CN216920512U - 用于控制工程机械车辆操纵杆的机械手装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种用于控制工程机械车辆操纵杆的机械手装置，涉及工程机械车辆技术领域，解决了现有技术中存在的操纵杆装置缺少一种可以智能化操作的功能的技术问题。该装置包括包括铲斗收放机构、铲斗升降机构和控制处理机构，控制处理机构安装在操纵杆装置的一侧，铲斗收放机构和铲斗升降机构均安装在控制处理机构上，铲斗收放机构能与操纵杆装置上的铲斗收放杆相连接且铲斗收放机构能驱动铲斗收放杆活动，铲斗升降机构能与操纵杆装置上的铲斗升降杆相连接且铲斗收放机构能驱动铲斗升降杆活动；控制处理机构包括控制处理元件，铲斗收放机构内设置有第一感应元件和第一驱动元件，铲斗升降机构内设置有第二感应元件和第二驱动元件。
Description
技术领域
本实用新型涉及工程机械车辆技术领域，尤其是涉及一种用于控制工程机械车辆操纵杆的机械手装置。
背景技术
近年来，在人工智能兴起的大的环境下，各种关于工程机械车辆的无人化、智能化应用层出不穷。在当前工程机械车辆大环境下，工程机械车辆的操纵杆装置，均为机械传动为主，都是需要手动操作操纵杆，目前，操纵杆装置缺少一种可以智能化操作的功能。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供用于控制工程机械车辆操纵杆的机械手装置，以解决现有技术中存在的操纵杆装置缺少一种可以智能化操作的功能的技术问题。本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。
为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：
本实用新型提供的一种用于控制工程机械车辆操纵杆的机械手装置，包括铲斗收放机构、铲斗升降机构和控制处理机构，其中，所述控制处理机构安装在操纵杆装置的一侧，所述铲斗收放机构和所述铲斗升降机构均安装在所述控制处理机构上，所述铲斗收放机构能与所述操纵杆装置上的铲斗收放杆相连接且所述铲斗收放机构能驱动所述铲斗收放杆活动，所述铲斗升降机构能与所述操纵杆装置上的铲斗升降杆相连接且所述铲斗收放机构能驱动所述铲斗升降杆活动；
所述控制处理机构包括控制处理元件，所述铲斗收放机构内设置有第一感应元件和第一驱动元件，所述控制处理元件均与所述第一感应元件和所述第一驱动元件通信连接，所述第一感应元件用于感应所述铲斗收放机构的运转角度并传递给所述控制处理元件，所述控制处理元件接受运转角度信息并控制所述第一驱动元件驱动所述铲斗收放机构运转；
所述铲斗升降机构内设置有第二感应元件和第二驱动元件，所述控制处理元件均与所述第二感应元件和所述第二驱动元件通信连接，所述第二感应元件用于感应所述铲斗升降机构的运转角度并传递给所述控制处理元件，所述控制处理元件接受运转角度信息并控制所述第二驱动元件驱动所述铲斗升降机构运转。
可选地，所述铲斗收放机构包括第一电机、第一摇臂和第一壳体，所述第一电机位于所述第一壳体内，所述第一电机的输出轴穿过所述第一壳体的一侧与所述第一摇臂的端部相连接，所述第一摇臂的自由端通过连接件与所述铲斗收放杆相连接，所述第一壳体安装在所述控制处理机构上，所述第一驱动元件与所述第一电机电连接，所述第一感应元件与所述第一摇臂相连接。
可选地，所述第一感应元件包括第一磁铁和第一角度传感器，所述第一磁铁安装在所述第一电机的输出轴上，所述第一磁铁和所述第一角度传感器位于所述第一摇臂的同一侧。
可选地，所述铲斗升降机构包括第二电机、第二摇臂和第二壳体，所述第二电机位于所述第二壳体内，所述第二电机的输出轴穿过所述第二壳体的一侧与所述第二摇臂的端部相连接，所述第二摇臂的自由端通过连接件与所述铲斗升降杆相连接，所述第二壳体安装在所述控制处理机构上，所述第二驱动元件与所述第二电机电连接，所述第二感应元件与所述第二摇臂相连接。
可选地，所述第二感应元件包括第二磁铁和第二角度传感器，所述第二磁铁安装在所述第二电机的输出轴上，所述第二磁铁和所述第二角度传感器位于所述第二摇臂的同一侧。
可选地，所述铲斗收放机构和所述铲斗升降机构两者之间设置有固定座，所述第一感应元件和所述第二感应元件均安装在所述固定座上。
可选地，所述控制处理机构包括外壳、控制按钮和显示灯，所述控制处理元件设置在所述外壳内，所述控制按钮和所述显示灯均安装在所述外壳上，所述控制按钮和所述显示灯均与所述控制处理元件电连接。
可选地，所述控制处理机构上设置有通讯接口。
可选地，所述通讯接口为RS232接口、RS422接口、RS485接口、CAN接口以及IO接口中的一个或一个以上组合。
可选地，还包括远程控制器，所述远程控制器与所述控制处理元件通信连接。
