CN217002989U - 双动齿圈级内变速行星减速机 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供双动齿圈级内变速行星减速机，包括机壳，所述机壳上连接有交叉滚子轴承；所述机壳的内部转动连接有第一输入轴，所述第一输入轴与第一大行轮啮合，所述第一大行轮与第一小行轮同轴固定，所述第一小行轮与第一内圈啮合；所述第一内圈与第二输入轴固定连接，所述第二输入轴与第二大行轮啮合，所述第二大行轮与第二小行轮同轴固定，所述第二小行轮与第二内圈啮合，所述第二内圈一体设置在交叉滚子轴承的内圈上。本实用新型结构中，第二内圈设置到交叉滚子轴承内圈上，减少一个关键零部件的加工，缩小了整体体积，减轻了整体重量；减速器内部大小行轮固定，大小行轮都不再公转，减少了输出惯量，提高了减速机的运行敏捷度，降低了能耗。
Description
技术领域
本实用新型属于减速机技术领域，特别涉及双动齿圈级内变速行星减速机。
背景技术
减速器是一种由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部件，常用作原动件与工作机之间的减速传动装置。在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在现代机械中应用极为广泛。
常见的减速机为行星减速机，现有的行星减速机为了实现多级减速，往往体积设置较大，并且行星减速机内部行星轮会出现公转现象，输出惯量大，导致减速机的运行敏捷度降低。
如何设计双动齿圈级内变速行星减速机，如何缩小减速机体积、降低减速机的输出惯量和增加减速机的运行敏捷度，成为急需解决的问题。
实用新型内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供双动齿圈级内变速行星减速机，用于解决现有技术中减速机体积大、输出惯量高和运行敏捷度低的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供双动齿圈级内变速行星减速机，包括机壳，所述机壳上连接有交叉滚子轴承；
所述机壳的内部转动连接有第一输入轴，所述第一输入轴与第一大行轮啮合，所述第一大行轮与第一小行轮同轴固定，所述第一小行轮与第一内圈啮合；
所述第一内圈与第二输入轴固定连接，所述第二输入轴与第二大行轮啮合，所述第二大行轮与第二小行轮同轴固定，所述第二小行轮与第二内圈啮合，所述第二内圈一体设置在交叉滚子轴承的内圈上；
通过采用这种技术方案：在减速机机壳端部通过连接座连接交叉滚子轴承，使用交叉滚子轴承代替原有的普通轴承，并在交叉滚子轴承内圈上设置与级内减速机构齿轮配合的第二内圈，提高了整体结构强度、使用寿命和精度，并减轻了减速机的整体重量，同时省去了一个内圈的单独加工，缩小了减速机的整体体积；交叉滚子轴承内圈上一体设置第二内圈，减少了交叉滚子轴承内圈的重量，并且第二小行轮和第二大行轮不会公转，减少了第二级输出惯量，提高了减速机的运行敏捷度，降低了输入功率损耗。
于本实用新型的一实施例中，所述第一输入轴、第一大行轮、第一小行轮和第一内圈构成一级传动机构，所述第一大行轮在第一输入轴的周向均匀间隔共设置有三个；
通过采用这种技术方案：一级传动机构可以将第一输入轴输入的转矩通过第一大行轮和第一小行轮的作用减速传递给第一内圈，再通过第一内圈输出转矩实现级内的一次减速。
于本实用新型的一实施例中，所述第一输入轴与机壳之间设置有第一轴承，所述第一输入轴与第一轴承的内圈固定，所述第一轴承的外圈与机壳固定；
通过采用这种技术方案：通过在第一输入轴和机壳之间设置第一轴承来降低第一输入轴在机壳内部的转动阻力以降低能耗，并增加第一输入轴转动的稳定性。
