CN216971316U - 一种机器人软袋自适应拆垛夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化软袋拆垛技术领域，公开了一种机器人软袋自适应拆垛夹具，包括边板以及设置在边板两端的支板，还包括：两个所述支板之间设置有旋转机构，所述旋转机构上设置有升降机构，所述升降机构上设置有抓取机构；所述抓取机构包括安装架，安装架一侧表面对称位置分别设置有固定板和活动板，其中所述固定板固定连接安装架，所述固定板和活动板靠近端设置有两个对称设置的导向块，导向块内滑动设置有夹板；本实用新型通过设置的抓取机构中的弹性件使夹板具有一定的弹性力，在夹板夹紧软袋的过程中，可以避免对软袋造成过度挤压导致其破碎，且设置的凹槽方便软袋的两端正确卡入，提高两个夹板对软袋的夹取的效率。

Description

一种机器人软袋自适应拆垛夹具

技术领域

本实用新型涉及自动化软袋拆垛技术领域，具体是一种机器人软袋自适应拆垛夹具。

背景技术

自动化（Automation）是指机器设备、系统或过程（生产、管理过程）在没有人或较少人的直接参与下，按照人的要求，经过自动检测、信息处理、分析判断、操纵控制，实现预期的目标的过程。

现有的软袋通过机器人的臂膀进行夹持进而进行拆垛，机器人臂膀在对软袋进行夹持的过程中，由于软袋为软包装，容易受到挤压导致软袋变形，甚至破碎。

为此本领域技术人员提出了一种机器人软袋自适应拆垛夹具，以解决上述背景中提出的问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人软袋自适应拆垛夹具，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种机器人软袋自适应拆垛夹具，包括边板以及设置在边板两端的支板，还包括：

两个所述支板之间设置有旋转机构，所述旋转机构上设置有升降机构，所述升降机构上设置有抓取机构；

所述抓取机构包括安装架，安装架一侧表面对称位置分别设置有固定板和活动板，其中所述固定板固定连接安装架，所述活动板滑动于安装架的表面并连接移动件，所述固定板和活动板靠近端设置有两个对称设置的导向块，导向块内滑动设置有夹板，所述夹板内设置有凹槽，所述夹板连接有弹性件。

作为本实用新型进一步的方案：所述弹性件包括滑杆，所述固定板和活动板上均滑动设置有滑杆，滑杆一端连接夹板，所述滑杆远离夹板一端设置有限位块，所述夹板一侧的滑杆上设置有弹簧。

作为本实用新型再进一步的方案：所述移动件包括设置在安装架内的第四电机，第四电机输出轴连接有第二螺纹杆，第二螺纹杆上设置有滑块，滑块固定连接活动板。

作为本实用新型再进一步的方案：所述旋转机构包括转动设置在两个支板靠近端的旋转盘，两个所述旋转盘非中心位置之间设置有固定杆，其中一个所述旋转盘连接设置在支板上的第一电机。

作为本实用新型再进一步的方案：所述升降机构包括设置在其中一个旋转盘中部的第二电机，第二电机输出端连接有第一螺纹杆，第一螺纹杆上设置有移动块，移动块滑动于固定杆上，所述移动块一侧设置有电动伸缩杆，电动伸缩杆远离移动块一端设置有固定架。

作为本实用新型再进一步的方案：所述固定架上设置有第三电机，第三电机输出端连接有转轴，转轴固定连接安装架。

作为本实用新型再进一步的方案：所述夹板内设置有检测模块。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过设置的抓取机构中的弹性件使夹板具有一定的弹性力，在夹板夹紧软袋的过程中，可以避免对软袋造成过度挤压导致其破碎，且设置的凹槽方便软袋的两端正确卡入，提高两个夹板对软袋的夹取的效率。

附图说明

图1为一种机器人软袋自适应拆垛夹具的结构示意图。

图2为图1中A的结构放大图。

图3为一种机器人软袋自适应拆垛夹具中旋转盘和固定杆立体连接关系的结构示意图。

图中：1、支板；2、边板；3、第一电机；4、旋转盘；5、固定杆；6、第一螺纹杆；7、第二电机；8、电动伸缩杆；9、固定架；10、第三电机；11、转轴；12、安装架；13、第四电机；14、滑块；15、第二螺纹杆；16、固定板；17、滑杆；18、限位块；19、弹簧；20、夹板；21、导向块；22、活动板；23、凹槽；24、检测模块；25、移动块。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

请参阅图1-3，本实用实施例中，一种机器人软袋自适应拆垛夹具，包括边板2以及设置在边板2两端的支板1，还包括：

两个所述支板1之间设置有旋转机构，所述旋转机构上设置有升降机构，所述升降机构上设置有抓取机构；

所述抓取机构包括安装架12，安装架12一侧表面对称位置分别设置有固定板16和活动板22，其中所述固定板16固定连接安装架12，所述活动板22滑动于安装架12的表面并连接移动件，所述固定板16和活动板22靠近端设置有两个对称设置的导向块21，导向块21内滑动设置有夹板20，所述夹板20内设置有凹槽23，所述夹板20连接有弹性件。

