CN216917261U - 夹取机构、跨仓调仓装置、调仓设备以及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种夹取机构、跨仓调仓装置、调仓设备以及仓储系统，夹取机构设置在对载置有货物的货物载具进行仓储的仓储系统中，包括夹取组件以及驱动组件，与夹取组件相结合并驱动夹取组件进行张合来实现夹取；其中，夹取组件具有第一夹取部；以及第二夹取部，与驱动组件相结合并在驱动组件的带动下靠近或远离第一夹取部。根据本实用新型所涉及的夹取机构、跨仓调仓装置、调仓设备以及带式仓储系统，通过驱动组件带动第二夹取部朝向第一夹取部移动与第一夹取部相结合，使货物载具被限位在第一夹取部与第二夹取部之间，就能够让货物载具被夹取出来，并进行转移，机械化的取货送货，高效且精准。

Description

夹取机构、跨仓调仓装置、调仓设备以及仓储系统

技术领域

本实用新型属于仓储系统设备领域，具体涉及一种夹取机构、跨仓调仓装置、调仓设备以及仓储系统。

背景技术

目前，在货物仓储中普遍采用的方式是将货物放置于货箱中，再将对货箱进行分类后设置标识，并按标识将货箱分门别类放置在不同的货架上，并采用输送设备，例如堆垛机、穿梭车等对仓储系统内不同仓储设备之间的货物来进行输送。在上述货物仓储系统中，货架搭设繁琐，占地面积大，货箱分类及搬运需要大量人力，输送设备也需要相应的作业空间，因而，上述货物仓储系统存在着货架搭设繁琐、货架和输送设备造价高的问题。

而且，将这样的货物仓储系统应用在一些货物呈软性片材状的行业，例如服装行业中时，多件服装不得不包装在同一个货箱内，进一步产生了以下问题：第一，服装在货箱内通常呈堆叠状，容易造成褶皱，褶皱严重时还需要在出库前进行平整处理；第二，由于一个货箱内容纳了多件服装，当需要将服装进行分拣或者出库时就必须开箱进行翻检，因而十分不便；第三，平整处理和翻检等工作需要由人工完成，因此也提升了人力成本。

针对上述不足，中国发明专利申请公开号CN112046987A中提出了一种自动服装管理系统，该系统采用钢带式的传输系统来实现对货物的存储。虽然此申请提供了一种方便存储，存储量大的仓储系统，但依旧存在不足，比如，各分配线上的存储相互独立，若分配线上的货物需要进行调配，则需先将目标货物从原仓位出仓至链轮循环线上，再从链轮循环线上运送至目标仓位，当两个分配线距离较远时，此种调配方式就会很耗时，不够方便。

为此，为了满足实际使用过程中需要对货物进行调仓的条件，就需要在各仓位之间设置专门的转移调配装置，用于将货物在各个仓储区域的转移调配。而如何将位于原仓位上的货物快速且准确的取出，也是急需解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可在货物上架时对货物载具进行夹取的夹取机构、夹取后进行转移的跨仓调仓装置、设置有此种跨仓调仓装置的调仓设备及仓储系统。

本实用新型提供了一种夹取机构，设置在对载置有货物的货物载具进行仓储的仓储系统中，具有这样的特征，包括：夹取组件，用于对货物载具进行夹取；以及驱动组件，与夹取组件相结合并驱动夹取组件进行张合来实现夹取；其中，夹取组件具有第一夹取部；以及第二夹取部，与驱动组件相结合并在驱动组件的带动下靠近或远离第一夹取部。

在本实用新型提供的夹取机构中，还可以具有这样的特征：其中，第一夹取部上设有用于供货物载具至少部分进入的夹取槽；第二夹取部朝向第一夹取部的一侧设有用于供货物载具至少部分悬挂的挂杆；夹取槽的侧壁上开设有与挂杆相配合的限位孔。

