CN216967785U - 一种侧装机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种侧装机械手，包括侧支撑件，侧支撑件的一侧连接机械手，机械手包括横移系统和竖移系统，横移系统包括横移组件和横移驱动源，横移组件包括安装板，安装板垂直设置在侧支撑件上；导轨，导轨水平设置在安装板上表面；滑块，滑块滑动连接在导轨上，竖移系统与滑块连接；横移驱动源与竖移系统连接。本实用新型通过将导轨水平设置在安装板的上表面，导轨底部有安装板支撑，竖移系统和抓取产品的重力作用在导轨上时，导轨有底部有支撑力，导轨不容易被压弯、压坏，解决了现有技术中侧装机械手的导轨容易被压坏、滑块容易卡死的问题。

Description

一种侧装机械手

技术领域

本实用新型涉及半导体及太阳能清洗设备技术领域，尤其是指一种侧装机械手。

背景技术

在槽式自动清洗行业,往往需要使用侧取式机械手将设备内被清洗产品转移到各个处理工位。现有技术中的侧取式机械手，如申请公布号CN109732561A公开的一种侧取式机械手，包括机械手安装板，所述机械手安装板的一侧连接机械手，所述机械手包括横移系统和竖移系统，所述横移系统上设有竖移系统，所述竖移系统上连接有水平的横臂，所述水平的横臂下设有勾爪，所述勾爪连接载具，通过程序控制横臂在横移动系统和竖移系统上进行横向和升降运动，从而达到对载具进行取放和移动，这种侧取式机械手的横移动系统包括通过导轨固定型材固定在机械手安装板另一侧的导轨，所述导轨上设有滑块，所述滑块通过滑块固定块安装在横移齿轮上，所述横移齿轮与固定在导轨固定型材下的横移齿条啮合相接，并通过与横移齿轮连接的减速机一和马达一驱动横移齿轮在横移齿条上啮合滚动，带动横移齿轮上通过滑块固定块连接的滑块在导轨上横向移动。这种横移动系统的导轨和滑块是侧装的，即导轨和滑块是竖直安装的，导轨的支撑力处于侧壁上，而导轨受力主要是竖直方向上的力(竖移系统和机械手抓取产品的重力)，导轨底部没有支撑，导致以下问题：

1、导轨容易压坏，需要经常更换导轨，增加成本；

2、导轨容易压弯，导轨不直时，滑块容易卡死。

实用新型内容

为此，本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术中侧装导轨容易被压坏的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种侧装机械手，包括侧支撑件，所述侧支撑件上连接机械手，所述机械手包括横移系统和竖移系统，所述横移系统包括横移组件和横移驱动源，所述横移组件包括

安装板，所述安装板垂直设置在所述侧支撑件上；

导轨，所述导轨水平设置在所述安装板上表面；

滑块，所述滑块滑动连接在所述导轨上，所述竖移系统与所述滑块连接；

所述横移驱动源与所述竖移系统连接，所述横移驱动源驱动所述竖移系统沿着所述导轨横向移动。

在本实用新型的一个实施例中，所述导轨上设置多个滑块，每个所述滑块均连接在所述竖移系统上。

在本实用新型的一个实施例中，所述侧支撑件上设置多组所述横移组件。

在本实用新型的一个实施例中，所述横移驱动源包括：

横移电机，所述横移电机设置在所述竖移系统上；

横移齿轮，所述横移齿轮设置在所述横移电机输出端；

横移齿条，所述横移齿条设置在所述安装板上，所述横移齿轮与所述横移齿条啮合。

在本实用新型的一个实施例中，所述竖移系统包括

箱体，所述箱体与所述滑块连接；

升降臂，所述升降臂设置在所述箱体内；

升降驱动源，所述升降驱动源设置在所述箱体上，所述升降驱动源驱动所述升降臂竖向移动。

在本实用新型的一个实施例中，所述箱体内设置导向滑轨，所述升降臂滑动连接在所述导向滑轨上。

在本实用新型的一个实施例中，所述升降驱动源包括

升降电机，所述升降电机设置在所述箱体上；

主动轮，所述主动轮设置在所述升降电机的输出端；

从动轮，所述从动轮通过轴承转动连接在所述箱体上，所述从动轮通过皮带与所述主动轮传动；

丝杆螺母传动机构，丝杆螺母传动机构包括丝杆和传动螺母，所述丝杆与所述从动轮连接，传动螺母与所述升降臂连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述侧装机械手还包括横臂，所述横臂设置在所述竖移系统上。

