CN216994630U - 一种对撞定位的agv机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种对撞定位的AGV机构，包括：AGV小车和对撞机构，AGV小车包括车体，车体设有对撞凹件；对撞机构包括对撞凸件，对撞凸件用于通过刚性插入方式与对撞凹件连接；所述对撞凸件的头部呈锥体形状。当小车靠近对接线准备输送或卸下货物或物料时，若小车偏航，则对撞凹件撞击对撞凸件，令小车机械性回正，小车准确摆正至指定的方位，适合特殊场合及需要精确输送的货物运输要求。AGV小车还包括滚筒机构，滚筒机构包括滚筒，滚筒机构能够令货物的运输更具有平顺性，能够令货物前侧或后侧运输，实现了货物运输的自动化。本实用新型主要用于自动对撞定位技术领域。

Description

一种对撞定位的AGV机构

技术领域

本实用新型涉及自动对撞定位技术领域，特别涉及一种对撞定位的AGV机构。

背景技术

AGV小车指装备有电磁或者光学等自动导航装置，能够沿着规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV小车在工业应用中在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地，其自动化程度高。现有的AGV小车一般设置有车体、万向轮机构、舵机、滚筒机构等，一般只具有行走及滚动货物的功能，把货物从车上往边线平台输送，AGV小车定位精度难以保证，也存在对接精度不理想的情况，市场对高精度对接、准确运输货物的需求逐渐增多。

针对上述中的相关技术，发明人认为现有的AGV小车存在定位精度和定位精度不理想的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种对撞定位的AGV机构，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

本实用新型解决其技术问题的解决方案是：提供一种对撞定位的AGV机构，其特征在于，包括：AGV小车和对撞机构，所述AGV小车包括车体，所述车体设有对撞凹件，所述对撞机构包括固定架和对撞凸件，所述对撞凸件与所述固定架固定连接，所述固定架用于固定安装在目标对接位置的地面上，所述对撞凸件用于通过刚性插入方式与所述对撞凹件连接。

进一步，所述对撞凸件的头部呈锥体形状。

进一步，所述车体包括：底架、移动机构、寻迹机构、左侧板、右侧板、前侧板和后侧板，所述移动机构和所述寻迹机构均安装在所述底架中，所述寻迹机构用于寻找轨迹并进行导航，所述移动机构根据所述导航带动所述底架移动；所述左侧板和所述右侧板以所述底架的中部间隔左右对称安装在所述底架上，所述前侧板和所述后侧板以底架的中部间隔前后对称安装在底架上，所述对撞凹件分别安装在所述前侧板和所述后侧板上。

进一步，所述左侧板的外表面设置有显示屏，所述右侧板的外表面安装有充电刷版，所述前侧板和所述后侧板的外表面的中部皆安装有光通讯芯片，所述车体的四角皆安装有急停按键。

进一步，所述寻迹机构包括RFID读卡器、二维码读头设备及磁循迹传感器，所述车体底部中间位置设有安装平台，所述RFID读卡器安装在所述安装平台接近地面的一端；所述磁循迹传感器分别安装在所述前侧板、所述后侧板、所述左侧板、所述右侧板的内表面，所述二维码读头设备安装在所述磁循迹传感器的旁侧，所述二维码读头设备仅设置在所述前侧板和所述后侧板的内表面。

进一步，所述移动机构包括两个舵轮和四个万向脚轮，所述舵轮分别安装在所述安装平台的前侧和后侧，所述万向脚轮为承重轮。

进一步，所述车体还包括避障机构，所述避障机构包括避障传感器、球灯及防撞条，所述避障传感器和所述球灯安装在所述车体的四角处，所述球灯安装在所述避障传感器的上方，所述球灯与所述避障传感器电性连接，所述球灯为发光二极管；所述防撞条安装在所述车体的底部，所述防撞条具有弹性。

进一步，所述AGV小车为滚筒式AGV小车，所述滚筒式AGV小车包括滚筒机构，所述滚筒机构包括滚筒。

本实用新型的有益效果是：提供一种对撞定位的AGV机构，包括：AGV小车和对撞机构，所述AGV小车包括车体，所述车体设有对撞凹件，所述对撞机构包括：固定架和对撞凸件，所述对撞凸件与所述固定架固定连接，所述固定架用于固定安装在目标对接位置的地面上，所述对撞凸件用于通过刚性插入方式与所述对撞凹件连接；所述对撞凸件的头部呈椎体形状。当AGV小车靠近对接线准备输送货物或物料时，对撞凹件撞击对撞凸件，对撞凹件与对撞凸件完全相互接触，通过对撞的锥面令AGV小车机械性回正，从而使AGV小车准确摆正到指定的方位，有效地提高了AGV小车停车的准确度，车辆可以准确地上料和下料。所述AGV小车为滚筒式AGV小车，所述滚筒式AGV小车包括滚筒，滚筒能够令货物往前侧或后侧运输，进而使货物的运输更具有平稳性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

