CN217081267U - 一种拖链及医疗设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种拖链及医疗设备，拖链用于支撑线状体，包括链条本体(1)，链条本体(1)由多个活动链节(11)依次连接而成；其中多个活动链节(11)按照1至N的顺序编号；任意一个编号为奇数的活动链节(11)通过第一转轴(12)与后一个相邻的编号为偶数的活动链节(11)转动连接；任意一个编号为偶数的活动链节(11)通过第二转轴(13)与后一个相邻的编号为奇数的活动链节(11)转动连接；医疗设备具有安装在机器人(5)上的C形臂(51)和固定在C形臂(51)上的线状体。本实用新型通过多个活动链节(11)之间的转动连接实现拖链在多个方向上的转动，从而满足例如线缆等线状体的多自由度的使用要求。

Description

一种拖链及医疗设备

技术领域

本实用新型涉及一种拖链及医疗设备，特别涉及一种保护线缆的拖链及医疗设备。

背景技术

拖链是一种线缆的保护装置，其主要用于防止线缆在使用过程中发生弯折或损坏。其中，线缆作为在移动机械或移动机械的可动部中进行供电或信号传送的介质，常使用在医疗设备、工作机械、电子设备、产业机器人、输送机械等领域中。现有技术中的拖链主要有两种：塑料拖链和金属拖链；其中塑料拖链由于承载力有限，通常不能在恶劣且复杂的环境下使用；而金属拖链一般仅能在单一方向上进行弯折，往往不能满足线缆在多方向上的弯折要求。

现有结构中，金属拖链通常由多个链节依次连接形成，实际使用时可将线缆插入多个链节中进行保护。由于线缆在使用过程中可能需要多个方向的转动，而该金属拖链仅能实现线缆单一方向的弯折，而无法在其他方向进行弯折或转动，故该金属拖链不能满足线缆的多自由度的需要。同时，该金属拖链的链节结构复杂，加工困难且加工效率较低，并且链节的更换往往需要专门的定制，这必然会降低金属拖链的使用频率，增加金属拖链的使用成本。

在医疗设备领域中，金属拖链常用于支撑和保护固定在机器人的C形臂上的线状体，由于机器人的C形臂在实际应用时常需要移动到狭小的空间中作业，而现有的金属拖链中由于链节的尺寸较大，常无法容纳在较小的空间中，故现有金属拖链的使用往往限制了机器人的C形臂的移动范围。

实用新型内容

为解决现有技术中存在的技术问题，本实用新型的目的在于提供一种拖链，通过多个活动链节之间的转动连接实现拖链在多个方向上的转动，从而满足例如线缆等线状体的多自由度的使用要求，使拖链的应用范围更广。

为实现上述目的，本实用新型提供一种拖链，用于支撑线状体，包括链条本体，所述链条本体由多个活动链节依次连接而成，所述活动链节的数量至少为3个；

第一个所述活动链节通过第一转轴与第二个所述活动链节转动连接，以使第一个所述活动链节能够绕所述第一转轴转动；

第二个所述活动链节通过第二转轴与第三个所述活动链节转动连接，以使第二个所述活动链节能够绕所述第二转轴转动；第一个所述活动链节、第二个所述活动链节和第三个所述活动链节依次连接，所述第一转轴与所述第二转轴之间呈设定角度。

可选的，每个所述活动链节包括设置在相对两端的凸部和凹部；

在任意相邻两个所述活动链节中，一个所述活动链节的所述凸部能够插入另一个所述活动链节的所述凹部内并转动连接。

可选的，在任意相邻两个所述活动链节中，一个所述活动链节的所述凸部具有第一接触面，所述第一接触面与另一个所述活动链节的所述凹部的底面以面接触的方式贴靠，和/或，

在任意相邻两个所述活动链节中，一个所述活动链节的所述凹部的两个相对侧面具有第二接触面，所述第二接触面与另一个所述活动链节的所述凸部的底面以面接触的方式贴靠，和/或，

在任意相邻两个所述活动链节中，一个所述活动链节的所述凸部具有第三接触面，所述第三接触面与另一个所述活动链节的所述凹部的侧面以面接触的方式贴靠。

可选的，所述第一接触面包括第一弧形面和两个第一平面，所述第一弧形面的相对两侧分别连接两个所述第一平面；和/或，所述第二接触面包括第二弧形面和两个第二平面，所述第二弧形面的相对两侧分别连接两个所述第二平面。

