CN216932958U - 机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于智能清洁设备技术领域，尤其涉及一种机器人，包括：本体；扶手，扶手上设有第一装配端，第一装配端与铰接件铰接，铰接件用于实现扶手在第一工作位置与第二工作位置之间翻转切换；辅助锁定装置，辅助锁定装置包括锁舌与锁定配合结构，锁舌与锁定配合结构锁定，使扶手固定于第一工作位置；解锁装置，解锁装置包括连接组件与牵引控制组件，连接组件的第一连接端与锁舌连接，连接组件的第二连接端与牵引控制组件连接，牵引控制组件通过连接组件带动锁舌脱离锁定配合结构使锁舌与锁定配合结构解锁。应用本技术方案解决了现有技术中小型化的机器人的扶手存在要么占用空间大，要么使用不方便的问题。

Description

机器人

技术领域

本实用新型属于智能清洁设备技术领域，尤其涉及一种机器人。

背景技术

小型化的机器人在首次使用时，需要对新环境进行创建地图，这就需要认为地推动机器人沿着待新环境行走一圈，从而建立多个坐标，然后根据这些坐标创建地图。然而，在推动机器人行走的过程中，由于机器人体积小、高度矮，使用者需要弯腰推动机器人，这样极不方便。

为此，在小型化的机器人上应用了扶手来辅助使用者对机器人进行推行。目前，越来越多的小型化的机器人使用了可以翻转的扶手，当需要使用扶手的时候就将扶手翻转起来，当不需要使用扶手的时候就可以将扶手翻转放置在机器人的机身上。在将扶手翻转起来进行使用的过程中，需要对扶手进行锁定，从而保持扶手的稳定、牢靠；当需要将扶手翻转复位至机器人的机身上时，则需首先对扶手进行解锁，然后才能将扶手翻转复位。然而，在现有技术中，锁定扶手的过程容易实现，但是反过来对扶手进行解锁就相对较难，迄今无法实现对机器人的扶手进行方便、快速地一键解锁。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人，旨在解决无法实现对机器人的扶手进行方便、快速地一键解锁的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种机器人，包括：本体；扶手，扶手上设有第一装配端，第一装配端与本体通过铰接件铰接，铰接件用于实现扶手在第一工作位置与第二工作位置之间翻转切换；辅助锁定装置，辅助锁定装置包括锁舌与锁定配合结构，锁舌设置在本体上，锁定配合结构随扶手的翻转运动而运动，锁舌用于在扶手从第二工作位置翻转到第一工作位置时与锁定配合结构锁定，使扶手固定于第一工作位置；解锁装置，解锁装置包括连接组件与牵引控制组件，牵引控制组件安装在扶手上，连接组件的第一连接端与锁舌连接，连接组件的第二连接端与牵引控制组件连接，牵引控制组件通过连接组件带动锁舌脱离锁定配合结构使锁舌与锁定配合结构解锁，使扶手能够从第一工作位置翻转向第二工作位置。

可选地，辅助锁定装置还包括锁壳和压簧，锁壳安装在本体上，锁舌与压簧均安装在锁壳的内部，压簧用于向锁舌提供使锁舌伸出锁壳的弹力；连接组件包括牵引绳，牵引绳的一端与锁舌连接，牵引绳的另一端与牵引控制组件连接，扶手翻转至第一工作位置时牵引绳处于绷紧状态，牵引控制组件通过牵引绳带动锁舌与锁定配合结构解锁。

可选地，扶手具有空腔，牵引绳位于空腔内。

可选地，连接组件还包括齿轮和操作端，齿轮可转动地安装在锁壳的内部，牵引绳的一端与齿轮固定连接，操作端的另一端延伸出锁壳后与牵引绳连接，锁舌设有齿条部，齿轮的轮齿与齿条部的齿牙相啮合。