图1是一种对撞定位的AGV机构的左侧结构示意图。

图2是一种对撞定位的AGV机构的右侧结构示意图。

图3是一种对撞定位的AGV机构的底部结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，虽然在系统示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于系统中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请实施例公开一种对撞定位的AGV机构,参考图1和图2，一种对撞定位的AGV机构包括:AGV小车和对撞机构200。在本申请实施例中，所述AGV小车为重载型AGV小车，所述AGV小车包括车体100，所述车体100设有对撞凹件110，所述对撞机构200包括对撞凸件210和固定架220，所述对撞凸件210与所述固定架220固定连接，所述固定架220用于固定安装在目标对接位置的地面上，所述对撞凸件210用于通过刚性插入方式与所述对撞凹件110连接。

作为进一步优选的实施方式，对撞凸件210的头部呈椎体形状。对撞凹件110和对撞凸件210的硬度均要求在相互作用时，互相不发生弯曲或者变型。在这个实施例中，所述AGV小车为重载型AGV小车，重载型AGV小车承重大，其惯性大。当重载型AGV小车靠近对接线准备输送货物或物料时，AGV小车的对撞凹件110撞击对撞凸件210，对撞凹件110与对撞凸件210完全相互接触，通过对撞的锥面令重载型AGV小车机械性回正，从而使重载型AGV小车准确摆正到指定的方位；由于重载型AGV小车承重大，在对撞发生后重载型AGV小车较其他AGV小车更易回正。对撞行为有效地提高了AGV小车停车的准确度，车辆可以准确地上料和下料。

参考图1和图2，车体100包括寻迹机构120、移动机构130和避障机构140，车体100的内部设有底架，寻迹机构120和移动机构130均安装在所述底架中，寻迹机构120用于寻找轨迹并进行导航，移动机构130根据导航带动所述底架移动。底架的中部间隔对称安装有左侧板150和右侧板160，在左侧板150和右侧板160之间前后对称安装两个支撑板，支撑板分别为前侧板和后侧板。前侧板、后侧板、左侧板150及右侧板160共同构成所述车体100的外壳。

进一步作为优选的实施方式，所述左侧面150的外表面设置有显示屏151，所述右侧面160的外表面设置有充电刷版161，所述AGV小车的四个角均设有急停按键180。所述显示屏151能够显示AGV小车的工作状态和参数如运动速度等；当AGV小车失去控制时，用户可以按下急停按钮180，关闭AGV小车的驱动电源以使AGV小车停止运动，防止对人造成伤害。光通讯芯片170安装在前侧板和后侧板的外表面的中部，光通讯芯片170用于AGV小车的数据通信。

进一步作为优选的实施方式，参考图3，所述寻迹机构120包括二维码读头设备122、磁循迹传感器123及安装平台124，安装平台124位于所述车体100底端的中间位置，安装平台124接近地面的一端安装有RFID读卡器121，AGV小车通过RFID读卡器121读取地面的标识，标识信息的识别使AGV小车做出相应的动作，及时向客户端报告自己的工作状态和位置信息。所述RFID读卡器121不会受到磁条、环境等因素的影响，RFID读卡器121可以精确地识别到地面的标识信息，及时地实现AGV小车的控制。

所述磁循迹传感器123分别安装在所述前侧板、后侧板、左侧板150、右侧板160的内表面，所述AGV小车沿着磁条形成的路径运动，磁循迹传感器123感应位置识别装置并将反馈信号反馈至客户端，客户端获取AGV小车行径的偏差信息，进而调整AGV小车的行径方向，使AGV小车按照设定好的导航路线前行。磁循迹传感器123用于帮助所述AGV小车定位。二维码读头设备122安装在磁循迹传感器123的旁侧，二维码读头设备122仅设置在所述前侧板和后侧板的内表面，地面黏贴有二维码标签信息，二维码标签信息存储有轨迹及位置信息，二维码读头设备122读取二维码标签信息，实现AGV小车的辅助定位和轨迹跟踪，二维码读头设备122便于控制通讯。

进一步作为优选的实施方式，参考图3，所述移动机构130安装在所述车体100的底部，所述移动机构130包括两个舵轮131和四个万向脚轮132，两个舵轮131分别安装在安装平台124的前侧和后侧，四个万向脚轮132安装在车体100的底部。所述万向脚轮132为承重轮，万向脚轮132能够分担AGV小车的部分重量，移动机构130实现AGV小车的全向移动如原地旋转、斜行、横移等。

进一步作为优选的实施方式，参考图1，所述避障机构140包括避障传感器141、球灯142及防撞条143，避障传感器141和球灯142安装在所述车体100的四角处，球灯142安装在避障传感器141的上方，球灯142与避障传感器141电性连接，球灯142为发光二极管。若AGV小车的行径上存在障碍物，所述避障传感器141能够检测出行径上的障碍物并控制AGV小车规避障碍物；当所述避障传感器141检测出障碍物时，所述球灯142发光以表示行径前方有障碍物。在这个实施例中，所述障碍物不包括所述对撞凸件210。

