CN216932962U - 一种清洁机器人的爬升结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种清洁机器人的爬升结构，其包括：上箱体，所述上箱体的下端部设置有活动通槽，所述上箱体内设置有配合部和限位部，所述活动通槽的顶部设置有齿条；支架，所述支架上安装有伸缩装置、第一电机，所述第一电机连接有驱动齿轮，所述伸缩装置上固定安装有连接支架，所述连接支架设置有导向部，所述连接支架上安装限位装置；活动底座，所述活动底座上安装有履带，所述活动底座上安装有与所述履带对应的履带驱动齿轮，所述履带驱动齿轮与所述驱动齿轮配合，所述活动底座安装在所述支架上并设置在所述活动通槽内；以及其他部件、结构；实现了方便、快捷地完成台阶上的爬升动作，能够有效清洁台阶，同时整体结构简洁、可靠。

Description

一种清洁机器人的爬升结构

技术领域

本实用新型涉及到清洁机器人技术设备领域，尤其涉及到一种清洁机器人的爬升结构。

背景技术

现有的清洁机器人主要用在平地清洁打扫上，并且无法对一段台阶进行有效的清洁。其主要原因是现有的清洁机器人的移动装置一般为轮式，并且没有高效的抬升机构用于爬升台阶，而现有的爬升机构过于复杂，无法装入小体积机器人内，同时成本也较高。

清洁机器人还需解决进行台阶爬升过程中出现倾倒、清洁不到位等问题。

因此，亟需一种能够解决以上一种或多种问题的清洁机器人的爬升机构。

实用新型内容

为解决现有技术中存在的一种或多种问题，本实用新型提供了一种清洁机器人的爬升结构。本实用新型为解决上述问题采用的技术方案是：一种清洁机器人的爬升结构，其包括：上箱体，所述上箱体的下端部设置有活动通槽，所述上箱体内设置有配合部和限位部，所述活动通槽的顶部设置有齿条；

支架，所述支架上安装有伸缩装置、第一电机，所述第一电机连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述齿条配合，所述伸缩装置上固定安装有连接支架，所述连接支架设置有与所述配合部对应的导向部，所述连接支架上安装有与所述限位部对应的限位装置，所述支架通过所述连接支架与所述上箱体连接；

活动底座，所述活动底座上安装有履带，所述活动底座上安装有与所述履带对应的履带驱动齿轮，所述履带驱动齿轮与所述驱动齿轮配合，所述活动底座安装在所述支架上并设置在所述活动通槽内。

进一步地，还包括：重心调节装置，所述重心调节装置固定安装在所述上箱体上；所述重心调节装置包括：导向杆、螺杆、第二电机、配重件，所述配重件与所述螺杆、所述导向杆连接，所述第二电机驱动所述螺杆转动，所述配重件在所述导向杆、所述螺杆的作用下进行移动。

进一步地，所述上箱体和/或所述履带上设置有清洁部。一般来说，所述清洁部设置在所述上箱体的底面。

进一步地，还包括：横杆，所述横杆固定安装在所述上箱体内，所述配合部、所述限位部设置在所述横杆上。

进一步地，所述活动底座固定安装在所述支架的两端。所述伸缩装置转动或固定安装在所述支架上。

本实用新型取得的有益价值是：本实用新型通过将所述上箱体、所述伸缩装置、所述活动底座以及其他部件通过巧妙的结构连接在一起是，实现了单独驱动所述活动底座上的履带，使得所述活动底座单独进行移动；通过所述齿条驱动所述上箱体进行移动，此时所述活动底座可同时被驱动或不被驱动；配合设置在所述伸缩装置、所述限位装置实现设备在台阶上进行爬升动作，再配合设置的重心调节装置，实现调节重心，进而降低倾倒的风险；同时可在履带、上箱体上设置清洁面来对台阶进行清洁，并且在爬升过程中履带、上箱体与台阶贴合度高，使得清洁效率更好。结构简洁、稳定可靠，拓展性强。以上极大地提高了本实用新型的实用价值。

