CN102556193A - 一种连续跳跃的弹跳机器人 - Google Patents

Abstract

一种连续跳跃的弹跳机器人，包括机架、弹跳机构、调节机构、传感控制模块和电池，机架用于安装固定弹跳机构、调节机构、传感控制模块和电池；弹跳机构实现弹跳机器人的站立和弹跳；调节机构用于弹跳机器人落地跌倒后自复位和起跳方向及角度的调节；传感控制模块感知弹跳机器人的姿态、朝向以及弹跳机构中凸轮和调节机构中杆腿的转动位置，控制弹跳机器人的动作并与远程远程终端无线通信，上传传感器数据和接收远程终端的命令，同时显示弹跳机器人的工作状态；电池为弹跳机器人提供电能。

Description

一种连续跳跃的弹跳机器人

技术领域

本发明涉及弹跳机器人，特别涉及一种具有连续跳跃功能的弹跳机器人，属于传感器和自动控制技术领域。

背景技术

移动机器人发展所要解决的一个突出问题是运动地形适应能力的提升。轮式机器人和履带式机器人在遇到较自身尺寸大的障碍物或沟壑时往往不能顺利通过或者运动效率低；步行和爬行机器人自由度多、控制复杂、运动缓慢，遇到较大障碍物或沟壑时同样无能为力；弹跳机器人具有运动范围大、越障能力强和躲避危险快等特点，能够增强机器人的环境适应能力，克服地面崎岖和障碍物阻挡带来的困难，但仍存在技术缺陷。目前对弹跳机器人的研究除了使用不同的工作原理提高弹跳高度外，主要集中在如何能够使机器人能够连续跳跃运动。这就涉及到机器人的落地自复位、调节起跳方向和起跳角度。本申请人的发明专利200910263292.7中介绍了一种具有弹跳运动功能的机器人，但是其不能实现连续跳跃功能，同时其弹跳机构使用两个凸轮驱动两个大腿动作，这对机器人零件的加工精度和安装要求都比较高。

发明内容

本发明设计了一种具有连续跳跃功能的弹跳机器人。在传感器模块、控制模块和电源模块的配合下，该机器人使用一个弹跳机构完成弹跳功能；使用另一个调节机构完成落地自复位、起跳方向和角度调节，从而实现机器人的连续跳跃运动。

本发明采用的技术方案如下：

一种连续跳跃的弹跳机器人，其特征在于：包括机架、弹跳机构、调节机构、传感控制模块和电池，机架用于安装固定弹跳机构、调节机构、传感控制模块和电池；弹跳机构实现弹跳机器人的站立和弹跳；调节机构用于弹跳机器人落地跌倒后自复位和起跳方向及角度的调节；传感控制模块感知弹跳机器人的姿态、朝向以及弹跳机构中凸轮和调节机构中杆腿的转动位置，控制弹跳机器人的动作并与远程远程终端无线通信，上传传感器数据和接收远程终端的命令，同时显示弹跳机器人的工作状态；电池为弹跳机器人提供电能；其中：

机架包括前端面、左端面、右端面和骨架，左、右端面固定在前端面两侧，骨架固定在左、右端面之间；

弹跳机构包括直流电机、电机架、减速齿轮组、凸轮、轴承、大腿、扭力弹簧、小腿和大腿辅助腿；直流电机通过电机架固定在前端面内侧，直流电机的输出轴上设有齿轮，该齿轮与减速齿轮组依次啮合传动连接，减速齿轮组的末级齿轮与凸轮同轴；设置一置于机架左、右端面之间的大腿，大腿的顶端设置一轴承，该轴承外环与凸轮外轮廓相切，在机架的左、右端面之间固定连接一支轴，该支轴穿过大腿上部设置的铰支孔构成铰支连接，支轴上设有扭力弹簧，扭力弹簧的一个力臂抵压在大腿上，另外一个力臂抵压在机架上，大腿的末端分叉，分别与两根平置于地面、呈“八”字形的小腿铰支连接，两根小腿前端连接在一起，设置一大腿辅助腿，其两端分别与机架前端面及两根小腿的前端铰支连接，凸轮表面设有黑白相间的码盘标记；

调节机构包括直流电机、电机架、杆腿和配重，直流电机通过电机架固定在前端面外侧并位于机架左、右端面之间的中点，直流电机输出轴与前端面垂直，杆腿的上端与电机输出轴固定连接，配重固定在杆腿的下部，杆腿的长度不小于直流电机输出轴距离地面的高度，杆腿上设有黑白相间的传感标记；