在本实用新型提供的夹取机构中，还可以具有这样的特征：其中，第一夹取部上开设有与限位孔相通的贯通孔。

在本实用新型提供的夹取机构中，还可以具有这样的特征：其中，驱动组件具有动力构件，用于提供驱动动力，联动构件，一端与动力构件相连，另一端与第二夹取部相连。

在本实用新型提供的夹取机构中，还可以具有这样的特征：其中，动力构件含有驱动件，转盘，与驱动件相结合并在驱动件的带动下进行转动，连接轴，偏心设置在转盘上；联动构件含有连板和滑轨，连板的一端设有与连接轴配合的限位槽，另一端设有与第二夹取部结合的固定板，连板还设有可在滑轨上滑动的滑座。

在本实用新型提供的夹取机构中，还可以具有这样的特征：其中，驱动件为舵机或电机，转盘安装在舵机或电机的输出轴上。

在本实用新型提供的夹取机构中，还可以具有这样的特征：安装组件，用于安装夹取组件和驱动组件，具有：安装臂，具有用于容纳驱动件的空腔；安装座，前侧用于安装第一夹取部，后侧设有驱动件，顶部设有滑轨；以及防尘罩壳，罩设在安装座及安装壁的外侧。

本实用新型提供了一种跨仓调仓装置，具有这样的特征，设置在具有若干个使用仓储带对载置有货物的货物载具进行仓储的仓储装置的仓储系统中，用于将位于不同仓储装置之间的货物载具进行转移调配，包括：夹取机构，用于夹取货物载具；以及跨仓转移机构，用于将夹取机构进行移动或/和转动，其中，夹取机构为如前所述的夹取机构。

本实用新型提供了一种调仓设备，具有这样的特征，设置在具有若干个使用仓储带对载置有货物的货物载具进行仓储的仓储装置的仓储系统中，用于将位于仓储装置上的货物载具进行转移调配，包括：跨仓调仓装置，用于将货物载具在仓储装置之间进行转移调配；跨层调仓装置，用于将货物载具在仓储装置内部进行转移调配；其中，跨仓调仓装置为如上所述的跨仓调仓装置。

本实用新型提供了一种仓储系统，用于对载置有货物的货物载具进行仓储，具有这样的特征，包括：仓储设备，用于对货物载具进行仓储，并具有若干个使用仓储带对货物载具进行仓储的仓储装置；调仓设备，用于将位于仓储设备内的货物载具进行转移调配；入库设备，用于将货物载具输送并挂入到仓储设备内；以及出库设备，用于将仓储设备中的货物载具进行输出；其中，调仓设备为如前所述的调仓设备。

实用新型的作用与效果

根据本实用新型所涉及的夹取机构、跨仓调仓装置、调仓设备以及仓储系统，由于夹取机构包括夹取组件和驱动组件，并且夹取组件具有第一夹取部和第二夹取部，通过驱动组件带动第二夹取部朝向第一夹取部移动与第一夹取部相结合，使货物载具被限位在第一夹取部与第二夹取部之间，就能够让货物载具被夹取出来，机械化的取货，高效且精准。

同时，由于第一夹取部上设置有夹取槽，且该夹取槽位于第一夹取部与第二夹取部之间，第二夹取部上设有挂杆，第一夹取部上对应挂杆设有限位孔，挂杆端部可插入限位孔内，从而让货物载具伸入夹取槽并悬挂在挂杆上，不仅能够对货物载具进行夹取，而且对货物载具进行位置限定，避免其在夹取过程中掉落。

此外，在第一夹取部上开设有与限位孔相通的贯通孔，可以在实际使用中挂杆端部插入限位孔内时由于故障导致挂杆无法跟随第二夹取部移出的情况下，通过用工具从贯通孔处伸入，然后将挂杆顶出实现挂杆与限位孔分离，便于维修。

