CN216859790U - 一种开源智能搬运机器人开发平台 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人移动底盘技术领域，具体为一种开源智能搬运机器人开发平台。本申请，包括壳体，所述壳体的内壁安装有亚克力后底板，所述亚克力后底板的上表面固定连接有四个电机支架，所述电机支架的表面安装有马达，所述马达的输出端固定连接有全向轮，所述亚克力后底板的上表面安装有机械臂云台连接件，所述壳体的表面安装有电池盒，所述壳体的上表面安装有电池，所述壳体的表面安装有光固化外壳，所述光固化外壳的表面安装有电池开关和显示屏，所述壳体的两侧均设有支撑结构。解决了传统的机器人移动底盘支撑效果较差，在使用机械臂对物品进行抓取时，机器人移动平台容易发生倾倒，因此降低了机器人移动平台的使用效率问题。

Description

一种开源智能搬运机器人开发平台

技术领域

本申请涉及机器人移动底盘技术领域，尤其涉及一种开源智能搬运机器人开发平台。

背景技术

智能搬运机器人开发平台是能够对机械臂进行安装以及支撑用的一种机器人移动底盘，但是传统的机器人移动底盘具有成本较高，适配性低，很难进行二次开发，拓展性较差等缺点，并且在使用的过程中，对机器人移动底盘支撑效果较差，在使用机械臂对物品进行抓取时，机器人移动平台很容易发生倾倒，进而对物品的搬运造成了影响。

实用新型内容

本申请的目的是为了解决现有技术中存在传统的机器人移动底盘支撑效果较差，在使用机械臂对物品进行抓取时，机器人移动平台容易发生倾倒，因此降低了机器人移动平台的使用效率的缺点，而提出的一种开源智能搬运机器人开发平台。

为了实现上述目的，本申请采用了如下技术方案：一种开源智能搬运机器人开发平台，包括壳体，所述壳体的内壁安装有亚克力后底板，所述亚克力后底板的上表面固定连接有四个电机支架，所述电机支架的表面安装有马达，所述马达的输出端固定连接有全向轮，所述亚克力后底板的上表面安装有机械臂云台连接件，所述壳体的表面安装有电池盒，所述壳体的上表面安装有电池，所述壳体的表面安装有光固化外壳，所述光固化外壳的表面安装有电池开关和显示屏，所述壳体的两侧均设有支撑结构。

上述部件所达到的效果为：通过设置结构简单的亚克力后底板，利用其稳定性高的特点，以及采用PID控制算法能够准确控制小车转速，能够快速响应到达指定位置。

优选的，所述支撑结构包括固定板，所述固定板靠近全向轮的一侧与壳体固定连接，所述固定板的表面滑动插设有支撑杆，所述支撑杆的圆弧面固定连接有辅助板，所述辅助板的下表面固定连接有第一弹簧，所述第一弹簧的远离辅助板的一端与固定板固定连接，所述支撑杆的下端转动连接有托板。

上述部件所达到的效果为：利用固定板，起到了能够对整个支撑结构进行安装的效果，利用支撑杆，起到了能够对托板的高度进行调节的效果，利用辅助板，起到了能够对第一弹簧进行安装的效果，利用托板，起到了能够对机器人移动底盘进行支撑的效果，通过设置支撑结构，使用托板，对整个机器人移动底盘进行支撑，尽量避免了机械臂在抓取物品时。由于重力不平衡的缘故，导致整个机器人移动底盘倾倒的情况发生。

优选的，所述固定板的表面滑动插设有折板，所述折板的上表面与辅助板固定连接，所述固定板的上表面固定连接有支撑板，所述支撑板的表面螺纹连接有驱动杆，所述驱动杆靠近支撑杆的一端转动连接有驱动板。所述驱动板靠近支撑杆的一侧固定连接有三个插块，所述折板的表面均匀开设有若干个插孔，所述折板上插孔的尺寸与插块的尺寸相适配。

上述部件所达到的效果为：通过设置插块以及折板上的插孔，起到了能够支撑杆高度进行固定的效果，尽量避免了由于支撑杆的上下晃动，对机器人移动底盘的支撑效果造成影响的情况发生。