可选的，所述第一弧形面与所述第二弧形面的弧度相同，每个所述活动链节的所述第一平面和所述第二平面均可与相邻的所述活动链节相互贴靠。

可选的，所述拖链还包括绕线部，套设在所述链条本体的外部并与所述链条本体连接；所述绕线部包括环形部和连接杆，所述环形部通过所述连接杆与所述链条本体连接。

可选的，所述绕线部包括多个所述环形部，多个所述环形部依次沿所述链条本体的轴向间隔排布，每个所述环形部通过所述连接杆与对应的一个所述活动链节连接。

可选的，所述拖链还包括固定链节和端链节；所述固定链节用于将所述拖链固定至外部设备，所述固定链节与所述链条本体的一端转动连接；所述端链节与所述链条本体的另一端转动连接。

可选的，所述固定链节包括固定部和底座；所述底座具有轴向贯通的内腔，用于容纳所述线状体；所述底座在周向上设置有开口；

所述固定部上设置有凸台，与所述固定链节相连接的一个所述活动链节具有凹部，所述凸台插入所述活动链节的所述凹部并通过转动连接；

所述端链节包括凹槽和突伸部；所述突伸部用于与外接部件连接；与所述端链节相连接的一个所述活动链节具有凸部，所述活动链节的所述凸部插入所述端链节的所述凹槽并转动连接。

为实现上述目的，本实用新型还提供一种医疗设备，具有可运动的安装在机器人上的C形臂和以可转动的方式固定在C形臂上的线状体，所述线状体通过所述的拖链支撑，所述拖链包括链条本体和绕线部，所述绕线部套设在所述链条本体的外部并与所述链条本体连接，所述链条本体包括多个活动链节，所述活动链节之间转动连接，所述绕线部包括多个环形部，多个所述环形部依次沿链条本体的轴向间隔排布。

可选的，所述医疗设备还包括设置在所述拖链外侧的套管，和/或，所述绕线部还包括连接杆，所述环形部通过所述连接杆与所述链条本体连接。

本实用新型提供的拖链通过多个活动链节之间的转动连接，实现拖链在多个方向上的转动，从而满足例如线缆等线状体的多自由度的使用要求，使拖链的应用范围更广，而且该拖链的结构简单，加工难度低，降低了拖链的制造成本。特别地，由于可通过转轴进行连接，易于减小拖链的尺寸，从而可使安装有该拖链的机器人的C形臂能够在较小的空间中使用，应用场景更为灵活。

本实用新型提供的拖链还可通过绕线部对线状体进行限位和保护，防止线状体在长时间使用过程中发生老化和损坏，延长线状体的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型一优选实施例中拖链的结构示意图；

图2为本实用新型一优选实施例中拖链在第一观察角度下的部分结构示意图；

图3为本实用新型一优选实施例中拖链在第二观察角度下的部分结构示意图；

图4为本实用新型一优选实施例中绕线部和活动链节的结构示意图；

图5为本实用新型一优选实施例中端链节和活动链节的结构示意图；

图6为本实用新型一优选实施例中医疗设备的结构示意图。

图中：链条本体1；活动链节11；凸部111；凸部111的侧面1111；凸部111的底面1112；凹部112；凹部112的侧面1121；第一接触面113；第一弧形面1131；第一平面1132；第二接触面114；第二弧形面1141；第二平面1142；第一安装孔116；第三安装孔117；第一转轴12；第二转轴13；

绕线部2；环形部21；连接杆22；

固定链节3；固定部31；底座32；内腔321；开口322；

端链节4；凹槽41；突伸部42；

机器人5；C形臂51；连接臂511；上、下支撑臂512；套管52；球管 53；探测器54。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。根据下面说明，本实用新型的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。在本说明书中，术语“近端”是指拖链与外部设备，如机械臂连接的一端；术语“远端”是与“近端”相对的一端。

术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以下结合附图和优选实施例对本实用新型作详细的说明。在不冲突的情况下，下述的实施方式及实施方式中的特征可以相互补充或相互组合。