附图说明

图1是本实用新型的实施例中仓储系统的结构示意图。

图2是本实用新型的实施例中跨仓调仓装置的结构示意图。

图3是本实用新型的实施例中夹取机构的结构示意图之一。

图4是本实用新型的实施例中夹取机构的结构示意图之二。

图5是本实用新型的实施例中夹取机构夹取衣架时的示意图。

图6是本实用新型的实施例中夹取机构的截面剖视图之一。

图7是本实用新型的实施例中夹取机构的截面剖视图之二。

图8是本实用新型的实施例中夹取机构待夹取衣架时的结构示意图。

图9是本实用新型的实施例中夹取机构夹取到衣架时的结构剖视图。

图10是本实用新型的实施例中跨仓调仓机构的结构示意图。

图11是本实用新型的实施例中转动驱动组、竖向移动驱动组与夹取机构的安装结构示意图。

图12是图11的B处的结构简图。

图13是图10的A处放大图。

图14是本实用新型的实施例在抓取衣架时的衣架移动轨迹示意图之一。

图15是本实用新型的实施例在抓取衣架时的衣架移动轨迹示意图之二。

图16是本实用新型的实施例在挂入衣架时的示意图。

图17是本实用新型的实施例中跨层调仓装置的结构图。

图18是图17的C处局部放大图。

图19是本实用新型的实施例中跨层转移机构与移动架的安装结构图。

附图编号说明：货物仓储系统100、入库设备101、仓储设备102、跨仓调仓装置103a、跨层调仓装置103b、安装框架1031、1032、出库设备104、衣架20、弯钩部分21、托肩部分22、过渡部分23、衣架识别码231、跨仓转移机构30、跨层转移机构30’、转动驱动组31、固定板311、电机312、联轴器313、感应组件314、感应片3141、感应器3142、感应槽3143、竖向移动驱动组32、竖向推动气缸321、导柱322、导套323、连接板324、横向移动驱动组33、固定框架331、横向滑轨332、滑块333、固定条334、齿条3341、移动驱动电机335、齿轮3351、夹取机构40、跨层夹取机构40’、夹取组件41、第一夹取部411、第二夹取部412、夹取槽413、挂杆414、限位孔415、贯通孔416、驱动组件42、舵机421、转盘422、连接轴423、连板424、限位槽4241、固定板4242、滑轨425、滑座426、安装组件43、安装臂431、安装座432、空腔433、防尘罩壳434、连接轴435、、竖向移动驱动机构50、调配导轨51、滑块52、移动架53、横板531、竖板532、滑动组件54、横向滑轨541、横向滑块542、平板543、拨开机构60、读取器70。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下以软性片材仓储系统为例，结合附图对本实用新型一种夹取机构、跨仓调仓装置、调仓设备以及仓储系统作具体阐述。其中，软性片材仓储系统可以是服装仓储系统，其采用挂架(即衣架)作为货物载具。

<实施例>

本实施例提供了一种用于软性片材存储的仓储系统。

图1是本实用新型的实施例中仓储系统的结构示意图。

如图1所示，货物仓储系统100为采用仓储带对承载有货物的货物载具进行输送以及存储的仓储系统，包括入库设备101、仓储设备102、调仓设备103以及出库设备104。

入库设备101用于将货物载具进行入库，仓储设备102用于对货物载具进行存储(或者分类储存)，调仓设备103用于对仓储设备102内的货物载具进行转移调配，出库设备104用于对仓储设备102上的货物载具进行出库，其中，仓储设备102具有至少两个带式仓储装置，调仓设备103包括用于对带式仓储装置之间的货物载具进行转移调配的跨仓调仓装置103a以及用于对带式仓储装置内的不同层之间的货物载具进行转移调配的跨层调仓装置103b。其中，带式仓储装置为使用仓储带对载置有货物的货物载具进行仓储的仓储装置，仓储装置可为上下多层排列的结构，每一层均包括仓储带110，仓储带110上开设有用于悬挂货物载具的仓位孔111。

图2是本实用新型的实施例中跨仓调仓装置的结构示意图。

如图2所示，跨仓调仓装置103a包括至少一个安装框架1031，安装框架1031上设置有跨仓转移机构30，跨仓转移机构30上设有用于夹取位于仓位孔上的衣架的夹取机构40。