传感控制电路模块包括稳压单元、状态指示单元、电机驱动单元、无线通信单元、控制处理单元、三轴加速度传感器、指南针传感器和两个红外传感器；稳压单元、状态指示单元、电机驱动单元、无线通信单元和控制处理单元集成在一个电路板上，安装在左端面内侧，三轴加速度传感器和指南针传感器集成在另一个电路板上，安装在小腿和大腿辅助腿的连接处，检测机器人的加速度，加速度数据通过控制单元的处理器处理得到机器人的姿态角，从而可以辨别机器人站立、向左侧跌倒、向右侧跌倒以及向前侧跌倒等状态；指南针传感器可以检测机器人当前的朝向；一个红外传感器安装在机架左端面上，朝向正对凸轮表明粘贴的黑白相间的码盘，通过控制处理单元计算红外传感器的数据，从而可以得到凸轮转动的位置；另外一个红外传感器安装在机器人右端面顶端，其位置在机器人左右对称面上，通过杆腿上黑白相间的传感标记检测杆腿的摆动，当需要杆腿回到默认位置时，该红外传感器可以用于检测杆腿摆动到指向机器人正上方的位置；稳压单元为传感控制电路模块提供电源，电机驱动单元在控制处理单元的控制下，驱动弹跳机构及调节机构电机的正反转，状态指示单元可以显示机器人当前的工作和无线通信状态，无线通信单元可以与远程终端进行无线通信，上传传感器数据和接收控制命令，控制处理单元可以控制直流电机动作，驱动弹跳机构和调节机构完成相应的动作，实现机器人连续运动。

本发明的优点及有益效果：  

（1）本发明使用一个调节机构配合传感器检测机器人姿态及控制器控制电机动作，实现了自复位、起跳方向调节和起跳角度调节三种功能，具有机构简单，节省能量的优点。

（2）本发明的自复位是主动式自复位，没有使用类似不倒翁的被动式自复位方法，因此具有更强的主动性和健壮性。

（3）本发明的起跳方向和起跳角度调节方法可以实现机器人的弹跳方向、高度和距离可控，机器人可以根据障碍物的高度使用不同的起跳角度，达到优化运动和节省能量的效果。

（4）本发明的自复位、起跳方向调节和起跳角度调节为弹跳机器人的连续运动提供了有力保障，为弹跳机器人的设计提供了新的思路，为加快弹跳机器人在复杂环境中的应用打下了部分基础。

附图说明

图1是本发明弹跳机器人结构框图；

图2是本发明弹跳机器人总体装配图（左前视图）；

图3是本发明弹跳机器人总体装配图（右后视图）；

图4是本发明弹跳机器人总体装配图（右视图）；

图5是本发明弹跳机器人总体装配图（左视图）；

图6是本发明弹跳机器人的机架结构示意图；

图7是本发明弹跳机器人的弹跳机构示意图；

图8是本发明弹跳机器人的调节机构示意图；

图9是本发明弹跳机器人的自复位工作过程示意图；

图10是本发明弹跳机器人的起跳方向调节工作过程示意图-1；

图11是本发明弹跳机器人的起跳方向调节工作过程示意图-2；

图12是本发明弹跳机器人的起跳角度调节工作过程示意图-3。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方案作进一步详细说明。

参看图1，本发明弹跳机器人包括机架1、弹跳机构2、调节机构3、传感控制电路模块4和电池5。其中，传感控制电路模块4包括稳压单元4-1、状态指示单元4-2、电机驱动单元4-3、控制处理单元4-4、无线通信单元4-5、三轴加速度传感器4-6、指南针传感器4-7、红外传感器4-8和红外传感器4-9。

参看图6，机架1包括前端面1-1、左端面1-2、右端面1-3和骨架1-4。左、右端面使用螺丝固定在前端面上；骨架铆接在左、右端面之间，同时使用螺母固定在左、右端面上。

