CN216988739U - 清洁机器人工作坞及清洁机器人工作系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种清洁机器人工作坞，包括基座以及均安装于所述基座上的清水盒、污水盒和充电接头端，所述污水盒上侧设置有接水口以用于接收下落污水，所述充电接头端接口、所述污水盒的接水口以及所述清水盒的供水口均位于所述基座一侧。同时设置了清水盒、污水盒和充电接头端，以使得清洁机器人可以同时进行充电、排污供水等，所以能够更好的解决，清洁机器人补给不方便的问题，而上述补给步骤可以更好结合到一起，以大大节省补养时间。综上所述，该清洁机器人工作坞能够有效地解决清洁机器人补养不方便的问题。本实用新型还公开了一种包括上述清洁机器人工作坞的清洁机器人。

Description

清洁机器人工作坞及清洁机器人工作系统

技术领域

本实用新型涉及清洁机器技术领域，更具体地说，涉及一种清洁机器人工作坞，还涉及一种包括上述工作坞的清洁机器人工作系统。

背景技术

在目前的清洁机器人技术中，清洁机器人往往需要进行长时间的清洁工作，而在清洁工作进行到一定时间之后，清洁机器人内部的水路以及水箱就需要进行一定的清洁，同时也需要对水箱内的污水进行排放并增加清水。这一道工序十分的影响清洁机器人的效率，但是又是在清洁作业中十分关键的一步。目前清洁机器人续航能力的提升还是主要依靠，内部水循环过滤来延长清水的使用时间，而对于清水的替换以及污水的排放，大多数的清洁机器人仍然需要人工进行干预以及介入。清洁机器人内部污水的排放以及清水的装载往往需要人工进行干预，选定位置排放污水，对清洁机器人内部进行灌注清水。极大的拖慢了清洁效率，增加了人力成本。

综上所述，如何有效地解决清洁机器人补养不方便的问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的第一个目的在于提供一种清洁机器人工作坞，该清洁机器人工作坞可以有效地解决清洁机器人补养不方便的问题，本实用新型的第二个目的是提供一种包括上述清洁机器人工作坞的清洁机器人。

为了达到上述第一个目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种清洁机器人工作坞，包括基座以及均安装于所述基座上的清水盒、污水盒和充电接头端，所述污水盒上侧设置有接水口以用于接收下落污水，所述充电接头端接口、所述污水盒的接水口以及所述清水盒的供水口均位于所述基座一侧。

在该清洁机器人工作坞中，在使用时，清洁机器人需要补养时，清洁机器人移动至清洁机器人工作坞，然后将清洁机器人的排污口对准污水盒的接水口，清洁机器人的水箱与清水盒完成对接，清洁机器人的充电口与充电接头端的接口完成对接，使得清洁机器人在完成充电时，同时也在进行着排污、清洗和补给清水。在该清洁机器人工作坞中，因为同时设置了清水盒、污水盒和充电接头端，以使得清洁机器人可以同时进行充电、排污供水等，所以能够更好的解决，清洁机器人补给不方便的问题，而上述补给步骤可以更好结合到一起，以大大节省补养时间。综上所述，该清洁机器人工作坞能够有效地解决清洁机器人补养不方便的问题。

优选地，所述清水盒以及所述污水盒均呈槽型。

优选地，还包括引流盒，所述清水盒和/或所述污水盒设置有溢流口，所述溢流口与所述引流盒连通。

优选地，所述引流盒设置于所述污水盒下侧，所述污水盒底部具有上下贯通的排水孔洞，所述排水孔洞下端口朝向所述引流盒的内腔；所述清水盒底部具有排水孔，所述排水孔具有开关阀，所述排水孔连通至所述引流盒。