图3和图4是本实用新型的实施例中夹取机构的结构示意图。

图5是本实用新型的实施例中夹取机构夹取到衣架时的结构示意图。

如图3和图4所示，夹取机构40包括用于夹取货物载具(衣架20)的夹取组件41、驱动夹取组件41张合进行夹取的驱动组件42以及用于安装夹取组件41和驱动组件42的安装组件43。如图5所示，衣架20包括位于上方的弯钩部分21、位于下方且用于悬挂衣服的托肩部分22以及连接弯钩部分21与托肩部分22的过渡部分23，过渡部分23中部安装有衣架识别码231。如图2所示，安装框架1031上设有读取器70，读取器70用于衣架经过时，对衣架上的衣架识别码231进行读取，获取该衣架的相关信息(如衣架编号、衣服材料、尺寸、样式、型号等信息)，并传输信号至系统。夹取组件41具有第一夹取部411和第二夹取部412，第一夹取部411通过螺栓固定在安装组件43上，并且开设有可供衣架20的弯钩部分21进入的夹取槽413，第二夹取部412朝向第一夹取部411的一侧设有挂杆414，挂杆414用于供衣架的弯钩部分21进行悬挂。如图3所示，夹取槽413的侧壁上朝向挂杆414开设有与该挂杆414相配合限位孔415。在驱动组件42的驱动下，第二夹取部412上的挂杆414作远离或靠近第一夹取部411的移动动作，当挂杆414端部插入到限位孔415内时，可以将衣架的弯钩部分21限位在挂杆414上(如图5所示)。

另外，为了避免在实际使用中挂杆414端部插入限位孔415内时由于故障导致挂杆414无法跟随第二夹取部412移出时，如图4所示，在第一夹取部411上开设有与限位孔415相通的贯通孔416，当出现前述情况时，可以通过工具从贯通孔416伸入将挂杆414顶出。

图6和图7是本实用新型的实施例中夹取机构的截面剖视图。

如图6和图7所示，驱动组件42具有动力构件和联动构件，其中，动力构件用于提供驱动动力，联动构件一端与动力构件相连，另一端与第二夹取部相连。在本实施例中，动力构件包括驱动件和偏心组件，驱动件为舵机421或电机，偏心组件具有与驱动件相连的转盘422以及偏心设置在转盘422上的连接轴423，转盘422设置在舵机421或电机的输出轴上。联动构件包括连板424和滑轨425，连板424一端设有与连接轴423配合的限位槽4241，另一端设有与第二夹取部412结合的固定板4242，滑轨425安装在安装组件43上，连板424上设有可在滑轨425上滑动的滑座426。

安装组件43包括安装臂431、安装座432和防尘罩壳434，安装臂431具有用于容纳驱动件的空腔433；安装座432的前侧与第一夹取部411通过螺栓紧固，后侧与安装臂431紧固，顶部与滑轨425紧固。防尘罩壳434罩设在安装座432及安装臂431的外侧，使得驱动组件42位于内部，防止驱动组件42受到杂物干扰导致出现故障。

图8是本实用新型的实施例中夹取机构待夹取衣架时的结构示意图。

图9是本实用新型的实施例中夹取机构夹取到衣架时的结构剖视图。

如图8和图9所示，衣架(图中仅显示出衣架的弯钩部分21)，当夹取机构夹取衣架时，先控制夹取机构移动到衣架附近，接着让衣架的弯钩部分21进入到夹取槽413内，再由驱动组件42驱动第二夹取部412朝向第一夹取部411移动，使得挂杆414伸入到弯钩部分21内并嵌入到限位孔415中，此时弯钩部分21的位置就被限定，然后操控夹取机构上移，使得弯钩部分21悬挂在挂杆414上(如图9所示状态)，最后再操控夹取机构继续上移并横向移动，即可将位于存储带上的衣架取出。