附图说明

图1为本实用新型的示意图；

图2为本实用新型的局部示意图；

图3为本实用新型的上箱体的剖视图；

图4为本实用新型的仰视图；

图5为本实用新型的仰视图A-A方向的剖视图；

图6为本实用新型的爬升示意图。

【附图标记】

101…上箱体

102…活动通槽

110…齿条

120…配合部

130…限位部

140…横杆

201…活动底座

210…履带驱动齿轮

220…支架

230…第一电机

231…驱动齿轮

240…伸缩装置

301…重心调节装置

302…导向杆

303…第二电机

304…螺杆

305…配重件

401…连接支架

402…导向部

410…限位装置。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加浅显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于此描述的其他方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例限制。

如图1-图6所示，本实用新型公开了一种清洁机器人的爬升结构，其包括：上箱体101，所述上箱体101的下端部设置有活动通槽102，所述上箱体101内设置有配合部120(导向槽)和限位部130(限位槽)，所述活动通槽102的顶部设置有齿条110；

支架220，所述支架220上安装有伸缩装置240、第一电机230，所述第一电机230连接有驱动齿轮231，所述驱动齿轮231与所述齿条110配合，所述伸缩装置240上固定安装有连接支架401，所述连接支架401设置有与所述配合部120对应的导向部402(导向凸缘)，所述连接支架401上安装有与所述限位部130对应的限位装置410，所述支架220通过所述连接支架401与所述上箱体101连接；

活动底座201，所述活动底座201上安装有履带(图中未指出)，所述活动底座201上安装有与所述履带对应的履带驱动齿轮210，所述履带驱动齿轮210与所述驱动齿轮231配合，所述活动底座201安装在所述支架220上并设置在所述活动通槽102内；

所述限位装置410用于锁定所述上箱体101与所述支架220，锁定后所述上箱体101与所述支架220不会发生相对移动，通过所述齿条110实现所述上箱体101和所述活动底座201的同步移动(所述驱动齿轮231与所述履带驱动齿轮210、所述齿条110同时啮合)，或是所述上箱体101自身的单独移动(所述驱动齿轮231仅与所述齿条110啮合)。

需要说明的是，所述伸缩装置240、所述限位装置410可为现有常用设备，在这里不作过多赘述。所述驱动齿轮231与所述履带驱动齿轮210可直接连接，也可通过设置一个额外的活动齿轮连接，通过活动齿轮的移动实现所述驱动齿轮231与所述履带驱动齿轮的连接与断开，还有一种方式是所述第一电机230安装在上下滑移机构上，滑移机构固定在所述支架220上，滑移机构驱动所述第一电机230进行局部的上下移动，进而实现所述驱动齿轮231与所述履带驱动齿轮的连接与断开，图2中所示的是所述驱动齿轮231与所述履带驱动齿轮210直接连接，其中所述履带驱动齿轮210处作爆炸处理以便观察。

具体地，如图1所示，还包括：重心调节装置301，所述重心调节装置301固定安装在所述上箱体101上；所述重心调节装置301包括：导向杆302、螺杆304、第二电机303、配重件305，所述配重件305与所述螺杆304、所述导向杆302连接，所述第二电机303驱动所述螺杆304转动，所述配重件305在所述导向杆302、所述螺杆304的作用下进行移动。作用是调节设备的重心。

需要指出的是，所述上箱体101和/或所述履带上设置有清洁部(图中为画出)，一般来说，所述清洁部设置在所述上箱体的底面。所述清洁部可为毛刷、抹布等。

具体地，如图2、图5所示，还包括：横杆140，所述横杆140固定安装在所述上箱体101内，所述配合部120、所述限位部130设置在所述横杆140上。作用是便于生产组装，减低一体化所述上箱体101的成本。

需要说明的时，为了提供稳定的驱动，所述活动底座201设置有两个，所述活动底座201固定安装在所述支架220的两端，并且对称设置；所述齿条110设置在所述活动通槽102的顶面并对称设置有两条，在所述上箱体101下移到一定高度时，所述齿条110与所述驱动齿轮231啮合。所述伸缩装置240转动或固定安装在所述支架220上，所述伸缩装置240转动设置的目的是为了驱动所述上箱体101进行转动，此时所述支架220上还安装有驱动所述伸缩装置240转动的驱动装置。

需要指出的是，所述上箱体101、所述活动底座201上还可设置有传感器，传感器用于检测设备的动作是否到位、设备周边的障碍物情况，以便设备在进行动作时不受阻碍。传感器可为超声波、红外、微动等。