优选地，所述充电接头端通过自适应调整机构与所述基座连接，以能够调整所述充电接头端相对所述基座在接口横向方向上的位置。

优选地，所述自适应调整机构包括两组叠置且调整方向相垂直的直线调整机构，所述充电接头端与所述基座之间还具有能够沿接头延伸方向调整位置的插接调整机构。

优选地，所述直线调整机构包括滑动机构和限制所述滑动机构两端相对位置的弹性限位装置，所述插接调整机构包括安装座、设置于安装座上的直线轴承和穿设于所述直线轴承的导向轴，两组所述直线调整机构连接在所述导向轴与所述充电接头端之间。

还包括与所述基座相对固定的后壳和与所述后壳沿所述充电接头端接口朝向方向滑动配合的前壳，所述清水盒、所述污水盒和所述充电接头端均位于所述后壳以及所述前壳包围的空腔中，所述前壳的前端开设有多个避让开口，以在所述前壳相对所述后壳向后滑动时，能够使所述清水盒、所述污水盒和所述充电接头端分别从各个所述避让开口伸出，所述后壳与所述前壳之间还设置有阻止所述前壳向后滑动的复位弹簧。

为了达到上述第二个目的，本实用新型还提供了一种清洁机器人工作系统，该清洁机器人工作系统包括上述任一种清洁机器人工作坞，还包括清洁机器人，所述清洁机器人上的清水口与所述工作坞清水盒连通、排污口悬置于所述工作坞的污水盒开口上侧、充电口与所述工作坞充电接头端接口导电插接。由于上述的清洁机器人工作坞具有上述技术效果，具有该清洁机器人工作坞的清洁机器人工作系统也应具有相应的技术效果。

优选地，所述清水盒和所述污水盒均低于所述清洁机器人储水箱，所述储水箱中安装有抽水机，以用于伸入至清水盒中进行抽水；所述抽水机包括三角形输送带机构和输送管，所述三角形输送带机构一条输送边竖直设置且对应设置有用于固定输送管的固定装置，所述三角形输送带机构一条输送边在机器人移动方向上延伸且设置有推动件，以在所述清洁机器人向所述工作坞移动过程中，所述推动件能够与所述工作坞相抵以被阻止移动，使得所述三角形输送带机构输送带运动并带动所述输送管下降。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的清洁机器人工作坞的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的清水盒的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的污水盒的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的引流盒的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的充电接头端的安装结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的抽水机的结构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的清洁机器人工作坞的结构示意图。

附图中标记如下：

基座1、污水盒2、清水盒3、引流盒4、充电接头端5、充电器6、溢流口7、直线轴承8、导向轴9、安装板10、上下运动导轨11、上下运动复位弹簧12、上下运动弹簧限位板13、左右运动导轨14、左右运动复位弹簧15、左右运动弹簧限位板16、L型架17、抱箍18、输送管19、三角形输送带机构20、滚动轮21、安装支架22、推动件23、后壳24、前壳25、避让开口26。

具体实施方式

本实用新型实施例公开了一种清洁机器人工作坞，以有效地解决清洁机器人补养不方便的问题。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅附图1-图7，图1为本实用新型实施例提供的清洁机器人工作坞的结构示意图；图2为本实用新型实施例提供的清水盒的结构示意图；图3为本实用新型实施例提供的污水盒的结构示意图；图4为本实用新型实施例提供的引流盒的结构示意图；图5为本实用新型实施例提供的充电接头端的安装结构示意图；图6为本实用新型实施例提供的抽水机的结构示意图；图7为本实用新型实施例提供的清洁机器人工作坞的结构示意图。

在一种具体实施例中，本实施例提供了一种清洁机器人工作坞，以用于对清洁机器人进行补养，补养主要包括清洁、排污以及充电。基于此，此处优选该清洁机器人工作坞包括基座1、清水盒3、污水盒2和充电接头端5。

其中清水盒3、污水盒2和充电接头端5均固定安装在基座1上，以由基座1来保证上述三个部件之间的位置关系稳定，进而可以同时与清洁机器人上的对应部件对应连接，以实现清洁、排污和充电同时进行。其中基座1一般是为机架，以方便对上述三个部件进行支撑，具体结构，可以根据需要进行设置。