图10是本实用新型的实施例中跨仓转移机构的结构示意图。

跨仓转移机构30包括转动驱动组31、竖向移动驱动组32以及横向移动驱动组33，转动驱动组31实现夹取机构40的转动，竖向移动驱动组32实现夹取机构40的竖向移动，横向移动驱动组33则实现夹取机构40的横向移动。

图11是本实用新型的实施例中转动驱动组、竖向移动驱动组与夹取机构的安装结构示意图。

如图11所示，转动驱动组31具有：固定板311、电机312、联轴器313，电机312固定在固定板311上，电机312的输出端通过联轴器313与夹取机构40的安装组件43上的连接轴435相连，通过电机312带动联轴器313及安装组件43进行转动，从而实现夹取机构40的转动。位于联轴器313的侧面还安装有感应组件314，通过感应组件314来实现对夹取机构40转动角度的感应与反馈，从而更好地控制转动角度。

图12是图11的B处的结构简图。

如图12所示，感应组件314具有：固定在连接轴435上的感应片3141、对应感应片3141设置在连接轴435附近的感应器3142，感应器3142上开设有供感应片3141经过的感应槽3143。在本实施例中，鉴于需要达到的目的是将夹取机构40转动180°，因此将感应器3142设置为两个，分别位于连接轴435的前后两侧。当感应片3141跟随连接轴435从位于一侧的感应槽3143转动至另一侧的感应槽3143时，即代表已经转过180°，感应器3142传输感应到的信号给控制系统，控制电机312停止工作。感应器3142可选用光电感应器。

如图11所示，竖向移动驱动组32具有：竖向推动气缸321、导柱322、导套323以及连接板324，竖向推动气缸321安装于连接板324的底部。导套323设置有四个，分别固定于连接板324上，且位于竖向推动气缸321的四周。导柱322也设置有四个，与导套323一一对应，导柱322的一端固定在上述的固定板311上，另一端穿过导套323。另外，竖向推动气缸321的推杆端部与上述的固定板311相固定，从而使得固定板311及安装在其上的电机312以及夹取机构40在竖向推动气缸321的作用下实现竖向的移动。

图13是图10的A处放大图。

如图10和图13所示，横向移动驱动组33具有：设置在安装框架1031上的固定框架331、固定在固定框架上的横向滑轨332、移动设置在横向滑轨332上的滑块333，上述的连接板324固定在滑块333上。在本实施例中，横向滑轨332设置有两条，位于两条横向滑轨332之间设有一侧面为齿条3341的固定条334，滑块333上设有一移动驱动电机335，移动驱动电机335的输出轴上设有一与齿条3341相互啮合的齿轮3351，通过移动驱动电机335带动齿轮3351转动，齿轮3351与齿条3341相互啮合，使得齿轮3351能够沿着齿条3341进行前后滚动，从而使得滑块333沿着滑轨332进行前后移动。以实现位于滑块333上的竖向移动驱动组32、转动驱动组31以及夹取机构40的横向移动。

图14和图15是本实用新型的实施例在抓取衣架时的衣架移动轨迹示意图。

图16是本实用新型的实施例在挂入衣架时的示意图。

本实施例的工作步骤如下：

步骤一：靠近目标衣架

通过横向移动驱动组33带着夹取机构40沿着横向滑轨332并朝向目标衣架的位置移动，直到夹取机构40上的第一夹取部上的夹取槽与弯钩部分21的顶部弯钩处对齐，并且夹取槽位于弯钩部分21上方，然后再通过竖向驱动组32带着夹取机构40下方移动，直至弯钩部分21进入到夹取槽413内(如图8所示的状态)。

步骤二：夹取衣架

完成步骤一并对齐位置后，夹取机构40内的驱动组件42带动第二夹取部412朝向第一夹取部411方向移动，并使得挂杆414插入到衣架的弯钩部分21内，直至挂杆414端部嵌入到限位孔415中，然后由竖向驱动组32带着夹取机构40向上移动，使得挂杆414顶部与弯钩部分21顶部的内凹面接触(如图5和图9所示的状态)。