于本实用新型的一实施例中，所述第一输入轴的一端与第二轴承的内圈固定，所述第二轴承的外圈与第一内圈固定；
通过采用这种技术方案：通过在第一输入轴与第一内圈之间设置第二轴承来进一步增加第一输入轴转动的稳定性，并使得第一输入轴与第一内圈配合，增加内部结构精密度和稳定性。
于本实用新型的一实施例中，所述第一大行轮和第一小行轮通过第一轴杆同轴固定，所述第一轴杆的一端通过第一滚针与轴承座转动连接，所述轴承座与机壳固定连接；
通过采用这种技术方案：通过第一轴杆与轴承座的转动连接来实现第一大行轮与轴承座的转动连接，保证第一大行轮可以在第一输入轴的作用下带动第一小行轮转动，并且第一大行轮和第一小行轮不会公转，减少了第一级输出惯量，提高了减速机运行敏捷度，降低了能耗。
于本实用新型的一实施例中，所述第一内圈与第三轴承的内圈固定，所述第三轴承的外圈与机壳固定；
通过采用这种技术方案：通过在第一内圈与机壳之间设置第三轴承来实现第一内圈与机壳的转动连接，确保第一内圈可以旋转输出转矩，并以此来降低第一内圈与机壳之间的转动摩擦力，增加第一内圈在机壳内部的转动稳定性。
于本实用新型的一实施例中，所述第二输入轴、第二大行轮、第二小行轮和第二内圈构成二级传动机构，所述第二大行轮在第二输入轴的周向均匀间隔共设置有四个；
通过采用这种技术方案：二级传动机构可以将第二输入轴输入的转矩通过第二大行轮和第二小行轮的作用减速传递给第二内圈，再通过第二内圈输出转矩实现级内的二次减速；增加大行轮个数来适应大扭矩传动，保证减速机构的强度。
于本实用新型的一实施例中，所述第二输入轴的一端与第四轴承的内圈固定，所述第四轴承的外圈与交叉滚子轴承的内圈固定；
通过采用这种技术方案：通过在第二输入轴与交叉滚子轴承内圈之间实现第二输入轴与交叉滚子轴承的配合，保证结构的精度以及稳定性，并增加第二输入轴转动的稳定性。
于本实用新型的一实施例中，所述第二大行轮与第二小行轮通过第二轴杆同轴固定，所述第二轴杆的一端通过第二滚针与机壳转动连接；
通过采用这种技术方案：通过第二轴杆与机壳的转动连接来实现第二大行轮与机壳的转动连接，保证第二大行轮可以在第二输入轴的作用下带动第二小行轮转动；第二滚针的安装孔设置在机壳上，对机壳的孔径要求不再受到限制，孔径做大也不影响结构的配合，加工更方便，尺寸更加容易控制，进而提高产品的精度和生产效率，降低生产成本。
有益效果
本实用新型结构中，将第二内圈设置到交叉滚子轴承内圈上，减少了一个关键零部件的加工，缩小了整体体积，减轻了整体的重量；减速器内部大小行轮固定，大小行轮都不再公转，减少了输出惯量，提高了减速机的运行敏捷度，降低了能耗；本实用新型将机器人推向高精密、长寿命、低成本和紧凑型的发展方向，推广应用具有良好的经济效益和社会效益。
附图说明
图1是本实用新型的侧视剖面图。
图2是本实用新型的一级传动示意图。
图3是本实用新型的二级传动示意图。
图中：1.机壳；2.交叉滚子轴承；3.第一输入轴；4.第一大行轮；5.第一小行轮；6.第一内圈；7.第二输入轴；8.第二大行轮；9.第二小行轮；10.第二内圈；11.第一轴承；12.第二轴承；13.第一滚针；14.轴承座；15.第三轴承；16.第四轴承；17.第二滚针。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。
请参阅图1至图3。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。
如图1-3示，本实用新型提供双动齿圈级内变速行星减速机，包括机壳1，机壳1的内部转动连接有第一输入轴3，第一输入轴3与第一大行轮4啮合，第一大行轮4与第一小行轮5同轴固定，第一小行轮5与第一内圈6啮合。