图1为本实用新型一优选实施例中拖链的结构示意图，图2为本实用新型一优选实施例中拖链在第一观察角度下的部分结构示意图，图3为本实用新型一优选实施例中拖链在第二观察角度下的部分结构示意图，图4 为本实用新型一优选实施例中绕线部和活动链节的结构示意图，图5为本实用新型一优选实施例中端链节和活动链节的结构示意图；图6为本实用新型一优选实施例中医疗设备的结构示意图。

如图1～图5所示，本实用新型一优选实施例提供了一种拖链，用于支撑线状体(未图示)。在一优选实施例中，线状体为血管造影机上的机器人线缆。当然，线状体包括但不限于血管造影机上的机器人线缆，在其他实施例中，该拖链还可用于容纳其他类型的线状体，例如传感器线缆、电机线缆等。

所述拖链包括链条本体1，链条本体1由多个活动链节11依次连接而成；其中多个活动链节11按照1至N的顺序编号。通常从近端至远端依次编号，如最近端的活动链节的编号为1，也即第1个活动链节，最远端的活动链节的编号为N，也即第N个活动链节。其中任意一个编号为奇数的活动链节11通过第一转轴12与后一个相邻的编号为偶数的活动链节11转动连接，以使任意一个编号为奇数的活动链节11能够绕第一转轴12转动；任意一个编号为偶数的活动链节11通过第二转轴13与后一个相邻的编号为奇数的活动链节11转动连接，以使任意一个编号为偶数的活动链节11 能够绕第二转轴13转动；第一转轴12与第二转轴13之间呈设定角度。优选的，第一转轴垂直于第二转轴。

更详细地，当N为3时，第1个活动链节11通过第一转轴12与第2 个活动链节11转动连接，第2个活动链节11通过第二转轴13与第3个活动链节11转动连接。类似的，当N的取值大于3，如为4时，第1个活动链节11通过第一转轴12与第2个活动链节11转动连接，第2个活动链节 11通过第二转轴13与第3个活动链节11转动连接，第3个活动链节11 通过第一转轴12与第4个活动链节11转动连接。

因此，本实用新型提供的拖链通过多个活动链节11之间的转动连接，实现拖链在多个方向上的转动，从而满足例如线缆等线状体的多自由度的使用要求，使拖链的应用范围更广。而且该拖链的结构简单，加工难度低，降低了拖链的制造成本，特别地，由于可通过转轴进行连接，易于减小拖链的尺寸，从而在较小的空间中也可使用，应用场景更为灵活。

可选的，每个活动链节11包括设置在相对两端的凸部111和凹部112，如此可使每个活动链节11通过凸部111和凹部112与相邻的一个活动链节 11的凹部112和另一个活动链节11的凸部111转动连接，以实现其绕第一转轴12和第二转轴13的转动。如此设置，可使每个活动链节11的结构相同，以方便活动链节11的加长、缩短和更换，结构更简单，制造成本更低。

参照图3所示，所述凸部111包括侧面1111和底面1112，凹部112包括侧面1121和底面(未图示)。

优选的，参照图3和图4所示，在任意相邻两个活动链节11中，一个活动链节11的凸部111能够插入相邻的另一个活动链节11的凹部112内并通过转轴(如第一转轴12或第二转轴13)转动连接。如此设置，可通过凸部111和凹部112的转动连接实现链条本体1的转动连接，并且链条本体1能够通过安装或拆卸凸部111和凹部112，以方便相邻的活动链节 11的安装、拆卸和检修，从而可方便对线状体的布线结构进行改善和优化。

对于任意相邻两个活动链节11：在一实施例中，一个活动链节11的凸部111具有第一接触面113，第一接触面113与另一个活动链节11的凹部 112的底面以面接触的方式贴靠；在另一实施例中，一个活动链节11的凹部112的两个相对侧面具有第二接触面114，第二接触面114与另一个活动链节11的凸部111的底面1112以面接触的方式贴靠；在又一实施例中，一个活动链节11的凸部111具有第三接触面(即凸部111的侧面1111)，第三接触面与另一个活动链节11的凹部112的侧面1121以面接触的方式贴靠；如此可使任意相邻的两个活动链节11之间形成面接触，可增大相邻活动链节11之间的接触面积，并可有效增大拖链可承载的弯折力，延长拖链的使用寿命。