步骤三：取出衣架

完成步骤二后，继续由竖向驱动组32带着夹取机构40向上移动(如图14中的轨迹①)，直至移动到衣架的弯钩部分21与仓位孔111对齐的位置(即如图14所示的位置，此时的弯钩部分21能够经过平移即可从仓位孔内取出)，再由横向移动驱动组33带着夹取机构40横向移动取出衣架(如图15中的轨迹②)。

步骤四：运输衣架并将衣架挂入目标仓位孔

完成步骤三取出衣架后，继续由横向移动驱动组33带着夹取机构40横向移动至横向滑轨332的另一端部，在移动过程中，转动驱动组31带着夹取机构40及衣架旋转180°，使得弯钩部分21朝向对向的存储带，便于将衣架挂入到对向的存储带上。同时，为了让衣架能够更加顺利地挂入到对应的目标仓位孔内，在挂入部分的仓储带上设置有用于将原本位于目标仓位孔附近的衣架拨开的拨开机构60(如图16所示)，拨开机构60将衣架拨开后，目标衣架在夹取机构40的带动下逐渐靠近目标仓位孔，然后反向操作上述步骤一到三，即可将衣架挂入到目标仓位孔中。最后让夹取机构复位，即完成了衣架的夹取以及转移。

图17是本实用新型的实施例中跨层调仓装置的结构图。

图18是图17的C处局部放大图。

如图17所示，跨层调仓装置103b包括安装框架1032、跨层夹取机构40’、跨层转移机构30’以及竖向移动驱动机构50，其中，跨层夹取机构40’与上述跨仓调仓装置103a中的夹取机构40具有相同的结构，跨层转移机构30’与跨仓调仓装置103a中的跨仓转移机构30的区别在于取消了竖向移动驱动组，其他结构相同，故在此不做过多描述；竖向移动驱动机构50具有沿竖直方向延伸的调配导轨51，调配导轨51安装在安装框架1032上，调配导轨51上通过滑块52设置有一移动架53，跨层转移机构30’通过滑动组件54可移动设置在移动架53上。

图19是本实用新型的实施例中跨层转移机构与移动架的安装结构图。

如图19所示，移动架53呈L型，包括横板531和竖板532，横板531和竖板532之间设有呈三角形的加强板533，滑动组件54具有固定在横板531上方的横向滑轨541以及移动设置在横向滑轨541上的横向滑块542，横向滑块542上方固定有一平板543，跨层转移机构30’的滑动轨道安装在该平板543上。

跨层调仓装置103b的工作步骤与上述跨仓调仓装置103a基本相同，不同之处在于，跨层夹取机构40’的竖向移动通过竖向移动驱动机构50进行实现。另外，当目标衣架的夹出位置与挂入位置位于同一侧时，跨层夹取机构40’无需旋转，直接在取出衣架后再进行上下升降至目标位置挂入衣架即可。

实施例的作用与效果

根据本实施例提供的夹取机构、跨仓调仓装置、调仓设备以及仓储系统，由于夹取机构包括夹取组件和驱动组件，并且夹取组件具有第一夹取部和第二夹取部，通过驱动组件带动第二夹取部朝向第一夹取部移动与第一夹取部相结合，使衣架被限位在第一夹取部与第二夹取部之间，就能够让衣架被夹取出来，并进行转移，机械化的取货送货，无需人工调取，高效且精准。

同时，由于第一夹取部上设置有夹取槽，且该夹取槽位于第一夹取部与第二夹取部之间，第二夹取部上设有挂杆，第一夹取部上对应挂杆设有限位孔，挂杆端部可插入限位孔内，从而让衣架的挂钩部分伸入夹取槽并悬挂在挂杆上，实现对衣架的夹取。

此外，在第一夹取部上开设有与限位孔相通的贯通孔，可以在实际使用中挂杆端部插入限位孔内时由于故障导致挂杆无法跟随第二夹取部移出的情况下，通过用工具从贯通孔处伸入，然后将挂杆顶出实现挂杆与限位孔分离，便于维修。