本实施例的一种情况，所述弹性件包括滑杆17，所述固定板16和活动板22上均滑动设置有滑杆17，滑杆17一端连接夹板20，所述滑杆17远离夹板20一端设置有限位块18，所述夹板20一侧的滑杆17上设置有弹簧19。

具体的，设置的固定板16和活动板22上两端的导向块21，导向块21的端部为斜坡状，方便导向块21卡入软袋的两端，且导向块21的端部为圆弧状，可以避免导向块21将软袋刺破，同时夹板20滑动于两个导向块21内，软袋一端沿着导向块21的斜坡状的端部进入夹板20内，并自动滑入凹槽23内，实现软袋两端的自动定位，提高了软袋抓取的效率，且设置的滑杆17以及弹簧19可以在夹板20夹紧软袋过程中，可以避免对软袋造成过度挤压导致其破碎，夹取效果好。

本实施例的一种情况，所述移动件包括设置在安装架12内的第四电机13，第四电机13输出轴连接有第二螺纹杆15，第二螺纹杆15上设置有滑块14，滑块14固定连接活动板22。

具体的，设置的第四电机13可以带动第二螺纹杆15转动，第二螺纹杆15带动滑块14移动，即可以带动活动板22移动，进而将活动板22的夹板20移向固定板16上的夹板20，实现对软袋的固定夹持。

本实施例的一种情况，所述旋转机构包括转动设置在两个支板1靠近端的旋转盘4，两个所述旋转盘4非中心位置之间设置有固定杆5，其中一个所述旋转盘4连接设置在支板1上的第一电机3。

具体的，设置的第一电机3可以带动旋转盘4转动，即可以带动抓取机构进行角度改变，方便进行位置调整。

本实施例的一种情况，所述升降机构包括设置在其中一个旋转盘4中部的第二电机7，第二电机7输出端连接有第一螺纹杆6，第一螺纹杆6上设置有移动块25，移动块25滑动于固定杆5上，所述移动块25一侧设置有电动伸缩杆8，电动伸缩杆8远离移动块25一端设置有固定架9。

具体的，设置的第二电机7带动第一螺纹杆6转动，第一螺纹杆6可以带动移动块25进行上下滑动，即可以调整抓取机构的高度。

本实施例的一种情况，所述固定架9上设置有第三电机10，第三电机10输出端连接有转轴11，转轴11固定连接安装架12。

具体的，设置的第三电机10可以带动转轴11转动，即可以带动安装架12进行转动，即可以调整两个夹板20的夹取方向。

本实施例的一种情况，所述夹板20内设置有检测模块24，检测模块24用于检测夹板20的凹槽23内是否正确卡入软袋。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种机器人软袋自适应拆垛夹具，包括边板以及设置在边板两端的支板，其特征在于，还包括：

两个所述支板之间设置有旋转机构，所述旋转机构上设置有升降机构，所述升降机构上设置有抓取机构；

所述抓取机构包括安装架，安装架一侧表面对称位置分别设置有固定板和活动板，其中所述固定板固定连接安装架，所述活动板滑动于安装架的表面并连接移动件，所述固定板和活动板靠近端设置有两个对称设置的导向块，导向块内滑动设置有夹板，所述夹板内设置有凹槽，所述夹板连接有弹性件。

2.根据权利要求1所述的一种机器人软袋自适应拆垛夹具，其特征在于，所述弹性件包括滑杆，所述固定板和活动板上均滑动设置有滑杆，滑杆一端连接夹板，所述滑杆远离夹板一端设置有限位块，所述夹板一侧的滑杆上设置有弹簧。

3.根据权利要求2所述的一种机器人软袋自适应拆垛夹具，其特征在于，所述移动件包括设置在安装架内的第四电机，第四电机输出轴连接有第二螺纹杆，第二螺纹杆上设置有滑块，滑块固定连接活动板。

4.根据权利要求1所述的一种机器人软袋自适应拆垛夹具，其特征在于，所述旋转机构包括转动设置在两个支板靠近端的旋转盘，两个所述旋转盘非中心位置之间设置有固定杆，其中一个所述旋转盘连接设置在支板上的第一电机。

5.根据权利要求4所述的一种机器人软袋自适应拆垛夹具，其特征在于，所述升降机构包括设置在其中一个旋转盘中部的第二电机，第二电机输出端连接有第一螺纹杆，第一螺纹杆上设置有移动块，移动块滑动于固定杆上，所述移动块一侧设置有电动伸缩杆，电动伸缩杆远离移动块一端设置有固定架。

6.根据权利要求5所述的一种机器人软袋自适应拆垛夹具，其特征在于，所述固定架上设置有第三电机，第三电机输出端连接有转轴，转轴固定连接安装架。

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