优选的，所述支撑板的表面滑动插设有滑杆，所述滑杆靠近支撑杆的一端与驱动板固定连接。

上述部件所达到的效果为：通过设置滑杆，起到了能够对驱动板的移动方向进行限位的效果，尽量避免了由于驱动板的转动，对支撑杆的固定造成影响的情况发生。

优选的，所述折板的下表面固定连接有挡板，所述挡板的截面呈矩形。

上述部件所达到的效果为：通过设置挡板，起到了能够对折板进行限位的效果，尽量避免了折板从固定板上脱落下来的情况发生。

优选的，所述光固化外壳的表面设有防护结构，所述防护结构包括两个矩形板，两个所述矩形板靠近电池开关的一侧与光固化外壳固定连接，两个所述矩形板彼此相靠近的一侧转动连接有防护板，所述光固化外壳的表面固定连接有立板，所述立板的表面滑动插设有拉杆，所述拉杆靠近矩形板的一端固定连接有C形卡板，所述C形卡板的内壁与防护板相卡接。

上述部件所达到的效果为：利用矩形板，起到了能够对防护板进行支撑的效果，利用防护板，起到了能够对电池开关和显示屏进行防护的效果，利用立板，起到了能够对拉杆进行支撑的效果，利用拉杆，起到了能够对C形卡板进行调节的效果，利用C形卡板，起到了能够对防护板进行固定的效果，通过设置防护结构，起到了能够对电池开关以及显示屏进行防护的效果，尽量避免了由于电池开关以及显示屏受到磕碰，导致机器人移动底盘的正常运行造成影响的情况发生。

优选的，所述立板靠近防护板的一侧固定连接有第二弹簧，所述第二弹簧靠近防护板的一端与C形卡板固定连接。

上述部件所达到的效果为：通过设置第二弹簧，起到了方便对C形卡板进行调节的效果。

综上所述，本申请的有益效果为：

本申请中，在需要对物体进行搬运时，转动两个支撑板上的驱动杆，使用驱动板上的插块能够往彼此相靠近的方向进行移动，进而使驱动板上的插块能够从折板上的插孔中取出，此时被压缩的第一弹簧便会在弹力的作用下，推动着托板向下进行移动，进而使托板能够对地面进行支撑，然后再次转动支撑板上的驱动杆，使驱动板上的插块能够往靠近折板的方向进行移动，进而使驱动板上的插块能够再次插进折板上相应位置的插孔中，进而对托板的位置进行固定，然后将机械臂安装到机械臂云台连接件上，然后打开电池光固化外壳上的电池开关，进而使机械臂能够对物品进行抓取。

在机械臂将物品抓取起来之后，转动支撑板上的驱动杆，使驱动板上的插块能够在驱动杆的作用下，沿着滑杆的方向往远离折板的方向进行移动，进而使插块能够从折板上的插孔中取出，然后向上拉动支撑杆，使托板能够往上进行移动，进而在托板移动到合适的位置之后，再次转动支撑板上的驱动杆，使用驱动板上的插块能够插进折板上的插孔中，进而对抬升起来的托板进行临时固定，然后利用电机支架上的马达，使马达能够带动全向轮进行转动，进而对机械臂抓起来的物品进行搬运，通过设置结构简单的亚克力后底板，利用其稳定性高的特点，以及采用PID控制算法能够准确控制小车转速，能够快速响应到达指定位置，并且利用支撑结构，使用托板，对整个机器人移动底盘进行支撑，尽量避免了机械臂在抓取物品时。由于重力不平衡的缘故，导致整个机器人移动底盘倾倒的情况发生。

附图说明

图1为本申请的立体结构示意图；

图2为本申请图1的部分结构示意图；

图3为本申请支撑结构的结构示意图；

图4为本申请图3中A处的放大图；

图5为本申请防护结构的结构示意图；

图6为本申请图5中B处的放大图。

图例说明：1、壳体；2、亚克力后底板；3、电机支架；4、马达；5、全向轮；6、机械臂云台连接件；7、支撑结构；701、固定板；702、支撑杆；703、辅助板；704、第一弹簧；705、托板；706、折板；707、支撑板；708、驱动杆；709、驱动板；710、插块；711、插孔；712、滑杆；713、挡板；8、防护结构；81、矩形板；82、防护板；83、立板；84、拉杆；85、C形卡板；86、第二弹簧；9、电池盒；10、电池；11、光固化外壳；12、电池开关；13、显示屏。