在本实用新型的一个实施例中，所述横臂上设置钩爪。

在本实用新型的一个实施例中，所述横臂上设置多个钩爪。

本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

本实用新型所述的一种侧装机械手，通过将导轨水平设置在安装板的上表面，导轨底部有安装板支撑，竖移系统和抓取产品的重力作用在导轨上时，导轨有底部有支撑力，导轨不容易被压弯、压坏，解决了现有技术中侧装机械手的导轨容易被压坏、滑块容易卡死的问题。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚的理解，下面根据本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中

图1为本实用新型优选实施例中侧装机械手的结构示意图；

图2为图1所示侧装机械手的主视结构示意图；

图3为图2所示A部放大结构示意图；

图4为图1所示侧装机械手的左视结构示意图；

图5为图1所示侧装机械手的右视结构示意图。

说明书附图标记说明：1、侧支撑件；2、横移系统；21、横移组件；211、安装板；212、导轨；213、滑块；22、横移驱动源；221、横移电机；222、横移齿轮；223、横移齿条；3、竖移系统；31、箱体；32、升降臂；33、升降驱动源；331、升降电机；332、主动轮；333、从动轮；334、丝杆螺母传动机构；335、皮带；4、导向滑轨；5、横臂；6、钩爪。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。

参照图1-5所示，本实用新型的一种侧装机械手，包括侧支撑件1，侧支撑件1上连接机械手，机械手包括横移系统2和竖移系统3，横移系统2包括横移组件21和横移驱动源22，横移组件21包括

安装板211，安装板211垂直设置在侧支撑件1上；

导轨212，导轨212水平设置在安装板211上表面；

滑块213，滑块213滑动连接在导轨212上，竖移系统3与滑块213连接；

横移驱动源22与竖移系统3连接，横移驱动源22驱动竖移系统3沿着导轨212横向移动。

上述技术方案的工作原理及有益效果为：竖直设置的侧支撑件1为机械手提供支撑，安装板211与侧支撑件1垂直设置，可以为导轨212提供一个水平的支撑面，导轨212可以水平的设置在安装板211上，这样安装板211为导轨212底面提供支撑，竖移系统3和机械手抓取产品的重力作用在导轨212上时，导轨212底部有支撑力，导轨212不会被压坏，更不会被压弯，解决了现有技术中侧装的导轨212支撑力在其侧壁上底部没有支撑力，导轨212容易被压弯，导轨212不直时，滑块213容易卡死，及导轨212被压坏，需要经常更换导轨212的问题。

其中，优选的，导轨212上设置多个滑块213，每个所述滑块213均连接在所述竖移系统3上。

通过在导轨212上设置多个滑块213，竖移系统3和机械手抓取产品的重力可以分布在多个导轨212上，降低单个导轨212所受到的压力，提高滑块213的实用寿命，且通过设置多个滑块213，可以防止竖移系统3晃动，保证装置整体的稳定性。

其中，优选的，侧支撑件1上设置多组横移组件21。

通过在侧支撑件1上设置多组横移组件21，可以使竖移系统3更稳定的安装在侧支撑件1，保证装置整体的稳定性。

其中，优选的，横移驱动源22包括：

横移电机221，横移电机221设置在竖移系统3上；

横移齿轮222，横移齿轮222设置在横移电机221输出端；

横移齿条223，横移齿条223设置在安装板211上，横移齿轮222与横移齿条223啮合。

横移电机221带动横移齿轮222转动，横移齿条223和横移齿轮222啮合，使横移齿轮222沿着横移齿条223移动，带动与横移电机221连接的竖移系统3沿着导轨212横向移动，横移驱动源22也可以是其他形式的驱动装置，如将气缸设置在侧支撑件1上，通过气缸推动竖移系统3沿着导轨212横向移动。