本实用新型提供的一种用于控制工程机械车辆操纵杆的机械手装置，铲斗收放机构的转动端与铲斗收放杆连接，铲斗收放机构可以驱动铲斗收放杆活动，同时铲斗收放杆可以控制铲斗收料或放料，而铲斗收放机构在控制处理元件、第一感应元件和第一驱动元件三者的作用下，实现电子智能化操纵铲斗收放杆活动；铲斗升降机构的转动端与铲斗升降杆连接，铲斗升降机构可以驱动铲斗升降杆活动，同时铲斗升降杆可以控制铲斗上升或下降，而铲斗升降机构在控制处理元件、第二感应元件和第二驱动元件三者的作用下，实现电子智能化操纵铲斗升降杆活动，解决了现有技术中存在的操纵杆装置缺少一种可以智能化操作的功能的技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型实施例提供的用于控制工程机械车辆操纵杆的机械手装置的结构示意图；
图2是本实用新型实施例提供的用于控制工程机械车辆操纵杆的机械手装置的另一侧面的结构示意图；
图3是本实用新型实施例提供的用于控制工程机械车辆操纵杆的机械手装置的爆炸图；
图中1、铲斗收放机构；11、第一电机；12、第一摇臂；13、第一壳体；14、第一磁铁；15、第一角度传感器；2、铲斗升降机构；21、第二电机；22、第二摇臂；23、第二壳体；24、第二磁铁；25、第二角度传感器；3、控制处理机构；31、控制处理元件；32、外壳；33、控制按钮；34、显示灯；35、通讯接口；4、固定座。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有说明，″多个″的含义是两个或两个以上；术语″上″、″下″、″左″、″右″、″内″、″外″、″前端″、″后端″、″头部″、″尾部″等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语″第一″、″第二″、″第三″等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语″安装″、″相连″、″连接″应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
实施例1：
本实用新型提供了一种用于控制工程机械车辆操纵杆的机械手装置，包括铲斗收放机构1、铲斗升降机构2和控制处理机构3，其中，控制处理机构3安装在操纵杆装置的一侧，控制处理机构3可以通过螺栓安装在操纵杆装置上，铲斗收放机构1和铲斗升降机构2均安装在控制处理机构3上，铲斗收放机构1能与操纵杆装置上的铲斗收放杆相连接且铲斗收放机构1能驱动铲斗收放杆活动，铲斗升降机构2能与操纵杆装置上的铲斗升降杆相连接且铲斗收放机构1能驱动铲斗升降杆活动；
控制处理机构3包括控制处理元件31，铲斗收放机构1内设置有第一感应元件和第一驱动元件，控制处理元件31均与第一感应元件和第一驱动元件通信连接，第一感应元件用于感应铲斗收放机构1的运转角度并传递给控制处理元件31，控制处理元件31接受运转角度信息并控制第一驱动元件驱动铲斗收放机构1运转，控制处理元件31可以根据第一感应元件感应的运转角度信息，进而控制第一驱动元件去驱动铲斗收放机构1的运转方向以及运转速度，从而推动铲斗收放杆的移动方向以及移动速度，进而控制铲斗收料或放料；
铲斗升降机构2内设置有第二感应元件和第二驱动元件，控制处理元件31均与第二感应元件和第二驱动元件通信连接，第二感应元件用于感应铲斗升降机构2的运转角度并传递给控制处理元件31，控制处理元件31接受运转角度信息并控制第二驱动元件驱动铲斗升降机构2运转，控制处理元件31可以根据第二感应元件感应的运转角度信息，进而控制第二驱动元件去驱动铲斗升降机构2的运转方向以及运转速度，从而推动铲斗升降杆的移动方向以及移动速度，进而控制铲斗上升或下降。本实用新型提供的一种用于控制工程机械车辆操纵杆的机械手装置，铲斗收放机构1的转动端与铲斗收放杆连接，铲斗收放机构1可以驱动铲斗收放杆活动，同时铲斗收放杆可以控制铲斗收料或放料，而铲斗收放机构1在控制处理元件31、第一感应元件和第一驱动元件三者的作用下，实现电子智能化操纵铲斗收放杆活动；铲斗升降机构2的转动端与铲斗升降杆连接，铲斗升降机构2可以驱动铲斗升降杆活动，同时铲斗升降杆可以控制铲斗上升或下降，而铲斗升降机构2在控制处理元件31、第二感应元件和第二驱动元件三者的作用下，实现电子智能化操纵铲斗升降杆活动，解决了现有技术中存在的操纵杆装置缺少一种可以智能化操作的功能的技术问题。
实施例2：
作为可选地实施方式，铲斗收放机构1包括第一电机11、第一摇臂12和第一壳体13，第一电机11位于第一壳体13内，第一电机11的输出轴穿过第一壳体13的一侧与第一摇臂12的端部相连接，第一摇臂12的自由端通过连接件与铲斗收放杆相连接，第一壳体13安装在控制处理机构3上，第一驱动元件与第一电机11电连接，第一感应元件与第一摇臂12相连接，第一感应元件可以感应第一摇臂12运转角度信息，控制处理元件31可以根据第一感应元件感应的运转角度信息，进而控制第一驱动元件去驱动第一电机11的运转方向以及运转速度。
