴的轴线共线，所述从动啮合部的轴线垂直于所述第一驱动轴的轴线，所述第一驱动装置与所述第二驱动装置对称设置于所述第一臂的两侧。

5.根据权利要求1所述的机械臂组件，其特征在于，还包括箱体，所述第一主动啮合部、所述第二主动啮合部和所述从动啮合部设置于所述箱体内并转动连接于所述箱体。

6.根据权利要求5所述的机械臂组件，其特征在于，所述从动啮合部通过连接轴连接于第一臂，所述连接轴连接一个或两个所述从动啮合部。

7.根据权利要求5所述的机械臂组件，其特征在于，所述箱体设置有第一开口、第二开口和第三开口，所述第一开口处通过第一轴承连接所述第一主动啮合部，所述第二开口处通过第二轴承连接所述第二主动啮合部，所述第三开口处通过第三轴承连接所述从动啮合部。

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的机械臂组件，其特征在于，所述第一主动啮合部、所述第二主动啮合部和所述从动啮合部设置为锥齿轮。

9.根据权利要求1至7中任意一项所述的机械臂组件，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一固定座和第一壳体，所述第一壳体可转动的连接所述第一驱动轴，所述第一固定座包围所述第一壳体；

和/或，所述第二驱动装置包括第二固定座和第二壳体，所述第二壳体可转动的连接所述第二驱动轴，所述第二固定座包围所述第二壳体。

10.一种机器人，其特征在于，包括机座和权利要求1至9中任意一项所述的机械臂组件，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置连接于所述机座。

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