可选地，连接组件还包括换向轮，换向轮可转动地连接在本体上，牵引绳绕搭在换向轮上，牵引绳与锁舌远离锁定配合结构的一端连接。

可选地，牵引控制组件包括操控件和弹力构件，操控件具有依次连接杠杆端、连接部和按键端头，连接部可转动连接在扶手上，按键端头延伸出扶手的空腔，杠杆端位于扶手的空腔内，弹力构件安装在扶手与杠杆端之间，杠杆端相对本体具有初始装配位置，弹力构件向杠杆端提供弹力以使杠杆端脱离初始装配位置后回复至初始装配位置，杠杆端与牵引绳连接，杠杆端通过牵引绳带动锁舌回缩至锁壳的内部使锁舌与锁定配合结构解锁。

可选地，弹力构件为扭簧，扭簧的一端头抵接在杠杆端上，另一端头抵接在扶手上。

可选地，弹力构件为拉簧，拉簧的一端头连接在杠杆端上，另一端头连接在扶手上，其中，拉簧预紧拉伸。

可选地，本体的顶部设有容纳槽，扶手的形状与容纳槽相适配，其中，容纳槽所处位置为扶手所处的第二工作位置。

可选地，扶手包括手扶部和设置在手扶部两端的两个侧杆，两个侧杆与手扶部形成U型扶手，每个侧杆远离手扶部的一端为第一装配端。

可选地，机器人还包括显示屏，显示屏固定安装在手扶部上。

可选地，所述机器人为清洁机器人。

本实用新型实施例至少具有以下有益效果：

在本实用新型实施例提供的机器人中，扶手能够通过铰接件相对于本体翻转，从而使得扶手能够在第一工作位置与第二工作位置之间翻转切换。也就是说，当需要使用扶手来推动机器人行走时，就可以将扶手从第二工作位置翻转至第一工作位置；当不需要使用扶手时，则可以将扶手从第一工作位置翻转至第二工作位置，此时扶手贴靠本体，从而将扶手隐藏起来，这样，就消除了扶手相对本体翻转出来所占用的空间。由于扶手能够相对本体进行翻转，在扶手从第二工作位置翻转至第一工作位置时，为了将扶手固定限制在第一工作位置，保证扶手稳定，因此，通过滑杆组件对扶手进行支撑并同时实现锁定。当需要将扶手从第一工作位置翻转至第二工作位置时，则解锁装置的牵引控制组件直接通过连接组件带动锁舌脱离锁定配合结构，使得锁舌与锁定配合结构解锁，也就是，通过一键操控牵引控制组件，就能够牵引锁舌脱离锁定配合结构，从而达到解锁的目的，方便、快捷。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例的机器人的扶手翻转至第一工作位置时的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的机器人的扶手翻转至第二工作位置时的结构示意图；