作为可选地实施方式，第一感应元件包括第一磁铁14和第一角度传感器15，第一磁铁14安装在第一电机11的输出轴上，第一磁铁14和第一角度传感器15位于第一摇臂12的同一侧，第一角度传感器15安装在固定座4上，第一电机11可以驱动第一摇臂12和第一磁铁14转动，且第一摇臂12和第一磁铁14同步运动，进而可以使得第一磁铁14随第一摇臂12转动时，发出的磁极信号存在变化，而第一角度传感器15可以感应到第一磁铁14发出的磁极信号得以捕获而反馈角度变化信息。
实施例3：
作为可选地实施方式，铲斗升降机构2包括第二电机21、第二摇臂22和第二壳体23，第二电机21位于第二壳体23内，第二电机21的输出轴穿过第二壳体23的一侧与第二摇臂22的端部相连接，第二摇臂22的自由端通过连接件与铲斗升降杆相连接，第二壳体23安装在控制处理机构3上，第二驱动元件与第二电机21电连接，第二感应元件与第二摇臂22相连接，第二感应元件可以感应第二摇臂22运转角度信息，控制处理元件31可以根据第二感应元件感应的运转角度信息，进而控制第二驱动元件去驱动第二电机21的运转方向以及运转速度。
作为可选地实施方式，第二感应元件包括第二磁铁24和第二角度传感器25，第二磁铁24安装在第二电机21的输出轴上，第二磁铁24和第二角度传感器25位于第二摇臂22的同一侧，第二角度传感器25安装在固定座4上，第二电机21可以驱动第二摇臂22和第二磁铁24转动，且第二摇臂22和第二磁铁24同步运动，进而可以使得第二磁铁24随第二摇臂22转动时，发出的磁极信号存在变化，而第二角度传感器25可以感应到第二磁铁24发出的磁极信号得以捕获而反馈角度变化信息。
实施例4：
作为可选地实施方式，铲斗收放机构1和铲斗升降机构2两者之间设置有固定座4，第一感应元件和第二感应元件均安装在固定座4上且第一感应元件和第二感应元件分别位于固定座4的两侧。
作为可选地实施方式，控制处理机构3包括外壳32、控制按钮33和显示灯34，控制处理元件31设置在外壳32内，控制处理元件31可以为PCB板，控制按钮33和显示灯34均安装在外壳32上，控制按钮33和显示灯34均与控制处理元件31电连接。
作为可选地实施方式，控制处理机构3上设置有通讯接口35。通讯接口35为RS232接口、RS422接口、RS485接口、CAN接口以及IO接口中的一个或一个以上组合。
实施例5：
作为可选地实施方式，还包括远程控制器，远程控制器与控制处理元件31通信连接。远程控制器可以方便操作者远程操纵工程机械车辆的操纵杆装置。
以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种用于控制工程机械车辆操纵杆的机械手装置，其特征在于，包括铲斗收放机构(1)、铲斗升降机构(2)和控制处理机构(3)，其中，
所述控制处理机构(3)安装在操纵杆装置的一侧，所述铲斗收放机构(1)和所述铲斗升降机构(2)均安装在所述控制处理机构(3)上，所述铲斗收放机构(1)能与所述操纵杆装置上的铲斗收放杆相连接且所述铲斗收放机构(1)能驱动所述铲斗收放杆活动，所述铲斗升降机构(2)能与所述操纵杆装置上的铲斗升降杆相连接且所述铲斗收放机构(1)能驱动所述铲斗升降杆活动；
所述控制处理机构(3)包括控制处理元件(31)，所述铲斗收放机构(1)内设置有第一感应元件和第一驱动元件，所述控制处理元件(31)均与所述第一感应元件和所述第一驱动元件通信连接，所述第一感应元件用于感应所述铲斗收放机构(1)的运转角度并传递给所述控制处理元件(31)，所述控制处理元件(31)接受运转角度信息并控制所述第一驱动元件驱动所述铲斗收放机构(1)运转；
所述铲斗升降机构(2)内设置有第二感应元件和第二驱动元件，所述控制处理元件(31)均与所述第二感应元件和所述第二驱动元件通信连接，所述第二感应元件用于感应所述铲斗升降机构(2)的运转角度并传递给所述控制处理元件(31)，所述控制处理元件(31)接受运转角度信息并控制所述第二驱动元件驱动所述铲斗升降机构(2)运转。
2.根据权利要求1所述的用于控制工程机械车辆操纵杆的机械手装置，其特征在于，所述铲斗收放机构(1)包括第一电机(11)、第一摇臂(12)和第一壳体(13)，所述第一电机(11)位于所述第一壳体(13)内，所述第一电机(11)的输出轴穿过所述第一壳体(13)的一侧与所述第一摇臂(12)的端部相连接，所述第一摇臂(12)的自由端通过连接件与所述铲斗收放杆相连接，所述第一壳体(13)安装在所述控制处理机构(3)上，所述第一驱动元件与所述第一电机(11)电连接，所述第一感应元件与所述第一摇臂(12)相连接。
3.根据权利要求2所述的用于控制工程机械车辆操纵杆的机械手装置，其特征在于，所述第一感应元件包括第一磁铁(14)和第一角度传感器(15)，所述第一磁铁(14)安装在所述第一电机(11)的输出轴上，所述第一磁铁(14)和所述第一角度传感器(15)位于所述第一摇臂(12)的同一侧。