具体实施方式

参照图1和图2所示，本申请提供一种技术方案：一种开源智能搬运机器人开发平台，包括壳体1，壳体1的内壁安装有亚克力后底板2，亚克力后底板2的上表面固定连接有四个电机支架3，电机支架3的表面安装有马达4，马达4的输出端固定连接有全向轮5，亚克力后底板2的上表面安装有机械臂云台连接件6，壳体1的表面安装有电池盒9，壳体1的上表面安装有电池10，壳体1的表面安装有光固化外壳11，光固化外壳11的表面安装有电池开关12和显示屏13，通过设置结构简单的亚克力后底板2，利用其稳定性高的特点，以及采用PID控制算法能够准确控制小车转速，能够快速响应到达指定位置，壳体1的两侧均设有支撑结构7，通过设置支撑结构7，使用托板705，对整个机器人移动底盘进行支撑，尽量避免了机械臂在抓取物品时。由于重力不平衡的缘故，导致整个机器人移动底盘倾倒的情况发生，光固化外壳11的表面设有防护结构8，通过设置防护结构8，起到了能够对电池开关12以及显示屏13进行防护的效果，尽量避免了由于电池开关12以及显示屏13受到磕碰，导致机器人移动底盘的正常运行造成影响的情况发生。

下面具体说一下其支撑结构7和防护结构8的具体设置和作用。

参照图3和图4所示，本实施方案中：支撑结构7包括固定板701，固定板701靠近全向轮5的一侧与壳体1固定连接，固定板701的表面滑动插设有支撑杆702，支撑杆702的圆弧面固定连接有辅助板703，辅助板703的下表面固定连接有第一弹簧704，第一弹簧704的远离辅助板703的一端与固定板701固定连接，支撑杆702的下端转动连接有托板705，利用固定板701，起到了能够对整个支撑结构7进行安装的效果，利用支撑杆702，起到了能够对托板705的高度进行调节的效果，利用辅助板703，起到了能够对第一弹簧704进行安装的效果，利用托板705，起到了能够对机器人移动底盘进行支撑的效果。折板706的下表面固定连接有挡板713，挡板713的截面呈矩形，通过设置挡板713，起到了能够对折板706进行限位的效果，尽量避免了折板706从固定板701上脱落下来的情况发生。

参照图4所示，具体的，固定板701的表面滑动插设有折板706，折板706的上表面与辅助板703固定连接，固定板701的上表面固定连接有支撑板707，支撑板707的表面螺纹连接有驱动杆708，驱动杆708靠近支撑杆702的一端转动连接有驱动板709。驱动板709靠近支撑杆702的一侧固定连接有三个插块710，折板706的表面均匀开设有若干个插孔711，折板706上插孔711的尺寸与插块710的尺寸相适配，通过设置插块710以及折板706上的插孔711，起到了能够支撑杆702高度进行固定的效果，尽量避免了由于支撑杆702的上下晃动，对机器人移动底盘的支撑效果造成影响的情况发生。支撑板707的表面滑动插设有滑杆712，滑杆712靠近支撑杆702的一端与驱动板709固定连接，通过设置滑杆712，起到了能够对驱动板709的移动方向进行限位的效果，尽量避免了由于驱动板709的转动，对支撑杆702的固定造成影响的情况发生。

参照图5和图6所示，本实施方案中：防护结构8包括两个矩形板81，两个矩形板81靠近电池开关12的一侧与光固化外壳11固定连接，两个矩形板81彼此相靠近的一侧转动连接有防护板82，光固化外壳11的表面固定连接有立板83，立板83的表面滑动插设有拉杆84，拉杆84靠近矩形板81的一端固定连接有C形卡板85，C形卡板85的内壁与防护板82相卡接，利用矩形板81，起到了能够对防护板82进行支撑的效果，利用防护板82，起到了能够对电池开关12和显示屏13进行防护的效果，利用立板83，起到了能够对拉杆84进行支撑的效果，利用拉杆84，起到了能够对C形卡板85进行调节的效果，利用C形卡板85，起到了能够对防护板82进行固定的效果。

参照图6所示，具体的，立板83靠近防护板82的一侧固定连接有第二弹簧86，第二弹簧86靠近防护板82的一端与C形卡板85固定连接，通过设置第二弹簧86，起到了方便对C形卡板85进行调节的效果。

工作原理：在需要对物体进行搬运时，转动两个支撑板707上的驱动杆708，使用驱动板709上的插块710能够往彼此相靠近的方向进行移动，进而使驱动板709上的插块710能够从折板706上的插孔711中取出，此时被压缩的第一弹簧704便会在弹力的作用下，推动着托板705向下进行移动，进而使托板705能够对地面进行支撑，然后再次转动支撑板707上的驱动杆708，使驱动板709上的插块710能够往靠近折板706的方向进行移动，进而使驱动板709上的插块710能够再次插进折板706上相应位置的插孔711中，进而对托板705的位置进行固定，然后将机械臂安装到机械臂云台连接件6上，然后打开电池10光固化外壳11上的电池10开关，进而使机械臂能够对物品进行抓取，在机械臂将物品抓取起来之后，转动支撑板707上的驱动杆708，使驱动板709上的插块710能够在驱动杆708的作用下，沿着滑杆712的方向往远离折板706的方向进行移动，进而使插块710能够从折板706上的插孔711中取出，然后向上拉动支撑杆702，使托板705能够往上进行移动，进而在托板705移动到合适的位置之后，再次转动支撑板707上的驱动杆708，使用驱动板709上的插块710能够插进折板706上的插孔711中，进而对抬升起来的托板705进行临时固定，然后利用电机支架3上的马达4，使马达4能够带动全向轮5进行转动，进而对机械臂抓起来的物品进行搬运。