进一步的，第一输入轴3、第一大行轮4、第一小行轮5和第一内圈6构成一级传动机构，第一大行轮4在第一输入轴3的周向均匀间隔共设置有三个；通过采用这种技术方案：一级传动机构可以将第一输入轴3输入的转矩通过第一大行轮4和第一小行轮5的作用减速传递给第一内圈6，再通过第一内圈6输出转矩实现级内的一次减速。
进一步的，第一输入轴3与机壳1之间设置有第一轴承11，第一输入轴3与第一轴承11的内圈固定，第一轴承11的外圈与机壳1固定；通过采用这种技术方案：通过在第一输入轴3和机壳1之间设置第一轴承11来降低第一输入轴3在机壳1内部的转动阻力以降低能耗，并增加第一输入轴3转动的稳定性。
进一步的，第一输入轴3的一端与第二轴承12的内圈固定，第二轴承12的外圈与第一内圈6固定；通过采用这种技术方案：通过在第一输入轴3与第一内圈6之间设置第二轴承12来进一步增加第一输入轴3转动的稳定性，并使得第一输入轴3与第一内圈6配合，增加内部结构精密度和稳定性。
进一步的，第一大行轮4和第一小行轮5通过第一轴杆同轴固定，第一轴杆的一端通过第一滚针13与轴承座14转动连接，轴承座14与机壳1固定连接；通过采用这种技术方案：通过第一轴杆与轴承座14的转动连接来实现第一大行轮4与轴承座14的转动连接，保证第一大行轮4可以在第一输入轴3的作用下带动第一小行轮5转动，第一小行轮5和第一大行轮4不会公转，减少了第一级的输出惯量，提高了减速机运行敏捷度，降低了能耗。
进一步的，第一内圈6与第三轴承15的内圈固定，第三轴承15的外圈与机壳1固定。通过采用这种技术方案：通过在第一内圈6与机壳1之间设置第三轴承15来实现第一内圈6与机壳1的转动连接，确保第一内圈6可以旋转输出转矩，并以此来降低第一内圈6与机壳1之间的转动摩擦力，增加第一内圈6在机壳1内部的转动稳定性。
第一内圈6与第二输入轴7固定连接，第二输入轴7与第二大行轮8啮合，第二大行轮8与第二小行轮9同轴固定，第二小行轮9与第二内圈10啮合；
进一步的，第二输入轴7、第二大行轮8、第二小行轮9和第二内圈10构成二级传动机构，第二大行轮8在第二输入轴7的周向均匀间隔共设置有四个；通过采用这种技术方案：二级传动机构可以将第二输入轴7输入的转矩通过第二大行轮8和第二小行轮9的作用减速传递给第二内圈10，再通过第二内圈10输出转矩实现级内的二次减速；增加大行轮个数来适应大扭矩传动，保证减速机构的强度。
进一步的，第二输入轴7的一端与第四轴承16的内圈固定，第四轴承16的外圈与交叉滚子轴承2的内圈固定；通过采用这种技术方案：通过在第二输入轴7与交叉滚子轴承2内圈之间实现第二输入轴7与交叉滚子轴承2的配合，保证结构的精度以及稳定性，并增加第二输入轴7转动的稳定性。
进一步的，第二大行轮8与第二小行轮9通过第二轴杆同轴固定，第二轴杆的一端通过第二滚针17与机壳1转动连接。通过采用这种技术方案：通过第二轴杆与机壳1的转动连接来实现第二大行轮8与机壳1的转动连接，保证第二大行轮8可以在第二输入轴7的作用下带动第二小行轮9转动；第二滚针17的安装孔设置在机壳1上，对机壳1的孔径要求不再受到限制，孔径做大也不影响结构的配合，加工更方便，尺寸更加容易控制，进而提高产品的精度和生产效率，降低生产成本。
第二内圈10一体设置在交叉滚子轴承2的内圈上，交叉滚子轴承2通过连接座与机壳1连接。通过采用这种技术方案：在减速机机壳1端部通过连接座连接交叉滚子轴承2，使用交叉滚子轴承2代替原有的普通轴承，并在交叉滚子轴承2内圈上设置与级内减速机构齿轮配合的第二内圈10，减少了交叉滚子轴承2内圈的重量，并且第二小行轮9和第二大行轮8不会公转，减少了第二级输出惯量，提高了减速机的运行敏捷度，降低了输入功率损耗，并提高了整体结构强度、使用寿命和精度，并减轻了减速机的整体重量，同时省去了一个内圈的单独加工，缩小了减速机的整体体积。