参看图2-7，弹跳机构2包括弹跳直流电机2-1、弹跳直流电机架2-2、初级减速齿轮2-3、二级减速大齿轮2-4、二级减速小齿轮2-5、三级减速大齿轮2-6、三级减速小齿轮2-7、四级减速齿轮2-8、凸轮2-9、凸轮码盘2-10、轴承2-11、四根扭力弹簧2-12、扭力弹簧骨架2-13、大腿2-14、大腿小腿连接件2-15、小腿2-16、大腿辅助腿2-18、小腿大腿辅助腿连接件2-17和大腿辅助腿机架连接件2-19。弹跳直流电机架2-2使用螺丝固定在前端面1-1上；弹跳直流电机2-1使用螺丝固定在弹跳直流电机架2-2上，其电源线通过排线与传感控制模块4连接；初级减速齿轮2-3使用螺丝固定在具有键槽的弹跳直流电机2-1输出轴上，二级减速大齿轮2-4和二级减速小齿轮2-5同轴固结在一起，并通过齿轮轴安装在右端面1-3上；三级减速大齿轮2-6和三级减速小齿轮2-7同轴固结在一起，并通过齿轮轴安装在右端面1-3上；四级减速齿轮2-8和凸轮2-9同轴使用螺母固定在一起，并通过轴安装在左、右端面之间；凸轮码盘2-10贴在凸轮2-9的左侧面上；轴承2-11通过轴安装在大腿2-14顶端，与凸轮2-9外轮廓面相切；扭力弹簧骨架2-13套在左、右端面的内侧；大腿2-14套装在左、右扭力弹簧骨架2-13之间，大腿可以在竖直平面内绕铰支轴摆动；四根扭力弹簧2-12套在扭力弹簧骨架2-13上，中间两个扭力弹簧的一个力臂安装大腿上，另外一个力臂安装在骨架1-4上，两边的两个扭力弹簧的一个力臂安装大腿上，另外一个力臂分别安装在两侧端面上；两条小腿2-16与大腿2-14之间通过大腿小腿连接件2-15铰支连接，使大腿2-14底端可以在竖直平面内摆动。小腿2-16的另外一端与大腿辅助腿2-18的底端通过小腿大腿辅助腿连接件2-17铰支连接，小腿2-16固定在小腿大腿辅助腿连接件2-17上，而大腿辅助腿可以在竖直平面内摆动，大腿辅助腿2-18上端通过大腿辅助腿机架连接件2-19与前端面铰支连接，可以在竖直平面内摆动。两条小腿2-16组成机器人与地面接触三角形的两条边。大腿2-6、小腿2-8、大腿辅助腿2-9及机架构成一个四连杆机构，可以在竖直平面内摆动。随着四连杆机构在竖直平面内摆动，扭力弹簧2-12存储和释放弹性势能。在扭力弹簧2-12能量存储过程中，弹跳直流电机2-1通过减速齿轮组减速后驱动凸轮，凸轮的驱动力作用在轴承上，从而驱动大腿摆动，扭力弹簧压缩存储弹性势能，在凸轮转动越过缺口处的临界点后，扭力弹簧里面的弹性势能快速释放，驱动大腿急速弹回，驱动小腿蹬地跳跃而起，从而实现跳跃功能。凸轮码盘是用纸制作的黑白相间的斑纹做成的，贴在凸轮的左侧面上，红外传感器检测到斑纹的黑白变化从而检测凸轮的转动位置。

参看图8及图2-6，调节机构3包括调节直流电机3-1、调节直流电机架3-2、杆腿固定件3-3、杆腿3-4、配重3-5和白色纸圈3-6。调节直流电机架3-2使用螺丝固定在前端面1-1的外侧正中间；调节直流电机3-1使用螺丝固定在调节直流电机架3-2上，其电源线通过排线与传感控制模块4连接；杆腿固定件3-3使用螺丝固定在具有键槽的调节直流电机3-1输出轴上；杆腿3-4的上端使用螺纹连接固定在杆腿固定件3-3上；配重3-5使用螺纹连接固定在杆腿3-4的下端；白色纸圈3-6粘贴在杆腿3-4上（图中，杆腿为黑色，纸圈作为传感标记则为白色，若杆腿为白色，纸圈则为黑色）白色纸圈用于红外传感器检测杆腿的复位状态。杆腿3-4的长度设计要适中，其长度要略微大于直流电机3-1输出轴距离地面的高度，过短或过长都不能实现调节功能。

