CN217022650U - 一种底盘结构及其自动搬运小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种底盘结构，包括底座本体、驱动轮和万向轮；驱动轮对角设置在底座本体的不同两侧，万向轮对应设置在底座本体的其他两侧，且任一驱动轮都配属有舵机；沿底座本体的行进方向，驱动轮至少配置在底座本体的前端侧和后端侧；舵机包含第一驱动件和减速器，第一驱动件对置在驱动轮的上方侧并配置在底座本体的上端面，减速器对接在第一驱动件的输出轴上；驱动轮沿其侧向对接设有第二驱动件，其对置在舵机的下方侧，并与底座本体的下端面相间隔设置。采用驱动轮在底座本体的对角安装，与驱动轮同轴安装有舵机，且底座本体下方对角安装有万向轮，方便于实现原地转动角度，从而为装在底盘结构的智能制造设备提供任意角度的运输作业支持。

Description

一种底盘结构及其自动搬运小车

技术领域

本实用新型涉及物流运输技术领域，具体而言，涉及一种底盘结构及其自动搬运小车。

背景技术

现有的智能制造中出现的各类带有运输功能的底盘，如AGV(Automated GuidedVehicle)的底盘结构，其在实现前进和转向的功能时所用的机构和零件较多，成本较高，故障率也高。

并且，驱动方式一般采用四轮驱动、也有采用前驱或后驱的。而采用轮驱动成本较高，且围绕某一纵轴转向时四轮的控制比较复杂。

另外，由于使用环境中出现不平的地面，不管是四轮驱动还是前驱或后驱，都需要通过多个悬架才能维持底盘的水平，这样成本和故障率都高。

需要提到的是，公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本实用新型的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种底盘结构及其自动搬运小车，以解决上述问题。

本实用新型采用了如下方案：

本申请提供了一种底盘结构，包括：底座本体以及配置在底座本体的驱动轮和万向轮；其中，所述驱动轮对角设置在底座本体的不同两侧，所述万向轮对应设置在底座本体的其他两侧，且任一驱动轮都配属有舵机；沿底座本体的行进方向，所述驱动轮至少配置在底座本体的前端侧和后端侧；所述舵机包含第一驱动件和减速器，所述第一驱动件对置在驱动轮的上方侧并配置在底座本体的上端面，所述减速器对接在第一驱动件的输出轴上，并传动接合至驱动轮上以实施转向操作；所述驱动轮沿其侧向对接设有第二驱动件，且第二驱动件对置在舵机的下方侧，并与底座本体的下端面相间隔设置。

作为进一步改进，还包括对接在减速器的输出端的转向轴，所述转向轴穿设于所述底座本体并在其端部上设有一安装支架，所述驱动轮可转动地配置在所述安装支架上。

作为进一步改进，所述安装支架配置成U型板，所述转向轴的端部固设在U型板的连接底部上，所述第二驱动件配置在U型板的其中一侧边上并穿设于其板体以传动连接至所述驱动轮上，且所述驱动轮可转动地配置在U型板的其中另一侧边并容置在U型板的开口中。

作为进一步改进，所述安装支架与底座本体之间设有轴承和舵盘；所述舵盘紧固连接在安装支架上，且所述轴承连接在舵盘与底座本体所形成的端面空间内。

作为进一步改进，所述转向轴与底座本体之间通过一传动轴套相嵌设适配，以允许所述转向轴受控于第一驱动件后沿轴向自如转动以带动驱动轮转向活动。

作为进一步改进，所述第一驱动件与底座本体的上端面之间配置有限定出第一驱动件在底座本体上的预设高度的多个螺柱，所述螺柱栓接在减速器与底座本体之间，以使减速器与底座相互间隔设置。

作为进一步改进，底座本体构造为板体结构，并且该板体结构呈一矩形体，各驱动件和万向轮分别配置在矩形体的底部四周，且邻近于板体结构的各直角处。

作为进一步改进，所述万向轮和底座本体之间设有弹簧件，用以将万向轮配置成弹性万向轮。

作为进一步改进，所述底座本体的四周侧配置有位置探测器，各位置探测器安装在底座本体的端面位置，且与底座本体的外边缘相平齐。

本申请另提供一种自动搬运小车，包括所述的底盘结构。

通过采用上述技术方案，本实用新型可以取得以下技术效果：

本申请的底盘结构，在一方面上，采用驱动轮在底座本体的对角安装，与驱动轮同轴安装有舵机，且底座本体下方对角安装有万向轮，方便于实现原地转动角度，从而为装在底盘结构的智能制造设备提供任意角度的运输作业支持。在另一方面上，舵机设有第一驱动件及其减速器，而用于驱动轮转向操作的第一驱动件对置在驱动轮的上方侧，且配置在底座本体的上端面，而用于驱动轮活动行走的第二驱动件对置在舵机的下方侧，且第二驱动件与底座本体的下端面相间隔，从而，这样的配置方式使得舵机的各个结构件、驱动轮及其第二驱动件更为紧凑、高效地布设在底座本体上，利于各驱动轮之间衔接更加紧密、协调，方便其拆装、维护，显著提升整体的输送效率和稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型实施例的底盘结构在第一视角下的结构示意图；