上述实施方式为本发明的优选案例，并不用来限制本发明的保护范围。凡是运用本实用新型说明书及附图内容所作的等效单元变换，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种夹取机构，设置在对载置有货物的货物载具进行仓储的仓储系统中，其特征在于，包括：

夹取组件，用于对所述货物载具进行夹取；以及

驱动组件，与所述夹取组件相结合并驱动所述夹取组件进行张合来实现所述夹取；

其中，所述夹取组件具有

第一夹取部；以及

第二夹取部，与所述驱动组件相结合并在所述驱动组件的带动下靠近或远离所述第一夹取部。

2.根据权利要求1所述的夹取机构，其特征在于，

其中，所述第一夹取部上设有用于供所述货物载具至少部分进入的夹取槽；

所述第二夹取部朝向所述第一夹取部的一侧设有用于供所述货物载具至少部分悬挂的挂杆；

所述夹取槽的侧壁上开设有与所述挂杆相配合的限位孔。

3.根据权利要求2所述的夹取机构，其特征在于：

其中，所述第一夹取部上开设有与所述限位孔相通的贯通孔。

4.根据权利要求1-3任一项所述的夹取机构，其特征在于：

其中，所述驱动组件具有

动力构件，用于提供驱动动力，

联动构件，一端与所述动力构件相连，另一端与所述第二夹取部相连。

5.根据权利要求4所述的夹取机构，其特征在于：

其中，所述动力构件含有

驱动件，

转盘，与所述驱动件相结合并在驱动件的带动下进行转动，

连接轴，偏心设置在所述转盘上；

所述联动构件含有连板和滑轨，所述连板的一端设有与所述连接轴配合的限位槽，另一端设有与所述第二夹取部结合的固定板，所述连板还设有可在所述滑轨上滑动的滑座。

6.根据权利要求5所述的夹取机构，其特征在于：

其中，所述驱动件为舵机或电机，所述转盘安装在所述舵机或电机的输出轴上。

7.根据权利要求5所述的夹取机构，其特征在于，还包括：

安装组件，用于安装所述夹取组件和所述驱动组件，具有：

安装臂，具有用于容纳所述驱动件的空腔；

安装座，前侧用于安装所述第一夹取部，后侧设有所述驱动件，顶部设有所述滑轨；以及

防尘罩壳，罩设在所述安装座及所述安装臂的外侧。

8.一种跨仓调仓装置，其特征在于，设置在具有若干个使用仓储带对载置有货物的货物载具进行仓储的仓储装置的仓储系统中，用于将位于不同的所述仓储装置之间的所述货物载具进行转移调配，包括：

夹取机构，用于夹取所述货物载具；以及

跨仓转移机构，用于将所述夹取机构进行移动或/和转动，

其中，所述夹取机构为权利要求1-7任意一项所述的夹取机构。

9.一种调仓设备，其特征在于，该调仓设备设置在具有若干个使用仓储带对载置有货物的货物载具进行仓储的仓储装置的仓储系统中，用于将位于所述仓储装置上的货物载具进行转移调配，包括：

跨仓调仓装置，用于将所述货物载具在所述仓储装置之间进行转移调配；

跨层调仓装置，用于将所述货物载具在所述仓储装置内部进行转移调配；

其中，所述跨仓调仓装置为权利要求8所述的跨仓调仓装置。

10.一种仓储系统，用于对载置有货物的货物载具进行仓储，其特征在于，包括

仓储设备，用于对所述货物载具进行仓储，并具有若干个使用仓储带对所述货物载具进行仓储的仓储装置；

调仓设备，用于将位于所述仓储设备内的货物载具进行转移调配；

入库设备，用于将所述货物载具输送并挂入到所述仓储设备内；以及

出库设备，用于将所述仓储设备中的所述货物载具进行输出；

其中，所述调仓设备为权利要求9所述的调仓设备。

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