传感控制电路模块4包括稳压单元4-1、状态指示单元4-2、电机驱动单元4-3、控制处理单元4-4、无线通信单元4-5、三轴加速度传感器4-6、指南针传感器4-7、红外传感器4-8和红外传感器4-9。稳压单元4-1、状态指示单元4-2、电机驱动单元4-3、无线通信单元4-5和控制处理单元4-4集成在一个电路板上，使用螺丝安装在左端面1-2内侧；三轴加速度传感器4-6和指南针传感器4-7集成在一个电路板上，用螺丝安装在小腿大腿辅助腿连接件2-17上。红外传感器4-8安装在左端面1-3上，正对着凸轮码盘2-10，用于检测码盘的黑白变化，从而可以得到凸轮转动的位置；红外传感器4-9安装在机器人右端面1-3顶端，其位置在机器人左右对称面上，用于检测杆腿3-4的摆动，当需要杆腿3-4回到默认位置时，该红外传感器4-9可以用于检测杆腿3-4摆动到指向机器人正上方的位置。

稳压单元4-1为传感控制模块提供电源，电机驱动单元4-3在控制处理单元4-4的控制下驱动电机2-1、3-1的正反转，状态指示单元4-2显示机器人当前的工作和无线通信状态，无线通信单元4-5与远程终端进行无线通信，上传传感器数据和接收控制命令，控制处理单元4-4控制直流电机2-1、3-1动作，驱动弹跳机构2和调节机构3完成相应的动作，实现机器人连续运动。考虑到指南针传感器4-7安装要求对磁场干扰或金属材料敏感，加速度传感器4-6需要水平安装的需要，将三轴加速度传感器4-6和指南针传感器4-7集成在一个电路板上，用螺丝安装在小腿大腿辅助腿连接件2-17上，通过排线与控制处理单元连接，从控制处理单元的电路板上获得电源、地线，并进行数据传输，三轴加速度传感器可以检测机器人的加速度，加速度数据通过控制单元的处理器处理得到机器人的姿态角，从而可以辨别机器人站立、向左侧跌倒、向右侧跌倒以及向前侧跌倒等状态，指南针传感器可以检测机器人当前的朝向；一个红外传感器安装在左端面上，该红外传感器正对着凸轮码盘，用于检测码盘的黑白变化，通过控制处理单元计算红外传感器的数据，从而可以得到凸轮转动的位置；另外一个红外传感器安装在机器人右端面顶端，其位置在机器人左右对称面上，用于检测杆腿的摆动，当需要杆腿回到默认位置时，该红外传感器可以用于检测杆腿摆动到指向机器人正上方的位置。

电池5所述的电池是一个锂聚合物电池，使用双面胶固定在机器人的左端面上。

下面结合附图对机器人连续跳跃运动的工作过程做进一步的说明。

机器人默认初始位置是机器人正常站立姿态如附图2所示。调节直流电机转动，将调节杆摆动到竖直指向上方；接着弹跳直流电机转动，驱动减速齿轮组工作，减速齿轮组驱动凸轮转动，凸轮驱动大腿摆动，大腿压缩扭力弹簧存储弹性势能；减速齿轮箱工作的同时，红外传感器对齿轮转动圈数计数，控制处理单元可以根据圈数推算出凸轮的位置；当凸轮转动到缺口处临界点越过轴承后，控制处理单元控制弹跳直流电机停止转动，同时扭力弹簧弹开，四杆机构在扭力弹簧的驱动下在竖直平面内摆动，小腿蹬地，机器人将弹跳离地，完成弹跳动作。