其中，优选的，竖移系统3包括；

箱体31，箱体31与滑块213连接；

升降臂32，升降臂32设置在箱体31内；

升降驱动源33，升降驱动源33设置在箱体31上，升降驱动源33驱动升降臂32竖向移动。

升降驱动源33带动升降臂32竖直方向上移动，可以调节机械手的抓取高度，使机械手运动灵活。

其中，优选的，升降驱动源33包括

升降电机331，升降电机331设置在箱体31上；

主动轮332，主动轮332设置在升降电机331的输出端；

从动轮333，从动轮333通过轴承转动连接在箱体31上，从动轮333通过皮带335与主动轮332传动；

丝杆螺母传动机构334，丝杆螺母传动机构334包括丝杆和传动螺母，丝杆与从动轮333连接，传动螺母与所述升降臂32连接。

升降电机331带动主动轮332转动可以通过皮带335的传动带动从动轮333转动，从动轮333转动带动丝杆螺母传动机构334使升降臂32升降，这样的设置可以通过调节皮带335的长度灵活的调节升降电机331设置的位置，且将升降电机331设置在箱体31外，可以方便升降电机331的维修。

其中，优选的，侧装机械手还包括横臂5，横臂5设置在竖移系统3上。

通过设置横臂5，为钩爪6提供安装位置，并通过钩爪6抓取产品。

其中，优选的，横臂5上设置多个钩爪6。

通过在横臂5上设置多个钩爪6，可以通过多个钩爪6抓同时抓取多个产品，提高工作效率，且可以通过多个钩爪6抓取同一个产品，提高抓取的稳定性。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种侧装机械手，包括侧支撑件，所述侧支撑件上连接机械手，所述机械手包括横移系统和竖移系统，其特征在于：所述横移系统包括横移组件和横移驱动源，所述横移组件包括

安装板，所述安装板垂直设置在所述侧支撑件上；

导轨，所述导轨水平设置在所述安装板上表面；

滑块，所述滑块滑动连接在所述导轨上，所述竖移系统与所述滑块连接；

所述横移驱动源与所述竖移系统连接，所述横移驱动源驱动所述竖移系统沿着所述导轨横向移动。

2.根据权利要求1所述的一种侧装机械手，其特征在于：所述导轨上设置多个滑块，每个所述滑块均连接在所述竖移系统上。

3.根据权利要求1所述的一种侧装机械手，其特征在于：所述侧支撑件上设置多组所述横移组件。

4.根据权利要求1所述的一种侧装机械手，其特征在于：所述横移驱动源包括：

横移电机，所述横移电机设置在所述竖移系统上；

横移齿轮，所述横移齿轮设置在所述横移电机输出端；

横移齿条，所述横移齿条设置在所述安装板上，所述横移齿轮与所述横移齿条啮合。

5.根据权利要求1所述的一种侧装机械手，其特征在于：所述竖移系统包括；

箱体，所述箱体与所述滑块连接；

升降臂，所述升降臂设置在所述箱体内；

升降驱动源，所述升降驱动源设置在所述箱体上，所述升降驱动源驱动所述升降臂竖向移动。

6.根据权利要求5所述的一种侧装机械手，其特征在于：所述箱体内设置导向滑轨，所述升降臂滑动连接在所述导向滑轨上。

7.根据权利要求5所述的一种侧装机械手，其特征在于：所述升降驱动源包括

升降电机，所述升降电机设置在所述箱体上；

主动轮，所述主动轮设置在所述升降电机的输出端；

从动轮，所述从动轮通过轴承转动连接在所述箱体上，所述从动轮通过皮带与所述主动轮传动；

丝杆螺母传动机构，丝杆螺母传动机构包括丝杆和传动螺母，所述丝杆与所述从动轮连接，传动螺母与所述升降臂连接。

8.根据权利要求1所述的一种侧装机械手，其特征在于：所述侧装机械手还包括横臂，所述横臂设置在所述竖移系统上。

9.根据权利要求8所述的一种侧装机械手，其特征在于：所述横臂上设置钩爪。

10.根据权利要求9所述的一种侧装机械手，其特征在于：所述横臂上设置多个钩爪。

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