在对电池10开关以及显示屏13操作完成之后，拉动立板83上的拉杆84，使C形卡板85能够在拉力的作用下，往远离矩形板81的方向进行移动，此时第二弹簧86便会处于被压缩的状态，接着转动两个矩形板81之间的防护板82，使防护板82能够往靠近电池10开关以及显示屏13的方向进行转动，在转动到合适的角度之后，松开立板83上的拉杆84，此时C形卡板85便会在第二弹簧86弹力的作用下，往靠近C形卡板85的方向进行移动，从而使防护板82能够被夹持在C形卡板85的内壁中。

Claims (7)

1.一种开源智能搬运机器人开发平台，包括壳体(1)，其特征在于：所述壳体(1)的内壁安装有亚克力后底板(2)，所述亚克力后底板(2)的上表面固定连接有四个电机支架(3)，所述电机支架(3)的表面安装有马达(4)，所述马达(4)的输出端固定连接有全向轮(5)，所述亚克力后底板(2)的上表面安装有机械臂云台连接件(6)，所述壳体(1)的表面安装有电池盒(9)，所述壳体(1)的上表面安装有电池(10)，所述壳体(1)的表面安装有光固化外壳(11)，所述光固化外壳(11)的表面安装有电池开关(12)和显示屏(13)，所述壳体(1)的两侧均设有支撑结构(7)。

2.根据权利要求1所述的一种开源智能搬运机器人开发平台，其特征在于：所述支撑结构(7)包括固定板(701)，所述固定板(701)靠近全向轮(5)的一侧与壳体(1)固定连接，所述固定板(701)的表面滑动插设有支撑杆(702)，所述支撑杆(702)的圆弧面固定连接有辅助板(703)，所述辅助板(703)的下表面固定连接有第一弹簧(704)，所述第一弹簧(704)的远离辅助板(703)的一端与固定板(701)固定连接，所述支撑杆(702)的下端转动连接有托板(705)。

3.根据权利要求2所述的一种开源智能搬运机器人开发平台，其特征在于：所述固定板(701)的表面滑动插设有折板(706)，所述折板(706)的上表面与辅助板(703)固定连接，所述固定板(701)的上表面固定连接有支撑板(707)，所述支撑板(707)的表面螺纹连接有驱动杆(708)，所述驱动杆(708)靠近支撑杆(702)的一端转动连接有驱动板(709)，所述驱动板(709)靠近支撑杆(702)的一侧固定连接有三个插块(710)，所述折板(706)的表面均匀开设有若干个插孔(711)，所述折板(706)上插孔(711)的尺寸与插块(710)的尺寸相适配。

4.根据权利要求3所述的一种开源智能搬运机器人开发平台，其特征在于：所述支撑板(707)的表面滑动插设有滑杆(712)，所述滑杆(712)靠近支撑杆(702)的一端与驱动板(709)固定连接。

5.根据权利要求3所述的一种开源智能搬运机器人开发平台，其特征在于：所述折板(706)的下表面固定连接有挡板(713)，所述挡板(713)的截面呈矩形。

6.根据权利要求1所述的一种开源智能搬运机器人开发平台，其特征在于：所述光固化外壳(11)的表面设有防护结构(8)，所述防护结构(8)包括两个矩形板(81)，两个所述矩形板(81)靠近电池开关(12)的一侧与光固化外壳(11)固定连接，两个所述矩形板(81)彼此相靠近的一侧转动连接有防护板(82)，所述光固化外壳(11)的表面固定连接有立板(83)，所述立板(83)的表面滑动插设有拉杆(84)，所述拉杆(84)靠近矩形板(81)的一端固定连接有C形卡板(85)，所述C形卡板(85)的内壁与防护板(82)相卡接。

7.根据权利要求6所述的一种开源智能搬运机器人开发平台，其特征在于：所述立板(83)靠近防护板(82)的一侧固定连接有第二弹簧(86)，所述第二弹簧(86)靠近防护板(82)的一端与C形卡板(85)固定连接。

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