图3为图2所示的机器人的左侧视图；

图4为图1所示的机器人的左侧视图；

图5为本实用新型实施例的机器人中扶手、滑杆组件、支架以及显示屏的装配轴测图，其中示出了扶手、滑杆组件与支架之间装配的局部剖视图，此时扶手位于第二工作位置；

图6为图5中示出的扶手、滑杆组件与支架的装配剖视部分的主视图；

图7为本实用新型实施例的机器人中扶手、滑杆组件、支架以及显示屏的装配轴测图，其中示出了扶手、滑杆组件与支架之间装配的局部剖视图，此时扶手位于第一工作位置；

图8-1为图7中A处的放大图；

图8-2为本实用新型另一实施例的机器人中支架、锁定机构、解锁装置以及滑杆组件的装配结构

图9为图7中B处的放大图；

图10-1为图7中C处的放大图；

图10-2为本实用新型另一实施例的机器人中牵引控制组件在扶手上的装配结构示意图；

图11为图7中示出的扶手、滑杆组件与支架的装配剖视部分的主视图；

图12为图11中D-D方向的剖视图；

图13为本实用新型另一实施例的机器人中支撑杆、锁定配合结构、支架以及锁定机构的装配剖视图。

其中，图中各附图标记：

10、本体；11、支架；111、滑槽；12、容纳槽；13、定位部；14、铰接件；20、扶手；21、第一装配端；22、第二装配端；23、手扶部；24、侧杆；25、空腔；30、滑杆组件；31、支撑杆；32、锁定配合结构；321、锁口；320、顶推部；322、顶斜面；40、锁定机构；41、锁舌；411、抵顶面；412、齿条部；413、导向杆；414、止挡凸起；42、锁壳；421、导向孔；43、压簧；44、解锁装置；441、齿轮；442、操作端；443、牵引绳；444、牵引控制组件；4441、操控件；44411、杠杆端；44412、按键端头；44413、连接部；4442、弹力构件；50、显示屏；100、辅助锁定装置；200、换向轮。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1至图6所示，本实用新型实施例提供的机器人包括本体10、扶手20、辅助锁定装置100和解锁装置44，其中，辅助锁定装置100包括滑杆组件30和锁定机构40。本体10形成有滑槽111。扶手20上设有间隔布置的第一装配端21和第二装配端22，第一装配端21与本体10通过铰接件14铰接(在本实施例中，铰接件14为销轴，也就是，第一装配端21与本体10通过销轴可转动地连接，在其他实施例中，铰接件14还可以为铰链等，这里均不作限定)，扶手20具有贴靠本体10的第一工作位置与远离本体10的第二工作位置，扶手20通过铰接件14在第一工作位置与第二工作位置之间翻转切换。滑杆组件30包括支撑杆31和锁定配合结构32，支撑杆31的一端与锁定配合结构32铰接(具体地，支撑杆31的一端与锁定配合结构32通过销轴可转动地连接)，支撑杆31的另一端与第二装配端22铰接(具体地，支撑杆31的另一端与第二装配端22通过销轴可转动地连接)，锁定配合结构32可滑动地装配在滑槽111中，锁定配合结构32上设有锁口321，锁口321为开设在锁定配合结构32上的凹口，锁定机构40安装在本体10上，锁定机构40包括锁舌41，锁舌41设置为：扶手20从第二工作位置翻转到第一工作位置时锁舌41与锁口321锁定；扶手20从第一工作位置向第二工作位置翻转时锁舌41与锁口321解锁。

可选地，本实用新型提供的机器人可以是清洁机器人，该清洁机器人具体可以是洗地机器人、扫地机器人或者扫洗一体机器人等，这里不做限定。

在其他实施例中，机器人还可以是其他如送餐机器人、物流机器人等等，这里也不作限定。

在本实用新型实施例提供的机器人中，扶手20能够通过铰接件14相对于本体10翻转，从而使得扶手20能够在第一工作位置与第二工作位置之间翻转切换，其中，第一工作位置远离本体10，第二工作位置贴靠本体10。也就是说，当需要使用扶手20来推动机器人行走时，就可以将扶手20从第二工作位置翻转至第一工作位置；当不需要使用扶手20时，则可以将扶手20从第一工作位置翻转至第二工作位置，此时扶手20贴靠本体10，从而将扶手20隐藏起来，这样就消除了扶手20相对本体10翻转出来所占用的空间。由于扶手20能够相对本体10进行翻转，在扶手20翻转至第一工作位置时，为了将扶手20固定限制在第一工作位置，保证扶手20稳定，因此，通过滑杆组件30对扶手20进行支撑并同时实现锁定。具体地，在扶手20相对本体10从第二工作位置翻转至第一工作位置的过程中，支撑杆31从滑槽111中伸出并带动锁定配合结构32在滑槽111中滑动上升，当扶手20达到第一工作位置，则锁定配合结构32上的锁口321与锁定机构40的锁舌41相互锁定，从而将扶手20固定限制在第一工作位置；当需要将扶手20从第一工作位置翻转回到第二工作位置时，则将锁舌41从锁口321中解锁，即可翻转扶手20。在该机器人中，扶手20从第二工作位置翻转至第一工作位置时通过锁舌与锁定配合结构32的锁口321之间进行机械锁死，能够保证对扶手20锁死限制的稳定性、可靠性。

如图7至图9所示，锁定机构40还包括锁壳42和压簧43，锁壳42安装在本体10上，锁舌41与压簧43均安装在锁壳42的内部，并且锁舌41能够在锁壳42中滑动。将压簧43和锁舌41装配在锁壳42中之后，此时压簧43为预紧压缩状态，使得压簧43向锁舌41提供使锁舌41伸出锁壳42的弹力，伸出锁壳42外面的锁舌41用于与锁口321相互锁定。