具体实施时，驱动机构由第一输入轴3输入动力，第一输入轴3带动第一大行轮4转动，与第一大行轮4同轴固定的第一小行轮5会同步转动，第一小行轮5转动会带动第一内圈6转动，与第一内圈6固定连接的第二输入轴7会同步转动，第二输入轴7转动会带动第二大行轮8转动，与第二大行轮8同轴固定的第二小行轮9会同步转动，第二小行轮9转动会带动交叉滚子轴承2内圈上设置的第二内圈10转动，从而使得交叉滚子轴承2内圈转动并输出动力，实现级内的两次减速。
综上所述，本实用新型提供双动齿圈级内变速行星减速机，将第二内圈10设置到交叉滚子轴承2内圈上，减少了一个关键零部件的加工，缩小了整体体积，减轻了整体的重量；减速器内部大小行轮固定，大小行轮都不再公转，减少了输出惯量，提高了减速机的运行敏捷度，降低了能耗；本实用新型将机器人推向高精密、长寿命、低成本和紧凑型的发展方向，推广应用具有良好的经济效益和社会效益。所以，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。
上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。
Claims (9)
1.双动齿圈级内变速行星减速机，包括机壳(1)，其特征在于：所述机壳(1)上连接有交叉滚子轴承(2)；
所述机壳(1)的内部转动连接有第一输入轴(3)，所述第一输入轴(3)与第一大行轮(4)啮合，所述第一大行轮(4)与第一小行轮(5)同轴固定，所述第一小行轮(5)与第一内圈(6)啮合；
所述第一内圈(6)与第二输入轴(7)固定连接，所述第二输入轴(7)与第二大行轮(8)啮合，所述第二大行轮(8)与第二小行轮(9)同轴固定，所述第二小行轮(9)与第二内圈(10)啮合，所述第二内圈(10)一体设置在交叉滚子轴承(2)的内圈上。
2.根据权利要求1所述的双动齿圈级内变速行星减速机，其特征在于：所述第一输入轴(3)、第一大行轮(4)、第一小行轮(5)和第一内圈(6)构成一级传动机构，所述第一大行轮(4)在第一输入轴(3)的周向均匀间隔共设置有三个。
3.根据权利要求1所述的双动齿圈级内变速行星减速机，其特征在于：所述第一输入轴(3)与机壳(1)之间设置有第一轴承(11)，所述第一输入轴(3)与第一轴承(11)的内圈固定，所述第一轴承(11)的外圈与机壳(1)固定。
4.根据权利要求1所述的双动齿圈级内变速行星减速机，其特征在于：所述第一输入轴(3)的一端与第二轴承(12)的内圈固定，所述第二轴承(12)的外圈与第一内圈(6)固定。
5.根据权利要求1所述的双动齿圈级内变速行星减速机，其特征在于：所述第一大行轮(4)和第一小行轮(5)通过第一轴杆同轴固定，所述第一轴杆的一端通过第一滚针(13)与轴承座(14)转动连接，所述轴承座(14)与机壳(1)固定连接。
6.根据权利要求1所述的双动齿圈级内变速行星减速机，其特征在于：所述第一内圈(6)与第三轴承(15)的内圈固定，所述第三轴承(15)的外圈与机壳(1)固定。
7.根据权利要求1所述的双动齿圈级内变速行星减速机，其特征在于：所述第二输入轴(7)、第二大行轮(8)、第二小行轮(9)和第二内圈(10)构成二级传动机构，所述第二大行轮(8)在第二输入轴(7)的周向均匀间隔共设置有四个。
8.根据权利要求1所述的双动齿圈级内变速行星减速机，其特征在于：所述第二输入轴(7)的一端与第四轴承(16)的内圈固定，所述第四轴承(16)的外圈与交叉滚子轴承(2)的内圈固定。
9.根据权利要求1所述的双动齿圈级内变速行星减速机，其特征在于：所述第二大行轮(8)与第二小行轮(9)通过第二轴杆同轴固定，所述第二轴杆的一端通过第二滚针(17)与机壳(1)转动连接。
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