图2是本实用新型实施例的底盘结构在第二视角下的结构示意图；

图3是本实用新型实施例的底盘结构在第三视角下的结构示意图；

图4是图1中舵盘和驱动轮之间的结构示意图。

图标：1-底座本体；2-驱动轮；3-万向轮；4-第一驱动件；5-减速器；6-第二驱动件；7-安装支架；8-轴承；9-舵盘；10-传动轴套；11-螺柱；12-弹簧件；13-位置探测器；14-转向轴。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例

结合图1至图4，本实施例提供了一种底盘结构，包括：底座本体1以及配置在底座本体1的驱动轮2和万向轮3。其中，驱动轮2对角设置在底座本体1的不同两侧，万向轮3对应设置在底座本体1的其他两侧，且任一驱动轮2都配属有舵机。沿底座本体1的行进方向，驱动轮2至少配置在底座本体1的前端侧和后端侧。舵机包含第一驱动件4和减速器5，第一驱动件4对置在驱动轮2的上方侧并配置在底座本体1的上端面，减速器5对接在第一驱动件4的输出轴上，并传动接合至驱动轮2上以实施转向操作。驱动轮2沿其侧向对接设有第二驱动件6，且第二驱动件6对置在舵机的下方侧，且第二驱动件6与底座本体1的下端面相间隔设置。

上述中，采用驱动轮2在底座本体1的对角安装，与驱动轮2同轴安装有舵机，且底座本体1下方对角安装有万向轮3，方便于实现原地转动角度，从而为装在底盘结构的智能制造设备提供任意角度的运输作业支持。

并且，舵机设有第一驱动件4及其减速器5，而用于驱动轮2转向操作的第一驱动件4对置在驱动轮2的上方侧，且配置在底座本体1的上端面，而用于驱动轮2活动行走的第二驱动件6对置在舵机的下方侧，且第二驱动件6与底座本体1的下端面相间隔，从而，这样的配置方式使得舵机的各个结构件、驱动轮2及其第二驱动件6更为紧凑、高效地布设在底座本体1上，利于各驱动轮2之间衔接更加紧密、协调，方便其拆装、维护，显著提升整体的输送效率和稳定性。

在一种实施例中，该底盘结构还包括对接在减速器5的输出端的转向轴14，转向轴14穿设于底座本体1并在其端部上设有一安装支架7，驱动轮2可转动地配置在安装支架7上。其中，安装架受控于舵机控制，能够在舵机驱动下相对底座本体1转向活动，使得配置在安装支架7上的驱动轮2切换角度。

更具体地，在其中一实施方式中，安装支架7配置成U型板，转向轴14的端部固设在U型板的连接底部上，第二驱动件6配置在配置在U型板的其中一侧边上并穿设于其板体以传动连接至驱动轮2上，且驱动轮2可转动地配置在U型板的其中另一侧边并容置在U型板的开口中。从而，U型板的连接底部限定出其与舵机的安装空间，而U型板的两侧边限定出其与第二驱动件6的安装空间、以及驱动轮2的容置空间，确保各个功能构件在安装支架7上的紧凑及合理布局。

在其中另一实施方式中，安装支架7配置成由多个L型板组合而成的U型板结构(如图4所示)。两个L型板通过紧固件相连接配合，在其中一L型板的一侧外部形成利于第二驱动件6的安装空间，在其中另一L型板的一侧内部形成用于驱动轮2的安装空间，且驱动轮2容置在两L型板所组合而成的内部空间中，利于进一步地拆装及维护。

如图1和图4所示，安装支架7与底座本体1之间设有轴承8和舵盘9。舵盘9紧固连接在安装支架7上，且轴承8连接在舵盘9与底座本体1所形成的端面空间内。通过轴承8在之间的滑触配合，大大降低减速器5其输出端在底盘本体穿设后的摩擦接触，显著提升转向活动的流畅度及传动效率。

更进一步地，为了提升转向过程中的灵活度，将转向轴14与底座本体1之间通过一传动轴套10相嵌设适配，以允许转向轴14受控于第一驱动件4后沿轴向自如转动以带动驱动轮2转向活动。

显然的，在本实施例中，底座本体1能够绕着任一转向轴14来实施原地转动角度，具体地，其中一舵机的第一驱动件4输出动力，其中另一舵机的第一驱动件4处于待机状态，从而，底座本体1以输出动力的舵机所在驱动轮2为中心转轴，配合其他轮实施中心转动，其转向更为灵活、且位置切换的精度更高。