在本实施例中，具体地，当将扶手20翻转至第一工作位置的过程中，锁定配合结构32上设置有顶推部320，并且，在顶推部320上开设了顶斜面322(如图11所示)，本实施例中顶斜面322为平面，相应地，锁舌41朝向锁定配合结构32的端部上设有抵顶面411(如图9所示)，本实施例中抵顶面411也为平面，并且顶斜面322可以与抵顶面411相互适配地接触，也就是，抵顶面411与顶斜面322两者相对于锁定配合结构32滑动方向的倾斜角度一致。锁定配合结构32向上滑动的过程中，顶斜面322会挤压锁舌41的端部的抵顶面411，从而将锁舌41挤压回缩至锁壳42中(锁舌41可以是部分回缩到锁壳42中，也可以是全部回缩到锁壳42中)，此时压簧43被进一步压缩，并且锁定配合结构32继续向上滑动，当锁定配合结构32继续在滑槽111中向上滑动至锁口321时，锁舌41在压簧43的弹力作用下伸出锁壳42并与锁口321相互锁定。当锁舌41与锁口321相互锁定后，通过支撑杆31来支撑扶手20，从而将扶手20锁死限制在第一工作位置。当需要将扶手20才能够第一工作位置翻转回第二工作位置时，则需要将锁舌41与锁口321之间解锁，因此，解锁装置44与锁舌41连接，通过解锁装置44能够带动锁舌41回缩至锁壳42的内部使锁舌41与锁口321解锁，这样，锁定配合结构32就能够沿着滑槽111向下滑动，则支撑杆31回缩至滑槽111中，并且扶手20翻转回到第二工作位置。

在其他可行的实施方式中，抵顶面411为弧形面，可选为圆柱面。并且，顶推部320上可以设置顶斜面322；或者，也可以不设置顶斜面322，则顶推部320与抵顶面411相接触的部分为一突角(为了防止划伤抵顶面411，可以将突角设置为圆头)。

如图8-1和图9所示，锁舌41远离抵顶面411的端部上设有导向杆413，压簧43套设在导向杆413上。相应地，锁壳42开有导向孔421，在锁定配合结构32向上滑动的过程中，在顶推部320抵顶在顶斜面322上使锁舌41回缩至锁壳42的内部时，导向杆413从导向孔421穿出，这样，导向杆413被导向孔421限制了移动方向，也就是限制了锁舌41的移动方向，使得锁舌41回缩至或伸出锁壳42的移动过程平稳。

如图9所示，锁舌41上设有止挡凸起414。将锁舌41装配完成在锁壳42的内部之后，此时，锁舌41将压簧43预压缩，则压簧43对锁舌41施加预紧力使得锁舌41伸出锁壳42的外面(此时锁舌41的输出长度为最大长度)，此时，止挡凸起414抵顶在锁壳42的内壁上。

如图11和图12所示，解锁装置44包括相互连接的齿轮441和操作端442，齿轮441可转动地安装在锁壳42的内部，操作端442延伸出锁壳42，通过操作端442来驱动齿轮441转动，又由于锁舌41设有齿条部412，并且齿轮441的轮齿与齿条部412的齿牙相啮合，因此，通过操作端442驱动齿轮441转动时，齿轮441带动齿条部412移动，也就是锁舌41滑动回缩至锁壳42的内部，则锁舌41脱离了锁口321，使得锁舌41与锁口321之间实现解锁。

如图10-1所示，在本实用新型实施例中，解锁装置44还包括牵引绳443和牵引控制组件444，牵引控制组件444安装在扶手20上，牵引绳443的一端与操作端442连接，牵引绳443的另一端与牵引控制组件444连接，并且扶手20翻转至第一工作位置时牵引绳443处于绷紧状态，牵引控制组件444通过牵引绳443带动齿轮441转动使锁舌41与锁口321解锁。