参照图2和图3所示，在一些实施例中，第一接触面113包括第一弧形面1131和两个第一平面1132，第一弧形面1131的相对两侧分别连接两个第一平面1132。在一些实施例中，第二接触面114包括第二弧形面1141 和两个第二平面1142，第二弧形面1141的相对两侧分别连接两个第二平面 1142。如此设置，相邻的两个活动链节11可通过转动第一弧形面1131或第二弧形面1141，使两个活动链节11通过第一平面1132或第二平面1142 形成面接触，从而实现两个活动链节11之间的转动连接。当相邻两个活动链节11通过第一平面1132或第二平面1142形成面接触时，两个活动链节 11已达到最大转动角度(即两个相邻的活动链节11的轴向之间的夹角已达到最大值)，故本申请可通过第一弧形面1131的弧度和第一平面1132的延伸方向，或第二弧形面1141的弧度和第二平面1142的延伸方向确定该链条本体1的最大转动角度(即链条本体1转动到极限位置时与轴向形成的最大角度)。为保证链条本体1的平稳转动，第一平面1132的延伸方向优选为第一弧形面1131与第一平面1132连接处的切线方向，第二平面1142 的延伸方向优选为第二弧形面1141与第二平面1142连接处的切线方向。

通常情况下，线状体均具有极限弯折角度，当线状体的弯折角度(即线状体弯折时两个弯折部分所形成的夹角)小于其极限弯折角度时，线状体会造成损坏，从而影响线状体的正常使用。因此，第一弧形面1131的弧度和第一平面1132的延伸方向，和/或第二弧形面1141的弧度和第二平面 1142的延伸方向，需要根据线状体的极限弯折角度进行设置，以避免链条本体1的最大转动角度过大而对线状体造成损坏。更详细的，在一实施例中，当一个活动链节11的凸部111的第一平面1132和另一活动链节11的凹部112的底面相贴靠(即活动链节11之间转动到极限位置)时，两个相邻的活动链节11之间的夹角(即由第一弧形面1131和第一平面1132所确定的活动链节11的最大转动角度)应大于所容纳的线状体的极限弯折角度，以免损坏线状体，此时可根据线状体的极限弯折角度确定链条本体1的转动角度，即可根据线状体的极限弯折角度确定第一弧形面1131的最小弧度和第一平面1132的延伸方向。同样的，在另一实施例中，当一个活动链节 11的凹部112的第二平面1142与另一活动链节11的凸部111的底面1112 相贴靠(即活动链节11之间转动到极限位置)时，可根据线状体的极限弯折角度确定链条本体1的转动角度，即可根据线状体的极限弯折角度确定第二弧形面1141的最小弧度和第二平面1142的延伸方向。应理解，第一弧形面1131的弧度和第二弧形面1132的弧度均是指第一弧形面1131和第二弧形面1141所对应的圆心角的角度。

在一实施例中，继续参照图2和图3所示，每个活动链节11具有第一接触面113和第二接触面114。优选的，第一弧形面1131与第二弧形面1141 的弧度相同，每个活动链节11的第一平面1132和第二平面1142均可与相邻的活动链接11相互贴靠如此在任意相邻两个活动链节11中，当一个活动链节11的凸部111的第一平面1132与相邻活动链节11凹部112的底面相贴靠时，相邻活动链节11的第二平面1142与该活动链节11的凸部111 的底面1112也相贴靠。此时多个活动链节11的两端部(凸部111的端部和凹部112的两侧面1121的端部)之间均形成面接触，从而可共同限定链条本体1的转动角度，防止活动链节11发生部分损坏或磨损时，链条本体 1转动角度的改变。同时，每个活动链节11的第一平面1132和第二平面1142均可与相匹配的活动链节11形成面接触，这样也可进一步增大拖链承载的弯折力，从而进一步延长拖链的使用寿命。

优选的，第一接触面113(即第一弧形面1131和两个第一平面1132) 对称设置在凸部111的端部，第二接触面114(即第二弧形面1141和两个第二平面1142)对称设置在凹部112的两侧面1121的端部，如此在链条本体1转动时可确保在任意方向上相对两侧的转动角度相同。当然，在其他实施例中，第一接触面113和第二接触面114也可不对称设置，此时链条本体1在任意方向上相对两侧的转动角度不同。