所述防撞条143设置在所述AGV小车的底部，所述防撞条143具有弹性。当AGV小车偏离行走轨迹触碰到障碍物时，此时防撞条143对AGV小车起到保护作用，使AGV小车碰撞瞬间得以缓冲，减少了AGV小车受到的冲击力。

参考图2，所述AGV小车为滚筒式AGV小车。在这个实施例中，所述滚筒式AGV小车包括滚筒机构，所述滚筒机构包括滚筒300、链条传动机构及转动杆，所述滚筒机构安装在所述车体100内，滚筒300横跨在所述左侧板150和右侧板160之间，滚筒300安装在底架上，滚筒300用于货物的运输；转动杆贯穿车体内部，链条传动机构与滚筒、传动杆传动连接。链条传动机构包括输送链条、驱动电机及齿轮组，齿轮组包括主动齿轮和从动齿轮，驱动电机安装在齿轮组的附近，输送链条与齿轮组传动连接。驱动电机为输送链条提供动力，输送链条带动主动齿轮传动，主动齿轮带动从动齿轮传动，多个从动齿轮分别与传动杆、滚筒300固定，进而实现多根滚筒300正转或反转，进而令货物往前侧或后侧运输。

本申请提供的一种对撞定位的AGV机构包括AGV小车和对撞机构，所述AGV小车包括车体，车体设有对撞凹件，所述对撞机构包括对撞凸件，对撞凸件用于刚性插入方式与对撞凹件连接，所述对撞凸件的头部呈锥体形状。当AGV小车靠近对接线准备输送或卸下货物或物料时，若AGV小车偏航，则所述对撞凹件210撞击所述对撞凸件220，令所述AGV小车机械性回正，所述AGV小车准确摆正至指定的方位，适合特殊场合及需要精确输送的货物运输要求。特别地，所述对撞机构和对撞凹件适用于重载型AGV小车。同时，所述AGV小车为滚筒式AGV小车，滚筒机构包括滚筒300，所述滚筒机构能够令货物的运输更具有平稳性。

以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (8)

1.一种对撞定位的AGV机构，其特征在于，包括：AGV小车和对撞机构，所述AGV小车包括车体，所述车体设有对撞凹件，所述对撞机构包括固定架和对撞凸件，所述对撞凸件与所述固定架固定连接，所述固定架用于固定安装在目标对接位置的地面上，所述对撞凸件用于通过刚性插入方式与所述对撞凹件连接。

2.根据权利要求1所述的一种对撞定位的AGV机构，其特征在于，所述对撞凸件的头部呈锥体形状。

3.根据权利要求1所述的一种对撞定位的AGV机构，其特征在于，所述车体包括底架、寻迹机构、移动机构、左侧板、右侧板、前侧板和后侧板，所述移动机构和所述寻迹机构均安装在所述底架中，所述寻迹机构用于寻找轨迹并进行导航，所述移动机构根据所述导航带动所述底架移动；所述左侧板和所述右侧板以所述底架的中部间隔左右对称安装在所述底架上，所述前侧板和所述后侧板以底架的中部间隔前后对称安装在底架上，所述对撞凹件分别安装在所述前侧板和所述后侧板上。

4.根据权利要求3所述的一种对撞定位的AGV机构，其特征在于，所述左侧板的外表面设置有显示屏，所述右侧板的外表面安装有充电刷版，所述前侧板和所述后侧板的外表面的中部皆安装有光通讯芯片，所述车体的四角皆安装有急停按键。

5.根据权利要求4所述的一种对撞定位的AGV机构，其特征在于，所述寻迹机构包括RFID读卡器、二维码读头设备及磁循迹传感器，所述车体底部中间位置设有安装平台，所述RFID读卡器安装在所述安装平台接近地面的一端；所述磁循迹传感器分别安装在所述前侧板、所述后侧板、所述左侧板、所述右侧板的内表面，所述二维码读头设备安装在所述磁循迹传感器的旁侧，所述二维码读头设备仅设置在所述前侧板和所述后侧板的内表面。

6.根据权利要求5所述的一种对撞定位的AGV机构，其特征在于，所述移动机构包括两个舵轮和四个万向脚轮，所述舵轮分别安装在所述安装平台的前侧和后侧，所述万向脚轮为承重轮。

7.根据权利要求1所述的一种对撞定位的AGV机构，其特征在于，所述车体还包括避障机构，所述避障机构包括避障传感器、球灯及防撞条，所述避障传感器和所述球灯安装在所述车体的四角处，所述球灯安装在所述避障传感器的上方，所述球灯与所述避障传感器电性连接，所述球灯为发光二极管；所述防撞条安装在所述车体的底部，所述防撞条具有弹性。

8.根据权利要求1所述的一种对撞定位的AGV机构，其特征在于，所述AGV小车为滚筒式AGV小车，所述滚筒式AGV小车包括滚筒机构，所述滚筒机构包括滚筒。

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