本实用新型使用的示意图参考图6所示，所述上箱体101先被所述伸缩装置240所抬升，此时所述齿条110与所述驱动齿轮231不啮合；抬升完毕后，所述驱动齿轮231驱动所述履带进行工作，期间所述限位装置410将所述上箱体101锁定，设备整体向前移动；移动完毕后，所述上箱体101的一端抵在台阶上，此时所述履带进行工作，所述活动底座201往后移动，期间所述限位装置410不将所述上箱体101锁定，所述活动底座201与所述上箱体101发生相对移动，所述活动底座201移动到后侧；移动完毕后，所述限位装置410将所述上箱体101锁定，此时所述履带进行工作，设备整体往前移动，实现所述上箱体101大部分被抬到台阶上；移动完毕后，所述伸缩装置240进行驱动，将所述活动底座201抬升到所述上箱体101内；抬升完毕后，所述驱动齿轮231与所述齿条110啮合，所述限位装置410解除所述上箱体101的锁定，所述活动底座201在所述驱动齿轮231的作用下往前移动，期间所述上箱体101可同步向前移动或不移动，所述活动底座201移动到位后完成台阶爬升动作。需要指出的是，在上述动作中，所述重心调节装置301可配合相应传感器进行重心调节。

综上所述，本实用新型通过将所述上箱体101、所述伸缩装置240、所述活动底座201以及其他部件通过巧妙的结构连接在一起是，实现了单独驱动所述活动底座上的履带，使得所述活动底座单独进行移动；通过所述齿条驱动所述上箱体进行移动，此时所述活动底座可同时被驱动或不被驱动；配合设置在所述伸缩装置、所述限位装置实现设备在台阶上进行爬升动作，再配合设置的重心调节装置，实现调节重心，进而降低倾倒的风险；同时可在履带、上箱体上设置清洁面来对台阶进行清洁，并且在爬升过程中履带、上箱体与台阶贴合度高，使得清洁效率更好。结构简洁、稳定可靠，拓展性强。以上极大地提高了本实用新型的实用价值。

以上所述的实施例仅表达了本实用新型的一种或多种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此理解为对本实用新型专利的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型的构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种清洁机器人的爬升结构，其特征在于，上箱体，所述上箱体的下端部设置有活动通槽，所述上箱体内设置有配合部和限位部，所述活动通槽的顶部设置有齿条；

支架，所述支架上安装有伸缩装置、第一电机，所述第一电机连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮与所述齿条配合，所述伸缩装置上固定安装有连接支架，所述连接支架设置有与所述配合部对应的导向部，所述连接支架上安装有与所述限位部对应的限位装置，所述支架通过所述连接支架与所述上箱体连接；

活动底座，所述活动底座上安装有履带，所述活动底座上安装有与所述履带对应的履带驱动齿轮，所述履带驱动齿轮与所述驱动齿轮配合，所述活动底座安装在所述支架上并设置在所述活动通槽内。

2.根据权利要求1所述的一种清洁机器人的爬升结构，其特征在于，还包括：重心调节装置，所述重心调节装置固定安装在所述上箱体上。

3.根据权利要求2所述的一种清洁机器人的爬升结构，其特征在于，所述重心调节装置包括：导向杆、螺杆、第二电机、配重件，所述配重件与所述螺杆、所述导向杆连接，所述第二电机驱动所述螺杆转动，所述配重件在所述导向杆、所述螺杆的作用下进行移动。

4.根据权利要求1所述的一种清洁机器人的爬升结构，其特征在于，所述上箱体和/或所述履带上设置有清洁部。

5.根据权利要求4所述的一种清洁机器人的爬升结构，其特征在于，所述清洁部设置在所述上箱体的底面。

6.根据权利要求1所述的一种清洁机器人的爬升结构，其特征在于，还包括：横杆，所述横杆固定安装在所述上箱体内，所述配合部、所述限位部设置在所述横杆上。

7.根据权利要求1所述的一种清洁机器人的爬升结构，其特征在于，所述活动底座固定安装在所述支架的两端。

8.根据权利要求1所述的一种清洁机器人的爬升结构，其特征在于，所述伸缩装置转动或固定安装在所述支架上。

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