在空中飞翔过程结束后机器人落地，由于惯性机器人会跌倒。设计的结构机器人的稳定状态只有四个稳定状态，分别是：小腿着地的复位状态、左端面着地、右端面着地和前端面着地，机器人实现自复位就是要从前端面、左端面、右端面着地的状态转换成底面着地的姿态，即复位状态。机器人由于重心偏高，落地后一般不会正好是小腿着地的复位状态，而可能是向左端面、右端面或者前端面着地。由于机器人左右结构在自复位时是对称的，只是调节直流电机的转向不同而已，这里只说明左端面和前端面着地如何实现复位的工作过程。如果机器人左端面着地，如附图9中的6-4，三轴加速度传感器检测到三轴的加速度值可以判断机器人是左端面着地，该传感器数据被控制处理单元处理后生成控制命令，控制调节直流电机转动，杆腿在调节直流电机的驱动下摆动，机器人被杆腿支撑一步一步站立起来，如附图9中的6-5、6-6，三轴加速度传感器不断检测三轴加速度值，控制处理单元根据加速度值可以计算出机器人与地面的夹角，从而判断机器人是否站立起来，当判断到机器人站立起来后就控制调节直流电机翻转一定角度，等待后续动作命令，这样就完成了左端面着地自复位的过程，到达附图9中的6-7。如果前端面着地如附图9中的6-1，三轴加速度传感器和控制处理单元可以感知检测到机器人前端面着地，此时小腿和大腿辅助腿连接件的一条边线与前端面的底边线与地面接触，组成一个接触四边形，机器人处于稳定的状态。控制处理单元首先控制弹跳直流电机转动，压缩四杆机构一定的角度使得杆腿的顶端接触地面而机器人前端面离开地面，该角度由红外传感器检测凸轮码盘得到，此时接触四边形变成了接触三角形如附图9 中6-2，由于接触三角形接近等腰三角形，机器人仍然处于稳定状态。接着控制处理单元控制调节直流电机转动，杆腿被驱动向左边摆动，此时机器人重心向地面的投影点落出了接触三角形如附图9中6-3，机器人重心不稳向左侧面跌倒，从而转换到了机器人左端面着地的稳定状态附图9中6-4。接着机器人使用与左端面着地同样的方法完成自复位过程。如果机器人落地后右侧面着地，只需要摆动腿向相反的方向摆动即可完成自复位。完成自复位后机器人控制杆腿摆动到其指向机器人正上方的位置。

完成自复位后，机器人开始调节其弹跳方向。如附图10，11所示，指南针传感器检测机器人当前向，控制传感单元计算出机器人当前的朝向与要求的运动方向之间的夹角，控制调节机构进行方向调节。这里以左转为例，附图10和11分别是机器人左转的前视和俯视示意图。如附图10，杆腿可以在竖直平面内按照箭头方向以半径7-1摆动，半径7-1是杆腿的长度，由于杆腿的长度比调节直流电机轴距离地面的高度略长，所以当杆腿接触地面的过程中机器人小腿与大腿辅助腿连接件会被撑离地面，并在水平面内移动，而小腿末端仍接触地面，这样机器人会在水平面内以半径7-4转动一定夹角7-5，由附图11中的状态7-2转换到7-3，从而实现角度7-3的弹跳方向调节。此角度可以通过指南针传感器检测出来，控制处理单元可以根据该角度以及目标转动角度控制杆腿摆动的圈数，实现机器人调节到目标运动方向。角度7-3属于机器人调节弹跳方向的角度分辨率，该角度越小，调节的精度越高，该角度的大小由杆腿的长度和调节直流电机轴距离地面的高度关系决定，在杆腿的长度不变的情况下，通过调节弹跳直流电机压缩四杆机构，可以改变调节直流电机轴距离地面的高度，从而可以调节角度7-3。

完成起跳方向调节后，机器人需要根据需要调节起跳角度，从而控制起跳的高度和水平距离。如附图12所示，杆腿在竖直平面内摆动可以调节配重的高度，配重的高度不同会影响机器人的重心高度，机器人的重心高度不同会影响机器人的起跳角度，因此控制处理单元根据需要使用PWM控制调节直流电机转动角度，调节直流电机控制杆腿摆动，从而调节机器人的重心高度。杆腿摆动的分辨率由PWM波形的占空比控制，杆腿摆动的最低位置为图12中的8-1，最高位置为8-3，8-2属于中间位置，因此起跳角度可以在8-1和8-3两种状态对应的起跳角度之间调节。当调节到目标起跳角度后，机器人完成了所有的调节工作，可以开始下一个周期的起跳工作，周期完成弹跳、空中飞行和落地后调节工作，从而实现机器人的连续跳跃运动。

机器人处于站立姿态时，由于杆腿的长度比调节直流电机电机轴和地面之间的距离大，杆腿在竖直平面内摆动，当杆腿摆动接触地面时，机器人的前端会被支撑离地，而机器人后端仍然着地，随着摆动腿继续摆动离开地面后，机器人会被支撑着在地面上摆动一个角度，从而实现起跳方向调节。杆腿的摆动方向不同，机器人起跳方向调节的方向不同。传感器单元的指南针传感器提供机器人当前的朝向，为起跳方向调节装置提供状态反馈，控制模块根据反馈信号控制电机运动，实现机器人的起跳方向调节。所述的安装在左端面上的红外传感器可以检测凸轮压缩的角度，从而调整调节直流电机的电机轴与地面的距离，不同的距离对应不同的弹跳方向调节的灵敏度。杆腿比调节直流电机电机轴和地面之间的距离大的越多，单次调节起跳方向的角度就越大。