4.根据权利要求1所述的用于控制工程机械车辆操纵杆的机械手装置，其特征在于，所述铲斗升降机构(2)包括第二电机(21)、第二摇臂(22)和第二壳体(23)，所述第二电机(21)位于所述第二壳体(23)内，所述第二电机(21)的输出轴穿过所述第二壳体(23)的一侧与所述第二摇臂(22)的端部相连接，所述第二摇臂(22)的自由端通过连接件与所述铲斗升降杆相连接，所述第二壳体(23)安装在所述控制处理机构(3)上，所述第二驱动元件与所述第二电机(21)电连接，所述第二感应元件与所述第二摇臂(22)相连接。
5.根据权利要求4所述的用于控制工程机械车辆操纵杆的机械手装置，其特征在于，所述第二感应元件包括第二磁铁(24)和第二角度传感器(25)，所述第二磁铁(24)安装在所述第二电机(21)的输出轴上，所述第二磁铁(24)和所述第二角度传感器(25)位于所述第二摇臂(22)的同一侧。
6.根据权利要求1所述的用于控制工程机械车辆操纵杆的机械手装置，其特征在于，所述铲斗收放机构(1)和所述铲斗升降机构(2)两者之间设置有固定座(4)，所述第一感应元件和所述第二感应元件均安装在所述固定座(4)上。
7.根据权利要求1所述的用于控制工程机械车辆操纵杆的机械手装置，其特征在于，所述控制处理机构(3)包括外壳(32)、控制按钮(33)和显示灯(34)，所述控制处理元件(31)设置在所述外壳(32)内，所述控制按钮(33)和所述显示灯(34)均安装在所述外壳(32)上，所述控制按钮(33)和所述显示灯(34)均与所述控制处理元件(31)电连接。
8.根据权利要求1所述的用于控制工程机械车辆操纵杆的机械手装置，其特征在于，所述控制处理机构(3)上设置有通讯接口(35)。
9.根据权利要求8所述的用于控制工程机械车辆操纵杆的机械手装置，其特征在于，所述通讯接口(35)为RS232接口、RS422接口、RS485接口、CAN接口以及IO接口中的一个或一个以上组合。
10.根据权利要求1所述的用于控制工程机械车辆操纵杆的机械手装置，其特征在于，还包括远程控制器，所述远程控制器与所述控制处理元件(31)通信连接。
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| CN202220507983.8U CN216920512U (zh) | 2022-03-09 | 2022-03-09 | 用于控制工程机械车辆操纵杆的机械手装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116835315A (zh) * | 2023-09-04 | 2023-10-03 | 山东阳光泰利科技有限公司 | 一种汽车操纵杆加工自动化输送臂 |
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2022
- 2022-03-09 CN CN202220507983.8U patent/CN216920512U/zh active Active
Cited By (2)
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| CN116835315A (zh) * | 2023-09-04 | 2023-10-03 | 山东阳光泰利科技有限公司 | 一种汽车操纵杆加工自动化输送臂 |
| CN116835315B (zh) * | 2023-09-04 | 2023-11-10 | 山东阳光泰利科技有限公司 | 一种汽车操纵杆加工自动化输送臂 |
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Legal Events
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| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of utility model: A robotic arm device used to control the joystick of construction machinery vehicles Effective date of registration: 20231026 Granted publication date: 20220708 Pledgee: Bank of China Limited Zhanjiang Branch Pledgor: Shanghai mangma Industrial Intelligent Technology Co.,Ltd. Registration number: Y2023980062927 |
|
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |