CN104816767A - 具有检测障碍物高度和距离的弹跳机器人及检测方法 - Google Patents

具有检测障碍物高度和距离的弹跳机器人及检测方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种具有检测障碍物高度和距离的弹跳机器人及检测方法，其中弹跳机器人包括机架、设置在机架上的弹跳机构以及弹跳驱动机构，弹跳机构包括大腿、大腿辅助腿以及小腿，大腿和大腿辅助腿的上端铰接在机架上，大腿和大腿辅助腿的下端铰接在小腿上，弹跳驱动机构与大腿连接并使大腿绕上端铰接点摆动，弹跳驱动机构驱动大腿摆动形成俯仰角调节机构，在弹跳机构上还设置有航向角调节机构和红外测距传感器，弹跳机器人还包括一传感控制模块，该传感控制模块控制俯仰角调节机构调节俯仰角以及航向角调剂机构调节航向角。本发明为该弹跳机器人的弹跳高度和距离调节提供依据，可增强这类微型弹跳机器人在多障碍物环境中运动的可行性和实用性。

Description

具有检测障碍物高度和距离的弹跳机器人及检测方法
技术领域
本发明涉及机械学、机器人技术、弹跳机器人、传感器技术，特别涉及一种具有检测障碍物高度和距离的弹跳机器人及检测方法。
背景技术
机器人的运动一直是一个研究热点，微型弹跳机器人相比于同尺寸的轮式机器人和履带式机器人，具有更强大的越障能力，可以作为无线传感器网络节点，越上高于自身数倍的障碍物，或跳进狭窄凹坑进行探测任务，可用于军事侦查、危险环境探测、灾后搜救等领域。
专利CN201210003779.3提出一种微型弹跳机器人的单电机驱动自复位、起跳方向和起跳角度调节机构，可以实现该机器人的连续弹跳运动功能，但是其缺乏障碍物高度和距离检测机构和系统，无法完成面对特定障碍物信息的检测，其弹跳克服障碍物具有盲目性。这类微型弹跳机器人在行进过程中为克服高于自身的障碍物，需要检测障碍物的高度以及与自身的距离。可用于距离检测的传感器包括激光测距传感器、超声波测距传感器、红外测距传感器等，而对于微型弹跳机器人来说，其运动性能与自身重量显著相关，其能搭载的传感器尺寸、重量和数量有限，如何设计障碍物高度和距离检测系统将对机器人的运动性能和使用时间等有很大影响。本发明专利提出一种基于单个红外测距传感器与弹跳机器人协作的障碍物高度和距离检测机构及方法，可在短时间内方便的检测出障碍物的高度和距离，为微型弹跳机器人的运动决策提供支撑，能够显著提高该类机器人的实用性。
发明内容
发明目的 本发明的目的是针对一种微小型弹跳机器人在弹跳越过障碍物前需要利用少量、微型、轻量的传感器检测障碍物的高度以及距离自身的距离，从而为弹跳高度和距离调整决策提供信息的难题，提高这类微小型弹跳机器人克服障碍物的实用性。
技术方案 本发明的技术方案为：
一种具有检测障碍物高度和距离的弹跳机器人，包括机架、设置在所述机架上的弹跳机构以及弹跳驱动机构，所述弹跳机构包括大腿、大腿辅助腿以及小腿所述大腿和大腿辅助腿的上端铰接在所述机架上，所述大腿和大腿辅助腿的下端铰接在所述小腿上，所述弹跳驱动机构与所述大腿连接并使所述大腿绕上端铰接点摆动，其特征在于：所述弹跳驱动机构驱动所述大腿摆动形成俯仰角调节机构，在所述弹跳机构上还设置有航向角调节机构和红外测距传感器，所述航向角调节机构包括调节电机、齿轮一、齿轮二以及轮子，在所述小腿上设置有相互平行的连接件一和连接件二，所述大腿铰接在所述连接件一上，所述大腿辅助腿铰接在所述连接件二上，所述调节电机固定在所述连接件一上，在调节电机的输出端连接所述齿轮一，在所述连接件一和连接件二上设置一转轴，所述轮子和齿轮二固定在该转轴上，所述弹跳机器人还包括一传感控制模块，该传感控制模块控制所述俯仰角调节机构调节俯仰角以及航向角调剂机构调节航向角。
所述弹跳驱动机构包括弹跳电机、齿轮箱、凸轮和扭力弹簧，所述弹跳电机和齿轮箱安装在机架侧面上，所述凸轮安装在机架左右侧面之间，凸轮外轮廓与大腿上端相切，所述扭力弹簧安装在机架和大腿的转动轴上，并且扭力弹簧的两个力臂分别固定在机架和大腿上。
所述大腿上端与机架的后下部转动副连接；所述大腿辅助腿的上端与机架前下部转动副连接；所述的小腿包括两根长度相等平行并排布置的杆子；所述小腿两根杆子的中部穿过所述的连接件一上的孔并与其固定连接，所述的小腿两根杆子的前端与所述的连接件二套接固定连接；所述的连接件一和连接件二平行设置，所述的连接件一与大腿下端转动副连接，所述的连接件二与连接件三转动副连接；所述的连接件三与大腿辅助腿的下端固定连接；所述的机架、大腿、大腿辅助腿和小腿组成一个平行四边形机构，机架与小腿平行，大腿与大腿辅助腿平行；所述的轮子固定在所述转轴伸出连接件二位于弹跳机器人前部的端部，且与地面接触；所述红外测距传感器安装在所述的连接件三上并朝向机器人前方，用于检测其正前方障碍物与自身的距离。
所述弹跳机器人检测障碍物高度和距离的方法，其特征在于：
在弹跳运动落地后，首先将俯仰角调节至将俯仰角调节至零度，并记录初始状态的方向角为零度；然后通过红外测距传感器检测前方是否有障碍物，如果没有障碍物机器人就继续弹跳运动前行，如果有障碍物，机器人首先通过轮子的单向转动连续调节航向角，并周期性记录航向角ai和采集对应航向角自身离障碍物的距离mi，直到红外测距传感器检测到视野内无障碍物时停止调节航向角，这里i＝1,2,…M为调节的步数；然后通过轮子的反向转动开始连续调整航向角，并周期性记录航向角bj和采集对应航向角自身离障碍物的距离nj，直到红外测距传感器检测到视野内无障碍物时停止调节航向角，这里j＝1,2,…N为调节的步数；接下来机器人计算所有距离值{m1,m2,…mM,n1,n2,…nN}中的最小值作为弹跳机器人与障碍物的实际距离D；
调将机器人调节至距离D对应的航向角ai或bj对应的航向位置开始检测障碍物的高度；机器人通过调节不断增大其俯仰角，并周期性记录俯仰角pk和采集对应俯仰角离障碍物的距离ok直到红外测距传感器视野无障碍物停止调节，其中k＝1,2,…K，根据公式H＝oK-1sin(pK-1)可以计算出障碍物的实际高度H。
所述红外测距传感器视野无障碍物的判断方法是设定一个阈值T，使得dS-dS-1>T，这里dS-1＝oK-1和dS＝oK用于判断俯仰角增大检测障碍物高度过程中视野无障碍物的临界状态，dS-1＝mM-1和dS＝mM用于判断弹跳机器人向左右两个方向中的一个方向转动过程中视野无障碍物的临界状态，dS-1＝nN-1和dS＝nN用于判断弹跳机器人向左右两个方向中的另一个方向转动过程中视野无障碍物的临界状态。
采用本发明的技术方案将有以下的有益效果：
本发明提出一种简单的弹跳机器人的障碍物高度和距离检测机构，通过改变航向角和俯仰角，并结合红外测距传感器，实现了该弹跳机器人在障碍物克服过程中，对障碍物高度和离自身的距离的有效检测，为其弹跳高度和距离调节提供依据，从而增强了这类微型弹跳机器人在多障碍物环境中运动的可行性和实用性，该发明简单可靠，可用于类似微型机器人克服障碍物过程的障碍物高度和距离检测。
附图说明
图1为本发明实施例的航向角和俯仰角调节机构立体图；
图2为本发明实施例的航向角和俯仰角调节机构右视图；
图3为本发明实施例的航向角和俯仰角调节机构机架立体图；
图4为本发明实施例的航向角和俯仰角调节机构机架和弹跳机构立体图；
图5为本发明实施例的障碍物高度和距离检测场景示意图；
图6为本发明实施例的红外测距传感器俯仰角调节示意图；
图7为本发明实施例的障碍物高度和距离检测方法流程图；
图8为本发明一个实施例实际高度0.45m，实际距离分别为0.15m、0.20m、0.25m和0.30m四种情况下使用本发明所提出方法检测传感器视野中有无障碍物，以及检测到障碍物实际高度的结果。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的工作原理和工作过程作进一步详细说明。
实施例：一种具有检测障碍物高度和距离的弹跳机器人及检测方法：
参照图1、图2、图3，图4，图5和图6，所述的弹跳机器人包括机架1-1、弹跳机构1-2、弹跳驱动机构1-3、航向调节机构1-4、红外测距传感器1-5，以及传感控制模块1-6，所述弹跳机构1-2包括大腿1-2-1、大腿辅助腿1-2-2、小腿1-2-3、连接件一1-2-4、连接件二1-2-5、以及连接件三1-2-6，所述的大腿1-2-1上端与机架1-1的后下部铰接；所述的大腿辅助腿1-2-2的上端与机架1-1前下部铰接；所述的小腿1-2-3包括两根长度相等平行并排布置的杆子；所述小腿1-2-3两根杆子的穿过连接件一1-2-4上的孔并与其固定连接，所述的小腿1-2-3两根杆子的前端与所述的连接件二1-2-5套接固定连接；所述的连接件一1-2-4还与大腿1-2-1下端转动副连接，所述的连接件二1-2-5还与连接件三1-2-6转动副连接；所述的连接件三1-2-6与大腿辅助腿1-2-2的下端固定连接；所述的机架1-1、大腿1-2-1、大腿辅助腿1-2-2和小腿1-2-3组成一个平行四边形机构，机架1-1与小腿1-2-3平行，大腿1-2-1与大腿辅助腿1-2-2平行；所述弹跳驱动机构1-3包括弹跳电机1-3-1、齿轮箱1-3-2、凸轮1-3-3和扭力弹簧1-3-4，所述的弹跳电机1-3-1和齿轮箱1-3-2安装在机架1-1右侧面上，所述的凸轮1-3-3安装在机架1-1左右侧面之间，凸轮外轮廓与大腿上端相切，所述的扭力弹簧1-3-4安装在机架1-1和大腿1-2-1的转动轴上；所述弹跳驱动机构与所述大腿连接并使所述大腿绕上端铰接点摆动，所述弹跳驱动机构1-3驱动所述大腿1-2-1摆动形成俯仰角调节机构；在所述弹跳机构1-2上还设置有航向角调节机构1-4和红外测距传感器1-5，所述航向角调节机构包括调节电机1-4-1、齿轮一1-4-2、转轴1-4-3、齿轮二1-4-4以及轮子1-4-5，所述调节电机1-4-1固定在所述连接件一1-2-4上，在调节电机1-4-1的输出端连接所述齿轮一1-4-2，所述的转轴1-4-3设置在连接件一1-2-4和连接件二1-2-5上，所述齿轮二1-4-4和轮子1-4-5固定在该转轴1-4-3上，所述的轮子1-4-5固定在所述转轴1-4-3伸出连接件二1-2-5位于弹跳机器人前部的端部，且与地面接触；所述红外测距传感器1-5安装在所述的连接件三1-2-6上并朝向弹跳机器人前方，用于检测其正前方障碍物与自身的距离；所述的传感控制模块1-6控制所述俯仰角调节机构调节俯仰角以及航向角调剂机构1-4调节航向角。
参照图1、图2、图3，图4，图5和图6，当调节电机1-4-1带动轮子1-4-5转动时，其可以带动机器人整体2-1相对于障碍物2-2在水平面内连续调节航向角2-3；所述的俯仰角调节机构可以调节大腿辅助腿1-2-2与小腿1-2-3之前的夹角，安装连接件三1-2-6上的红外测距传感器1-5随着大腿辅助腿1-2-2摆动，其信号与地面的该夹角即是该弹跳机器人的俯仰角2-4，可以通过该角度的调节实现弹跳机器人的俯视3-1(红外测距传感器斜向下发射和回收信号3-2)、正视3-3(红外测距传感器向正前方发射和回收信号3-4)和仰视3-3(红外测距传感器向斜上方发射和回收信号3-6)的不同俯仰角，从而检测障碍物的高度2-5和距离2-6。
障碍物高度和距离检测方法是通过红外测距传感器1-5与弹跳机器人的航向角2-3和俯仰角2-4调节协作实现的，弹跳机器人在弹跳前进运动过程中，每一步落地后都需要检测下一步是否有障碍物，以及障碍物的高度2-5和与自身的距离2-6；
参照图7，弹跳机器人检测障碍物高度和距离方法的步骤为：
步骤S1：弹跳机器人完成一次弹跳运动；
步骤S2：弹跳机器人落地后俯仰角调节至零度，并记录初始状态的方向角为零度；
步骤S3：通过红外测距传感器检测前方是否有障碍物；
步骤S4：判断前方有无障碍物，如果没有障碍物机器人就继续弹跳运动前行进入步骤S1，如果有障碍物进入步骤S5；
步骤S5：机器人向其左边连续调节航向角，并周期性记录航向角ai和采集对应航向角自身离障碍物的距离mi，直到红外传感器检测到视野内无障碍物时停止调节航向角，这里i＝1,2,…M为调节的步数；
步骤S6：机器人向右边连续调整航向角至零度位置；
步骤S7：机器人开始向右边连续航向调节，并周期性记录航向角bj和采集对应航向角自身离障碍物的距离nj，直到红外传感器检测到视野内无障碍物时停止调节航向角，这里j＝1,2,…N为调节的步数；
步骤S8：计算所有距离值{m1,m2,…mM,n1,n2,…nN}中的最小值作为弹跳机器人与障碍物的实际距离D；
步骤S9：机器人向左边航向调节至距离D对应的航向角ai或bj对应的航向位置准备开始检测障碍物的高度；
步骤S10：机器人通过调节不断增大其俯仰角，并周期性记录俯仰角pk和采集对应俯仰角离障碍物的距离ok直到红外测距传感器视野无障碍物停止调节(k＝1,2,…K)；
步骤S11：根据公式H＝oK-1sin(pK-1)计算障碍物的实际高度H；
参照图8，这里红外测距传感器视野无障碍物的判断方法是设定一个阈值T，使得dS-dS-1>T，这里dS-1＝oK-1和dS＝oK用于判断俯仰角增大检测障碍物高度过程中视野无障碍物的临界状态，dS-1＝mM-1和dS＝mM用于判断弹跳机器人向左转动过程中视野无障碍物的临界状态，dS-1＝nN-1和dS＝nN用于判断弹跳机器人向右转动过程中视野无障碍物的临界状态，可以oK、mM和nN是附图5中的距离2-7、2-8和2-9，图8是俯仰角增大检测障碍物高度过程中判断视野有无障碍物的示意图，横坐标是弹跳机器人的俯仰角，纵坐标是通过测距值计算得到的高度值；当机器人获得前方障碍物的高度和距离时，可以根据这些信息调节自身运动性能，开始弹跳运动越过障碍物。

Claims (5)

1.一种具有检测障碍物高度和距离的弹跳机器人，包括机架、设置在所述机架上的弹跳机构以及弹跳驱动机构，所述弹跳机构包括大腿、大腿辅助腿以及小腿，所述大腿和大腿辅助腿的上端铰接在所述机架上，所述大腿和大腿辅助腿的下端铰接在所述小腿上，所述弹跳驱动机构与所述大腿连接并使所述大腿绕上端铰接点摆动，其特征在于：所述弹跳驱动机构驱动所述大腿摆动形成俯仰角调节机构，在所述弹跳机构上还设置有航向角调节机构和红外测距传感器，所述航向角调节机构包括调节电机、齿轮一、齿轮二以及轮子，在所述小腿上设置有相互平行的连接件一和连接件二，所述大腿铰接在所述连接件一上，所述大腿辅助腿铰接在所述连接件二上，所述调节电机固定在所述连接件一上，在调节电机的输出端连接所述齿轮一，在所述连接件一和连接件二上设置一转轴，所述轮子和齿轮二固定在该转轴上，所述弹跳机器人还包括一传感控制模块，该传感控制模块控制所述俯仰角调节机构调节俯仰角以及航向角调剂机构调节航向角。
2.根据权利要求1所述的弹跳机器人，其特征在于：所述弹跳驱动机构包括弹跳电机、齿轮箱、凸轮和扭力弹簧，所述弹跳电机和齿轮箱安装在机架侧面上，所述凸轮安装在机架左右侧面之间，凸轮外轮廓与大腿上端相切，所述扭力弹簧安装在机架和大腿的转动轴上，并且扭力弹簧的两个力臂分别固定在机架和大腿上。
3.根据权利要求2所述的弹跳机器人，其特征在于：所述大腿上端与机架的后下部转动副连接；所述大腿辅助腿的上端与机架前下部转动副连接；所述的小腿包括两根长度相等平行并排布置的杆子；所述小腿两根杆子的中部穿过所述的连接件一上的孔并与其固定连接，所述的小腿两根杆子的前端与所述的连接件二套接固定连接；所述的连接件一和连接件二平行设置，所述的连接件一与大腿下端转动副连接，所述的连接件二与连接件三转动副连接；所述的连接件三与大腿辅助腿的下端固定连接；所述的机架、大腿、大腿辅助腿和小腿组成一个平行四边形机构，机架与小腿平行，大腿与大腿辅助腿平行；所述的轮子固定在所述转轴伸出连接件二位于弹跳机器人前部的端部，且与地面接触；所述红外测距传感器安装在所述的连接件三上并朝向机器人前方，用于检测其正前方障碍物与自身的距离。
4.一种采用权利要求1所述弹跳机器人检测障碍物高度和距离的方法，其特征在于：
在弹跳运动落地后，首先将俯仰角调节至将俯仰角调节至零度，并记录初始状态的方向角为零度；然后通过红外测距传感器检测前方是否有障碍物，如果没有障碍物机器人就继续弹跳运动前行，如果有障碍物，机器人首先通过轮子的单向转动连续调节航向角，并周期性记录航向角ai和采集对应航向角自身离障碍物的距离mi，直到红外测距传感器检测到视野内无障碍物时停止调节航向角，这里i＝1,2,…M为调节的步数；然后通过轮子的反向转动使弹跳机器人至方向角零度位置，轮子继续向反向转动连续调整航向角并周期性记录航向角bj和采集对应航向角自身离障碍物的距离nj，直到红外测距传感器检测到视野内无障碍物时停止调节航向角，这里j＝1,2,…N为调节的步数；接下来机器人计算所有距离值{m1,m2,…mM,n1,n2,…nN}中的最小值作为弹跳机器人与障碍物的实际距离D；
弹跳机器人调节至距离D对应的航向角ai或bj对应的航向位置开始检测障碍物的高度；弹跳机器人通过调节不断增大其俯仰角，并周期性记录俯仰角pk和采集对应俯仰角时离障碍物的距离ok直到红外测距传感器视野无障碍物停止调节，其中k＝1,2,…K，根据公式H＝oK-1sin(pK-1)可以计算出障碍物的实际高度H。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：所述红外测距传感器视野无障碍物的判断方法是设定一个阈值T，使得dS-dS-1>T，这里dS-1＝oK-1和dS＝oK用于判断俯仰角增大检测障碍物高度过程中视野无障碍物的临界状态，dS-1＝mM-1和dS＝mM用于判断弹跳机器人向左右两个方向中的一个方向转动过程中视野无障碍物的临界状态，dS-1＝nN-1和dS＝nN用于判断弹跳机器人向左右两个方向中的另一个方向转动过程中视野无障碍物的临界状态。
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