其中清水盒3以能够向清洁机器人的内部水箱供水方便为准，具体可以根据需要进行设置。而其中的污水盒2上侧设置有接水口以用于接收下落污水，其中接水口应当大于清洁机器人的排污口，以使得具有一定的容错空间，以更好的保证从排污口下落的水落入至污水盒2的排污口中。具体，为了方便接水，此处优选污水盒2呈槽型，以使得具有较大的接水口。

其中充电接头端5接口、污水盒2的接水口以及清水盒3的供水口均位于所述基座1同一侧，以更好的迎接清洁机器人，以能够同时完成与清洁机器人对接。需要说明的是，均位于基座1的一侧，如均位于基座1的前侧，以能够同时靠向清洁机器人，但并不要求朝向方向一致，以能够同时对接清洁机器人上的各个接口为准。为了更好的迎接清洁机器人，此处优选充电接头端5、污水盒2以及清水盒3均向同一侧延伸，以悬置，进而可以更好的靠近清洁机器人对应部位，以尽可能的降低部件之间的干涉。

在该清洁机器人工作坞中，在使用时，清洁机器人需要补养时，清洁机器人移动至清洁机器人工作坞，然后将清洁机器人的排污口对准污水盒2的接水口，清洁机器人的水箱与清水盒3完成对接，清洁机器人的充电口与充电接头端5的接口完成对接，使得清洁机器人在完成充电时，同时也在进行着排污、清洗和补给清水。在该清洁机器人工作坞中，因为同时设置了清水盒3、污水盒2和充电接头端5，以使得清洁机器人可以同时进行充电、排污以及供水等，所以能够更好的解决，清洁机器人补给不方便的问题，而上述补给步骤可以更好结合到一起，以大大节省补养时间。综上所述，该清洁机器人工作坞能够有效地解决清洁机器人补养不方便的问题。

进一步的，为了方便补水以及接水，此处优选清水盒3和污水盒2均呈槽型，以使得上侧开设有大口，以方便分别承接清洁机器人的吸水口和排水口，以使得具有更好的容错空间。而为了保证洁净，可以使清水盒3和污水盒2均设置有上盖，当然也可以不设置上盖。具体的，其中清水盒3和污水盒2，具体的槽型结构，可以选择方形槽、柱形槽或者长方体槽，具体的可以根据需要进行选择，且两者槽体大小可以相同，也可以不同，也可以根据需要进行选择。

其中污水盒2主要是用于接收清洁机器人排污口排出的污水，因此容积一般有限，一般需要同时将污水排出，为了更好的将污水排出，此处优选还包括引流盒4，引流盒4的作用在于将污水盒2和清水盒3中不必要的水排流出去。

如可以使引流盒4设置于污水盒2下侧，污水盒2底部具有上下贯通的排水孔洞，排水孔洞下端口朝向引流盒4的内腔，以将排水孔洞流出的水导向引流盒4。如其中引流盒4上端罩设在污水盒排水口的下侧，以承接污水盒2排水口排出的水，一般来说，污水盒2排水口大小根据污水盒2排水需要对应设置，越大则排水越快，越能够更好的避免污水盒2内部积水，一般采用圆形通孔作为污水盒排水口，当然采用方形通孔或不规则形状通孔均是可以的。其中引流盒4一般呈漏斗型，上端为大口，下端为小口，可以是下端侧面开设小口，上端大口罩设于污水盒2排污口，下端小口则连接管道。进一步的，还可以使清水盒3底部具有排水孔，其中排水孔中具有开关阀，排水孔连通至引流盒4，以在不需要供给清水时，将残留的清水排除出去。

其中为了避免溢流，此处优选清水盒3和/或所述污水盒2设置有溢流口，其中溢流口与引流盒4连通。其中溢流口的设置方式，可以参考现有的溢流口设置，具体可以参考槽型腔的溢流口设置。一种具体的溢流口设置方式可以如下，在盒体盒壁的上边缘处，形成缺口，而缺口的形式可以是孔洞型，也可以是凹槽型，更可以是两者结合，如可以是在盒体侧壁上形成孔洞，以作为溢流孔洞，而在孔洞的上侧又形成凹槽型缺口，以作为溢流凹槽，而在盒体外侧罩设一个槽型件，槽型件与盒体外壁之间形成通道，以作为溢流通道，该槽型件罩设在溢流孔洞以及溢流凹槽外端处，以使得，溢流孔洞以及溢流凹槽均与上述溢流通道连通，而溢流通道与上述引流盒4连通，如可以通过管道连通。

其中充电接头端5用于给清洁机器人充电，主要是与清洁机器人的充电口插接连接，以完成导电操作，具体的，为了方便自动插接。此处优选所述充电接头端5通过自适应调整机构与基座1连接，以能够调整充电接头端5相对基座1在接头的横向方向位置，即在垂直于插接方向的方向上，调整充电接头端5与基座1之间的相对位置关系。

其中自适应调整机构可以是单方向调整机构，也可以是多方向调整机构。具体的，如可以使自适应调整机构包括两组叠置且调整方向相垂直的直线调整机构，若仅进行单方向调节，可以使自适应调整机构仅包括一组直线调整机构。

其中直线调整机构作用在于可以在该直线延伸方向上自适应调整位置。具体的，如可以使直线调整机构包括滑动机构和限制滑动机构两端相对位置的弹性限位装置。具体的，滑动机构包括滑轨和与滑轨滑动配合的滑动座，而其中弹性限位装置用于限制滑动座在滑轨上的滑动位置，以使得，在无加持外力下，弹性限位装置会推动滑动座相对滑轨移动，以复位至初始位置，如中间位置，而若加持对应方向的外力，会促使弹性限位装置变形，以使得滑动座相对滑轨移动，以脱离当前位置，即脱离初始位置，此过程即称为自适应调整。

对应的，需要进一步的考虑到插接深度应当需要满足要求，为了更好的控制插接深度，对应的，此处优选充电接头端与所述基座之间还具有能够沿接头延伸方向调整位置的插接调整机构。具体的，此处优选插接调整机构包括安装座、设置于安装座上的直线轴承8和穿设于所述直线轴承8的导向轴9，其中充电接头端5直接或间接地安装于导向轴9上，如充电接头端5可以通过上述自适应调节结构，间接安装于导向轴9，即上述两组直线调整机构连接在导向轴9与充电接头端5之间。

其中接头方向一般是水平方向，为了方便描述，暂定为向前方向，两组直线调整机构中：一组直线调整机构为上下调整机构，另一组直线调整机构为左右调整机构。其中上下调整机构包括：上下运动导轨11、上下运动滑座、上下运动复位弹簧12、上下运动弹簧限位板13，而其中左右调整机构包括：左右运动导轨14、左右运动滑座、左右运动复位弹簧15、左右运动弹簧限位板16。其中两组上下运动导轨11平行并列设置，两组左右运动导轨14平行并列设置，滑座两侧与两组导轨之间分别滑动配合；其中上下运动导轨11安装于左右运动滑座上，而左右运动导轨14安装于安装板10上，而安装板10安装于导向轴9上，而充电接头端5安装于上下运动滑座上；其中两个上下运动复位弹簧12，分别位于上下运动滑座两侧，以向相反方向对上下运动滑座施加拉力，上下运动复位弹簧12一端与上下运动滑座连接，另一端与上下运动弹簧限位板13连接；其中两个左右运动复位弹簧15，分别位于左右运动滑座两侧，以向相反方向对左右运动滑座施加拉力，左右运动复位弹簧15一端与左右运动滑座连接，另一端与左右运动弹簧限位板16连接，其中左右运动弹簧限位板16安装于安装板10上，而上下运动弹簧限位板13安装于左右运动滑座上。

在进行安装时，其中清水盒3和污水盒2水平并列设置，而其中的充电接头端5、自适应调整机构、插接调整机构均安装于清水盒3以及污水盒2上侧。而为充电接头端5供电的充电器6位于充电接头端5上侧，优选主要是位于插接调整机构正上侧。