固定在杆腿上的配重可以随着杆腿在空中运动，从而调节机器人的重心高度，不同的重心高度对应不同的起跳角度。控制处理单元根据需要使用PWM控制调节直流电机转动角度，调节直流电机控制杆腿摆动，从而调节机器人的重心高度。杆腿摆动的分辨率由PWM波形的占空比控制。因此起跳角度可以在配重所处的最高和最低两种位置状态对应的起跳角度之间调节。

Claims (1)

1.一种连续跳跃的弹跳机器人，其特征在于：包括机架、弹跳机构、调节机构、传感控制模块和电池，机架用于安装固定弹跳机构、调节机构、传感控制模块和电池；弹跳机构实现弹跳机器人的站立和弹跳；调节机构用于弹跳机器人落地跌倒后自复位和起跳方向及角度的调节；传感控制模块感知弹跳机器人的姿态、朝向以及弹跳机构中凸轮和调节机构中杆腿的转动位置，控制弹跳机器人的动作并与远程远程终端无线通信，上传传感器数据和接收远程终端的命令，同时显示弹跳机器人的工作状态；电池为弹跳机器人提供电能；其中：

机架包括前端面、左端面、右端面和骨架，左、右端面固定在前端面两侧，骨架固定在左、右端面之间；

弹跳机构包括直流电机、电机架、减速齿轮组、凸轮、轴承、大腿、扭力弹簧、小腿和大腿辅助腿；直流电机通过电机架固定在前端面内侧，直流电机的输出轴上设有齿轮，该齿轮与减速齿轮组依次啮合传动连接，减速齿轮组的末级齿轮与凸轮同轴；设置一置于机架左、右端面之间的大腿，大腿的顶端设置一轴承，该轴承外环与凸轮外轮廓相切，在机架的左、右端面之间固定连接一支轴，该支轴穿过大腿上部设置的铰支孔构成铰支连接，支轴上设有扭力弹簧，扭力弹簧的一个力臂抵压在大腿上，另外一个力臂抵压在机架上，大腿的末端分叉，分别与两根平置于地面、呈“八”字形的小腿铰支连接，两根小腿前端连接在一起，设置一大腿辅助腿，其两端分别与机架前端面及两根小腿的前端铰支连接，凸轮表面设有黑白相间的码盘标记；

调节机构包括直流电机、电机架、杆腿和配重，直流电机通过电机架固定在前端面外侧并位于机架左、右端面之间的中点，直流电机输出轴与前端面垂直，杆腿的上端与电机输出轴固定连接，配重固定在杆腿的下部，杆腿的长度不小于直流电机输出轴距离地面的高度，杆腿上设有黑白相间的传感标记；

传感控制电路模块包括电机驱动单元、状态指示单元、稳压单元、无线通信单元、控制处理单元、三轴加速度传感器、指南针传感器和两个红外传感器；电机驱动单元、状态指示单元、稳压单元、无线通信单元和控制处理单元集成在一个电路板上，安装在左端面内侧，三轴加速度传感器和指南针传感器集成在另一个电路板上，安装在小腿和大腿辅助腿的连接处，三轴加速度传感器检测机器人的加速度，加速度数据通过控制单元的处理器处理得到机器人的姿态角，辨别机器人站立、跌倒状态；指南针传感器检测机器人当前的朝向；一个红外传感器安装在机架左端面上，朝向正对凸轮表明粘贴的黑白相间的码盘，通过控制处理单元计算红外传感器的数据，得到凸轮转动的位置；另外一个红外传感器安装在机器人右端面顶端，其位置在机器人左右对称面上，通过杆腿上黑白相间的传感标记检测杆腿的摆动，当杆腿回到默认位置时，该红外传感器检测杆腿摆动到指向机器人正上方的位置；稳压单元为传感控制电路模块提供电源，电机驱动单元在控制处理单元的控制下，驱动弹跳机构及调节机构电机的正反转，状态指示单元显示机器人当前的工作和无线通信状态，无线通信单元与远程终端进行无线通信，上传传感器数据和接收控制命令，控制处理单元控制弹跳机构和调节机构中直流电机动作，驱动弹跳机构和调节机构完成相应的动作，实现机器人连续运动。

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