在本实施例中，扶手20具有空腔25(如图10-1所示)，牵引绳443位于空腔25内。也就是，牵引绳443在空腔25中延伸。并且，牵引控制组件444包括操控件4441和弹力构件4442，本实施例中弹力构件4442可选为扭簧，其中，操控件4441的一端为按键端头44412，另一端为杠杆端44411。具体地，操控件4441具有依次连接的杠杆端44411、连接部44413和按键端头44412，操控件4441的连接部44413可转动地连接在扶手20上，按键端头44412延伸出扶手20的空腔25外面，用于供使用者进行按压操作，杠杆端44411位于扶手20的空腔25内，弹力构件4442连接在扶手20上，弹力构件4442的一端头抵接在杠杆端44411上，另一端头抵接在扶手20上。当装配完成弹力构件4442之后，弹力构件4442向杠杆端44411提供弹力，使得杠杆端44411处于初始装配位置(此时使用者没有向按键端头44412施力)，并且，当杠杆端44411脱离初始装配位置后，弹力构件4442向杠杆端44411提供的弹力能够使杠杆端44411能够回复至初始装配位置。也就是，当按动按键端头44412时，杠杆端44411对弹力构件4442进行挤压；当松开按键端头44412时，弹力构件4442的弹力将杠杆端44411弹开。牵引绳443的一端连接在操作端442上，另一端连接在杠杆端44411上，当按动按键端头44412时，则杠杆端44411拉拽牵引身以带动操作端442，从而带动齿轮441转动，由于齿轮441与齿条部412相啮合，则齿条部412带动锁舌41滑动回缩至锁壳42的内部，使得锁舌41与锁口321之间解锁。

在另一可行的实施方式中，如图10-2所示，弹力构件4442采用拉簧进行装配。此时，拉簧的一端头连接在杠杆端44411上，另一端头连接在扶手20上。并且，拉簧处于预紧拉伸状态。当使用者没有对按键端头44412施加作用力时，则此时杠杆端44411被拉簧拉拽处于初始装配位置上。除了上述结构不同外，其余结构均与上述实施例相同。

另外，在其他可行的实施例中，如图8-2所示，连接组件还包括换向轮200，换向轮200可转动地连接在支架11上，牵引绳443绕搭在换向轮200上，然后，牵引绳443直接地连接到从导向孔421穿出的导向杆413的端部上。这样，通过牵引绳443直接地拉拽锁舌41回缩至锁壳42中，使得锁舌41从锁口321中解锁出来。除了上述结构不同外，其余结构均与上述实施例相同。

如图5和图7所示，在本实用新型实施例中，本体10包括相对设置的两个支架11，扶手20包括有手扶部23和两个侧杆24，两个侧杆24分别设置在手扶部23的两端，则两个侧杆24与手扶部23形成为U型扶手。每个侧杆24远离手扶部23的一端为第一装配端21，两个第一装配端21分别与两个支架11铰接。这样，本实施例的扶手20更加稳定，当翻转到第一工作位置时，使用扶手20更舒适。并且，两个支架11能够对本体10进行强化，从而提高本体10的机械强度，装配结构更加稳定、可靠。

进一步地，两个支架11均设有滑槽111，滑杆组件30的数量为两个，每个侧杆24上均设有一个第二装配端22，两个支撑杆31分别与两个第二装配端22铰接。并且，各个支架11均设有锁定机构40，锁壳42固定安装在支架11上。通过两个支撑杆31对扶手20进行支撑，使得扶手20翻转至第一工作位置后，扶手20更加稳定、可靠，不会发生扶手20突然晃动脱离开第一工作位置的情况。

如图1和图4所示，本体10的顶部设有容纳槽12，U型扶手与容纳槽12相适配，其中，容纳槽12为扶手20所处的第二工作位置。扶手20翻转回到容纳槽12中，则此时扶手20与本体10相互配合形成为一体，并且扶手20的顶部高度与本体10的顶部高度平齐，使得机器人的外形更加美观，不会受到扶手20的影响而显得扶手20很突兀，使得机器人的外观更加和谐美观。

机器人还包括显示屏50。由于在推动机器人沿着待清洁区域的边缘行走的过程中，当机器人行走到某个预定位置时，使用者需要通过显示屏50进行操作以记录该位置的坐标，为了方便使用者对显示屏50进行操作，因此，将显示屏50固定安装在扶手20的手扶部23上。这样，当扶手20翻转至第一工作位置时，则显示屏50也被翻转至第一工作位置，则使用者的视线距离显示屏50更近，能够更加清晰地观察显示屏50，以及更加方便地对显示屏50进行操作。