进一步的，此处优选该清洁机器人工作坞还包括外壳，其中清水盒3、所述污水盒2和所述充电接头端5均位于外壳，对应的，基座1以及自适应调整机构、引流盒4、充电器6也均优选设置在外壳内，具体的，可以使外壳呈罩型，以罩设在基座1上。具体的，为了方便清水盒3、所述污水盒2和所述充电接头端5露出，此处优选外壳具体包括后壳24和前壳25，其中后壳24与基座1之间相对固定，一般是固定连接，而前壳25与后壳24沿所述充电接头端5接口朝向方向滑动配合，即在前后方向配合，以使得前壳25可以向后滑动至与后壳24叠置，需要说明的是，向后滑动时，前壳25可以套设在后壳24外侧，也可以是前壳25插入至后壳24中。

对应的，其中清水盒3、所述污水盒2和所述充电接头端5均位于后壳24以及前壳25所包围的空腔中，其中前壳25的前端开设有多个避让开口26，在以前壳25相对后壳24向后滑动时，能够使清水盒3、所述污水盒2和所述充电接头端5分别从各个避让开口26伸出。其中后壳24与所述前壳25之间还设置有阻止所述前壳25向后滑动的弹性装置，如复位弹簧。以在清洁机器人过来时，与前壳相抵，以在继续移动时，推动前壳25克服弹性装置的弹性力，使得可以继续向后移动，直到清水盒3、所述污水盒2和所述充电接头端5分别从各个避让开口26伸出，并与清洁机器人完成对接，然后停止移动，在清洁机器人完成充电、注水、排水等操作后，清洁机器人反向移动，此时前壳在弹性装置的作用下复位。

基于上述实施例中提供的清洁机器人工作坞，本实用新型还提供了一种清洁机器人工作系统，该清洁机器人工作系统包括上述实施例中任意一种工作坞，还包括清洁机器人，清洁机器人上的清水口与所述工作坞清水盒3连通、排污口悬置于所述工作坞的污水盒2开口上侧、充电口与所述工作坞充电接头端5接口导电插接。由于该清洁机器人工作系统采用了上述实施例中的工作坞，所以该清洁机器人工作系统的有益效果请参考上述实施例。

进一步的，为了方便工作，此处优选清水盒3和所述污水盒2均低于所述清洁机器人储水箱，对应的储水箱中安装有抽水机，以用于伸入至清水盒3中进行抽水，以使得进行下供水以及下排水，可以避免清水盒3和污水盒2溢出水，污染清洁机器人外机。具体的，为了方便将清水盒3中的水体导入至储水箱中，其中抽水机的抽吸管为自动升降管。

具体的，可以使抽水机包括三角形输送带机构20和输送管19，其中三角形输送带机构20一条输送边竖直设置且对应设置有用于固定输送管19的固定装置，以在输送带环形运动时，该输送边升降移动，进而带动输送管19升降移动，以使得输送管19升降时，进出清水盒3。其中固定装置，可以是夹持装置、捆绑装置或其它能够在上下方向上施加推力的推动装置，为了方便设置，此处优选固定装置为抱箍18，其中输送管19优选为刚性管，如金属管、硬性塑料管等，而输送管19与储水箱之间通过软管连通，以方便输送管19相对储水箱调整位置。其中三角输送带结构20包括摆放成三角形的输送带，可以是直角三角形，一条直角边上下延伸，一条直角边水平延伸且衔接于竖直延伸直角边的下端，在三个角点分别设置滚动轮21，可以通过一个L型架17，以分别安装上述三个滚动轮21。其中安装支架22与L型架17固定连接。

其中三角形输送带机构20一条输送边在机器人移动方向上延伸，如水平设置，且该输送边设置有推动件23，以在清洁机器人向工作坞移动过程中，推动件23能够与工作坞相抵以被阻止移动，此时清洁机器人继续移动，三角形输送带机构20的安装支架22继续移动，所以可以使得所述三角形输送带机构20输送带被推动件23推动，以进行环形运动，此时具有输送管19的输送边则下降，进而带动输送管19下降。