如图4所示，在一种实施例中，第一驱动件4与底座本体1的上端面之间配置有限定出第一驱动件4在底座本体1上的预设高度的多个螺柱11，螺柱11栓接在减速器5与底座本体1之间，以使减速器5与底座相互间隔设置。从而，通过可调高度的多个螺柱11将舵机快速拆装在本体的上端面，有利于后续的安装及维护，且调节舵机位置使得舵机与驱动轮2之间更加紧凑对接适配。

在一种实施例中，底座本体1构造为板体结构，并且该板体结构呈一矩形体，各驱动件和万向轮3分别配置在矩形体的底部四周，且邻近于板体结构的各直角处。显然的，这样能够很好地提高该底盘结构的整体平衡性能，可以通过底座本体1来实施待搬运物的支撑托举、并自动输送至所需位置处。

其中，万向轮3和底座本体1之间设有弹簧件12，用以将万向轮3配置成弹性万向轮3。从而，至少在万向轮3上配置有用于缓冲的弹簧件12，使得底盘结构的平稳度更高，能够避免万向轮3容易损坏的问题。

如图3所示，在一种实施例中，底座本体1的四周侧配置有位置探测器13，各位置探测器13安装在底座本体1的端面位置，具体是设置在下端面位置，以利于隐藏式分布设计，且各位置探测器13与底座本体1的外边缘相平齐。通过全方位设置的位置探测器13来实现对周围环境的快速监测，且平齐在外边缘处的位置探测器13能够提升整体布局的美观及辨识度，亦可以大大提升其监测效率。

本实施例另提供一种自动搬运小车，包括上述的底盘结构。在行车过程中，若两个驱动轮2朝同一方向旋转时，底盘直线前进。当其中一侧的驱动轮2旋转，另一侧的驱动轮2不旋转时，底座本体1进行旋转运动，配合驱动轮2及其舵机的转向角度，可以进行任意角度的换向运动，从而沿预设的指定位置进行搬运和输送工作。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种底盘结构，其特征在于，包括：底座本体以及配置在底座本体的驱动轮和万向轮；其中，

所述驱动轮对角设置在底座本体的不同两侧，所述万向轮对应设置在底座本体的其他两侧，且任一驱动轮都配属有舵机；沿底座本体的行进方向，所述驱动轮至少配置在底座本体的前端侧和后端侧；

所述舵机包含第一驱动件和减速器，所述第一驱动件对置在驱动轮的上方侧并配置在底座本体的上端面，所述减速器对接在第一驱动件的输出轴上，并传动接合至驱动轮上以实施转向操作；

所述驱动轮沿其侧向对接设有第二驱动件，且第二驱动件对置在舵机的下方侧，并与底座本体的下端面相间隔设置。

2.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，还包括对接在减速器的输出端的转向轴，所述转向轴穿设于所述底座本体并在其端部上设有一安装支架，所述驱动轮可转动地配置在所述安装支架上。

3.根据权利要求2所述的底盘结构，其特征在于，所述安装支架配置成U型板，所述转向轴的端部固设在U型板的连接底部上，所述第二驱动件配置在U型板的其中一侧边上并穿设于其板体以传动连接至所述驱动轮上，且所述驱动轮可转动地配置在U型板的其中另一侧边并容置在U型板的开口中。

4.根据权利要求3所述的底盘结构，其特征在于，所述安装支架与底座本体之间设有轴承和舵盘；所述舵盘紧固连接在安装支架上，且所述轴承连接在舵盘与底座本体所形成的端面空间内。

5.根据权利要求2所述的底盘结构，其特征在于，所述转向轴与底座本体之间通过一传动轴套相嵌设适配，以允许所述转向轴受控于第一驱动件后沿轴向自如转动以带动驱动轮转向活动。

6.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，所述第一驱动件与底座本体的上端面之间配置有限定出第一驱动件在底座本体上的预设高度的多个螺柱，所述螺柱栓接在减速器与底座本体之间，以使减速器与底座相互间隔设置。

7.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，底座本体构造为板体结构，并且该板体结构呈一矩形体，各驱动件和万向轮分别配置在矩形体的底部四周，且邻近于板体结构的各直角处。

8.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，所述万向轮和底座本体之间设有弹簧件，用以将万向轮配置成弹性万向轮。

9.根据权利要求1所述的底盘结构，其特征在于，所述底座本体的四周侧配置有位置探测器，各位置探测器安装在底座本体的端面位置，且与底座本体的外边缘相平齐。

10.一种自动搬运小车，其特征在于，包括如权利要求1-9任意一项所述的底盘结构。

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