当扶手翻转回到容纳槽12中，为了显示屏50更加稳定安全，因此，本体10上设有定位部13，当扶手20位于容纳槽12时，定位部13承托显示屏50。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种机器人，其特征在于，包括：

本体；

扶手，所述扶手上设有第一装配端，所述第一装配端与所述本体通过铰接件铰接，所述铰接件用于实现所述扶手在第一工作位置与第二工作位置之间翻转切换；

辅助锁定装置，所述辅助锁定装置包括锁舌与锁定配合结构，所述锁舌设置在本体上，所述锁定配合结构随所述扶手的翻转运动而运动，所述锁舌用于在所述扶手从所述第二工作位置翻转到所述第一工作位置时与所述锁定配合结构锁定，使所述扶手固定于所述第一工作位置；

解锁装置，所述解锁装置包括连接组件与牵引控制组件，所述牵引控制组件安装在所述扶手上，所述连接组件的第一连接端与所述锁舌连接，所述连接组件的第二连接端与所述牵引控制组件连接，所述牵引控制组件通过所述连接组件带动所述锁舌脱离所述锁定配合结构使所述锁舌与所述锁定配合结构解锁，使所述扶手能够从所述第一工作位置翻转向所述第二工作位置。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述辅助锁定装置还包括锁壳和压簧，所述锁壳安装在所述本体上，所述锁舌与所述压簧均安装在所述锁壳的内部，所述压簧用于向所述锁舌提供使所述锁舌伸出所述锁壳的弹力；

所述连接组件包括牵引绳，所述牵引绳的一端与所述锁舌连接，所述牵引绳的另一端与所述牵引控制组件连接，所述扶手翻转至所述第一工作位置时所述牵引绳处于绷紧状态，所述牵引控制组件通过牵引绳带动所述锁舌与所述锁定配合结构解锁。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述扶手具有空腔，所述牵引绳位于所述空腔内。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

所述连接组件还包括齿轮和操作端，所述齿轮可转动地安装在所述锁壳的内部，所述牵引绳的一端与所述齿轮固定连接，所述操作端的另一端延伸出所述锁壳后与所述牵引绳连接，所述锁舌设有齿条部，所述齿轮的轮齿与所述齿条部的齿牙相啮合。

5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

所述连接组件还包括换向轮，所述换向轮可转动地连接在所述本体上，所述牵引绳绕搭在所述换向轮上，所述牵引绳与所述锁舌远离所述锁定配合结构的一端连接。

6.根据权利要求4或5所述的机器人，其特征在于，

所述牵引控制组件包括操控件和弹力构件，所述操控件具有依次连接杠杆端、连接部和按键端头，所述连接部可转动连接在所述扶手上，按键端头延伸出所述空腔，所述杠杆端位于所述空腔内，所述弹力构件安装在所述扶手与所述杠杆端之间，所述杠杆端相对所述本体具有初始装配位置，所述弹力构件向所述杠杆端提供弹力以使所述杠杆端脱离所述初始装配位置后回复至所述初始装配位置，所述杠杆端与所述牵引绳连接，所述杠杆端通过所述牵引绳带动所述锁舌回缩至所述锁壳的内部使所述锁舌与所述锁定配合结构解锁。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

所述弹力构件为扭簧，所述扭簧的一端头抵接在所述杠杆端上，另一端头抵接在扶手上。

8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

所述弹力构件为拉簧，所述拉簧的一端头连接在杠杆端上，另一端头连接在所述扶手上，其中，所述拉簧预紧拉伸。

9.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

所述本体的顶部设有容纳槽，所述扶手的形状与所述容纳槽相适配，其中，所述容纳槽所处位置为所述扶手所处的所述第二工作位置。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，

所述扶手包括手扶部和设置在所述手扶部两端的两个侧杆，两个所述侧杆与所述手扶部形成U型扶手，每个所述侧杆远离所述手扶部的一端为所述第一装配端。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还包括显示屏，所述显示屏固定安装在所述手扶部上。

12.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述机器人为清洁机器人。

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