在使用时，清洁机器人在工作到一定的时间之后，发生电量不足或者水箱内污水较多的情况时，清洁机器人进入补给模式，来到工作坞的对应位置进行补给。在清洁机器人到位之后，充电接头端就连接了清洁机器人充电口并开始充电，之后清洁机器人储水箱下的电动球阀打开，开始排污工作，水箱内的污水通过管道排放至工作坞的污水盒。

在完成排污工作之后，清洁机器人内的隔膜泵开始工作，将清水盒内的清水抽取到储水箱内，通过抽取的清水，对水箱内的污渍进行一定程度的清洗。经过一段时间的冲洗之后，关闭储水箱下的电动球阀，开始清水装载工作。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种清洁机器人工作坞，其特征在于，包括基座以及均安装于所述基座上的清水盒、污水盒和充电接头端，所述污水盒上侧设置有接水口以用于接收下落污水，所述充电接头端接口、所述污水盒的接水口以及所述清水盒的供水口均位于所述基座一侧。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人工作坞，其特征在于，所述清水盒以及所述污水盒均呈槽型。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人工作坞，其特征在于，还包括引流盒，所述清水盒和/或所述污水盒设置有溢流口，所述溢流口与所述引流盒连通。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人工作坞，其特征在于，所述引流盒设置于所述污水盒下侧，所述污水盒底部具有上下贯通的排水孔洞，所述排水孔洞下端口朝向所述引流盒的内腔；所述清水盒底部具有排水孔，所述排水孔具有开关阀，所述排水孔连通至所述引流盒。

5.根据权利要求1-4任一项所述的清洁机器人工作坞，其特征在于，所述充电接头端通过自适应调整机构与所述基座连接，以能够调整所述充电接头端相对所述基座在接口横向方向上的位置。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人工作坞，其特征在于，所述自适应调整机构包括两组叠置且调整方向相垂直的直线调整机构，所述充电接头端与所述基座之间还具有能够沿接头延伸方向调整位置的插接调整机构。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人工作坞，其特征在于，所述直线调整机构包括滑动机构和限制所述滑动机构两端相对位置的弹性限位装置，所述插接调整机构包括安装座、设置于安装座上的直线轴承和穿设于所述直线轴承的导向轴，两组所述直线调整机构连接在所述导向轴与所述充电接头端之间。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人工作坞，其特征在于，还包括与所述基座相对固定的后壳和与所述后壳沿所述充电接头端接口朝向方向滑动配合的前壳，所述清水盒、所述污水盒和所述充电接头端均位于所述后壳以及所述前壳包围的空腔中，所述前壳的前端开设有多个避让开口，以在所述前壳相对所述后壳向后滑动时，能够使所述清水盒、所述污水盒和所述充电接头端分别从各个所述避让开口伸出，所述后壳与所述前壳之间还设置有阻止所述前壳向后滑动的弹性装置。

9.一种清洁机器人工作系统，包括清洁机器人，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的工作坞，所述清洁机器人上的清水口与所述工作坞清水盒连通、排污口悬置于所述工作坞的污水盒开口上侧、充电口与所述工作坞充电接头端接口导电插接。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人工作系统，其特征在于，所述清水盒和所述污水盒均低于所述清洁机器人储水箱，所述储水箱中安装有抽水机，以用于伸入至清水盒中进行抽水；所述抽水机包括三角形输送带机构和输送管，所述三角形输送带机构一条输送边竖直设置且对应设置有用于固定所述输送管的固定装置，所述三角形输送带机构一条输送边在机器人移动方向上延伸且设置有推动件，以在所述清洁机器人向所述工作坞移动过程中，所述推动件能够与所述工作坞相抵以被阻止移动，使得所述三角形输送带机构输送带运动并带动所述输送管下降。

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