参照图3所示，在任意相邻三个活动链节11中，第一个活动链节11 的凹部112的两侧面上设置有沿第一方向a贯穿的第一安装孔116；第二个活动链节11的凸部111的侧面上设置有沿第一方向a贯穿的第二安装孔(未图示)；第一转轴12插入第一安装孔116和第二安装孔；第二个活动链节 11的凹部112的两侧面上还设置有沿第二方向b贯穿的第三安装孔117；第三个活动链节11的凸部111的侧面上设置有沿第二方向b贯穿的第四安装孔(未图示)；第二转轴13插入第三安装孔117和第四安装孔；第一方向a垂直于第二方向b，以此实现三个活动链节11在第一方向a和第二方向b上的转动，当链条本体1由多个活动链节11组成时，此结构也可实现链条本体1在多个方向上的转动。本申请对第一转轴12和第二转轴13的种类不作限定，第一转轴12和第二转轴13包括但不限于图3中的定位销，在其他实施例中，第一转轴12和第二转轴13也可为其他结构，例如松螺栓结构等。

进一步地，参照图1和图4所示，所述拖链还包括绕线部2，套设在链条本体1的外部并与链条本体1连接；绕线部2包括环形部21和连接杆22，环形部21通过连接杆22与链条本体1连接，以实现环状部21和链条本体1的固定连接。该拖链可通过绕线部2对线状体进行限位和保护，防止线状体在长时间使用过程中发生老化和损坏，延长线状体的使用寿命。由于连接杆22在绕线部2内所占的空间较小，如此可在绕线部2内预留较大的空间，以便容纳较多数量的线状体。在本实施例中，将绕线部2设置为环形部21(即将绕线部2设置为环状结构)，当链条本体1发生转动时，线状体可在绕线部2内发生相应的移动，避免线状体承受压力或发生损坏。应理解，本申请对绕线部2的数量、形状和位置不作限定，绕线部2可根据空间大小和使用需求设置成各种形状，例如椭圆形、扇形或其他异性形状，绕线部2亦可根据线状体的限位要求设置在拖链上的任意位置。

优选的，连接杆22可与绕线部2采用螺栓连接、卡扣连接或其他结构连接，当线状体需要装入拖链时，可卸下螺栓或打开卡扣，从而使绕线部 2形成一用于装入线状体的安装口，线状体安装完毕后可再拧紧螺栓或关闭卡扣，以对线状体进行限位。

在本实施例中，活动链节11在垂直链条本体1延伸方向上的投影优选为正方形，凹部112贯穿设置在活动链节11上，凸部111和凹部112的形状相匹配，如此可使活动链节11具有较小的尺寸，以节约绕线部2内的空间，使得绕线部2内也可容纳较多数量的线状体。

可选的，在本实施例中，如图1所示，绕线部2包括多个环形部21，多个环形部21依次沿链条本体1的轴向间隔排布，每个环形部21通过连接杆22与对应的一个活动链节11连接，此时链条本体1在转动时各个绕线部2可不相互影响和抵触，并且数量较多的绕线部2还可对线状体起到更好的限位作用，同时也可对线状体的各个部分均进行较好的保护。

可选的，参照图1和图5所示，所述拖链还包括固定链节3和端链节 4；固定链节3用于将所述拖链固定至外部设备(例如血管造影机的机械臂)，固定链节3与链条本体1的一端(即近端)转动连接；端链节4与链条本体1的另一端(即远端)转动连接。

进一步地，固定链节3包括固定部31和底座32，底座32具有轴向贯通的内腔321，固定部31上设置有凸台。且需要与固定链节3连接的第1 个活动链节11具有凹部112，凸台可插入第1个活动链节11的凹部112并通过转轴(如第一转轴12或第二转轴13)转动连接，底座32的内腔321 用于容纳所述线状体，线状体可穿过内腔321从而与外部设备相连接。底座32在周向上设置有开口322；开口322可方便的安装和取出线状体；当需要拆卸或更换固定链节3时，线状体可直接从开口322处取出，而不必为取出线状体而拆卸整个拖链。优选地，底座32为环形结构，环状部21 的半径与底座32的半径相等，以方便容纳线状体，并使整个拖链结构简单、外形美观。本申请对凸台的结构不作限定，只要能够设计成凸台可插入第 1个活动链节11的凹部112，且与凹部112相互配合形成面接触即可。在本实施例中，凸台的结构与凸部111的结构相同，当然，在其他实施例中，凸台的也可设置为其他结构。

进一步地，如图5所示，端链节4包括凹槽41和突伸部42，与端链节4连接的第N个活动链节11具有凸部111，第N个活动链节11的凸部 111插入端链节4的凹槽41并通过转轴(第一转轴12或第二转轴13)转动连接，突伸部42用于与外接部件(如塑料拖链)连接。本申请对凹槽 41的结构不作限定，只要能够设计成凹槽41可供第N个活动链节11的凸部111插入，且与凸部111相互配合形成面接触即可。在本实施例中，凹槽41的结构与凹部112的结构相同，当然，在其他实施例中，凹槽41的也可设置为其他结构，例如盲孔。本申请对突伸部42的结构也不作限定，突伸部42可为图5中的卡扣结构的突出端，在另一实施例中，突伸部42 也可为与外部设备相连接的任意结构。

基于上述拖链，如图6所示，本实用新型的一实施例还提供一种医疗设备，具有可运动的安装在机器人5上的C形臂51和以可转动的方式固定在C形臂51上的线状体，所述线状体通过拖链(图中未示出)支撑。优选的，所述医疗设备还包括设置在所述拖链外侧的套管52(例如波纹管)，套管52用于对拖链和线状体进行保护，以防拖链和线状体在使用过程中发生损坏。

对于上述医疗设备，机器人5可以实现多个自由度的转动和移动，进而带动C形臂51运动。C形臂51包括连接臂511、驱动装置(图中未示出)和上、下支撑臂512，上、下支撑臂512与连接臂511活动连接，并分别设置有球管53和探测器54，驱动装置驱动上、下支撑臂512同时相向或相背运动，从而调节球管53和探测器54的相对距离，并实现球管53和探测器54围绕人体均匀旋转。

需要说明的是，由于线状体与C形臂51连接的部分受到C形臂51的扭转力较大，且从设备整体价格经济性方向考虑，拖链的端链节4可以与另一部分塑料拖链相连，本实用新型对塑料拖链的形状和结构不作特别限定，只要能够达到支撑线状体的功能即可。本实用新型不限制移动式医疗设备具体为何种设备，比如可以是移动式医学影像设备，进一步可以是血管造影机。

综上，本实用新型提供的拖链通过多个活动链节11之间的转动连接，以实现拖链在多个方向上的转动，从而满足例如线缆等线状体的多自由度的使用要求，使拖链的应用范围更广，而且该拖链的结构简单，加工难度低，降低了拖链的制造成本。特别地，由于可通过转轴进行连接，易于减小拖链的尺寸，可使安装有该拖链的机器人5的C形臂51能够在较小的空间中使用，应用场景更为灵活。此外，该拖链还可通过绕线部2对线状体进行限位和保护，防止线状体在长时间使用过程中发生老化和损坏，延长线状体的使用寿命。

上述描述仅是对本实用新型较佳实施例的描述，并非对本实用新型范围的任何限定，本实用新型领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于本实用新型的保护范围。

Claims (11)

1.一种拖链，用于支撑线状体，其特征在于，包括链条本体(1)，所述链条本体(1)由多个活动链节(11)依次连接而成，所述活动链节的数量至少为3个；

第一个所述活动链节(11)通过第一转轴(12)与第二个所述活动链节(11)转动连接，以使第一个所述活动链节(11)能够绕所述第一转轴(12)转动；

第二个所述活动链节(11)通过第二转轴(13)与第三个所述活动链节(11)转动连接，以使第二个所述活动链节(11)能够绕所述第二转轴(13)转动；第一个所述活动链节、第二个所述活动链节和第三个所述活动链节依次连接，所述第一转轴(12)与所述第二转轴(13)之间呈设定角度。

2.如权利要求1所述的拖链，其特征在于，每个所述活动链节(11)包括设置在相对两端的凸部(111)和凹部(112)；

在任意相邻两个所述活动链节(11)中，一个所述活动链节(11)的所述凸部(111)能够插入另一个所述活动链节(11)的所述凹部(112)内并转动连接。

3.如权利要求2所述的拖链，其特征在于，在任意相邻两个所述活动链节(11)中，一个所述活动链节(11)的所述凸部(111)具有第一接触面(113)，所述第一接触面(113)与另一个所述活动链节(11)的所述凹部(112)的底面以面接触的方式贴靠，和/或，

在任意相邻两个所述活动链节(11)中，一个所述活动链节(11)的所述凹部(112)的两个相对侧面(1121)具有第二接触面(114)，所述第二接触面(114)与另一个所述活动链节(11)的所述凸部(111)的底面(1112)以面接触的方式贴靠，和/或，

在任意相邻两个所述活动链节(11)中，一个所述活动链节(11)的所述凸部(111)具有第三接触面，所述第三接触面与另一个所述活动链节(11)的所述凹部(112)的侧面(1121)以面接触的方式贴靠。

4.如权利要求3所述的拖链，其特征在于，所述第一接触面(113)包括第一弧形面(1131)和两个第一平面(1132)，所述第一弧形面(1131)的相对两侧分别连接两个所述第一平面(1132)；和/或，所述第二接触面(114)包括第二弧形面(1141)和两个第二平面(1142)，所述第二弧形面(1141)的相对两侧分别连接两个所述第二平面(1142)。

5.如权利要求4所述的拖链，其特征在于，所述第一弧形面(1131)与所述第二弧形面(1141)的弧度相同，每个所述活动链节(11)的所述第一平面(1132)和所述第二平面(1142)均可与相邻的所述活动链节(11)相互贴靠。

6.如权利要求1-5任一项所述的拖链，其特征在于，还包括绕线部(2)，套设在所述链条本体(1)的外部并与所述链条本体(1)连接；所述绕线部(2)包括环形部(21)和连接杆(22)，所述环形部(21)通过所述连接杆(22)与所述链条本体(1)连接。

7.如权利要求6所述的拖链，其特征在于，所述绕线部(2)包括多个所述环形部(21)，多个所述环形部(21)依次沿所述链条本体(1)的轴向间隔排布，每个所述环形部(21)通过所述连接杆(22)与对应的一个所述活动链节(11)连接。

8.如权利要求1-5任一项所述的拖链，其特征在于，还包括固定链节(3)和端链节(4)；所述固定链节(3)用于将所述拖链固定至外部设备，所述固定链节(3)与所述链条本体(1)的一端转动连接；所述端链节(4)与所述链条本体(1)的另一端转动连接。

9.如权利要求8所述的拖链，其特征在于，所述固定链节(3)包括固定部(31)和底座(32)；所述底座(32)具有轴向贯通的内腔(322)，用于容纳所述线状体；所述底座(32)在周向上设置有开口(321)；所述固定部(31)上设置有凸台，与所述固定链节(3)相连接的一个所述活动链节(11)具有凹部(112)，所述凸台插入所述活动链节(11)的所述凹部(112)并转动连接；

所述端链节(4)包括凹槽(41)和突伸部(42)；所述突伸部(42)用于与外接部件连接；与所述端链节(4)相连接的一个所述活动链节(11)具有凸部(111)，所述活动链节(11)的所述凸部(111)插入所述端链节(4)的所述凹槽(41)并转动连接。

10.一种医疗设备，具有可运动的安装在机器人(5)上的C形臂(51)和以可转动的方式固定在C形臂(51)上的线状体，所述线状体通过如权利要求1所述的拖链支撑，其特征在于，所述拖链包括链条本体(1)和绕线部(2)，所述绕线部(2)套设在所述链条本体(1)的外部并与所述链条本体(1)连接，所述链条本体(1)包括多个活动链节(11)，所述活动链节(11)之间转动连接，所述绕线部(2)包括多个环形部(21)，多个所述环形部(21)依次沿链条本体(1)的轴向间隔排布。

11.如权利要求10所述的医疗设备，其特征在于，还包括设置在所述拖链外侧的套管(52)，和/或，所述绕线部(2)还包括连接杆(22)，所述环形部(21)通过所述连接杆(22)与所述链条本体(1)连接。

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