CN216806393U - 无人飞行器循环存储装置和系统 - Google Patents

Abstract

一种无人飞行器循环存储装置和相应的循环存储系统。该无人飞行器循环存储装置包括：能够循环运动的多个存储单元以及多个存储单元设置在其上的存储支架，多个存储单元能够在存储支架上循环运动，多个存储单元中的至少一个能够用于存储无人飞行器，无人飞行器循环存储装置还包括理桨机构，该理桨机构用于在将无人飞行器存储到存储单元内之前对无人飞行器的螺旋桨进行整理，以便于无人飞行器的存储，存储单元在存储支架上的运动轨迹是竖直方向的长方形。通过存储支架实现对无人飞行器的循环存储，在将无人飞行器放置就位之前经过理桨机构对螺旋桨进行收拢整理，以使无人飞行器的螺旋桨处于收拢或折叠状态，从而占据更小空间。

Description

无人飞行器循环存储装置和系统

技术领域

本实用新型涉及无人飞行器的存储，更具体地涉及无人飞行器的循环存储装置以及相应的存储系统。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机广泛应用到娱乐、农业以及军事领域，无人机相对于有人飞机具有成本低、体积小等优点，易于实现大批量部署。但小型无人机通常有航程较短、速度较慢的缺点，不利于其快速部署。目前通过运输机快速大批量空中投放以及回收无人机的技术正被广泛研究。另外，对于无人机的存储而言，通常的单体无人机存储装置或者栅格式存储装置不能满足大批量无人机的连续存储和自动更换电池的需求，因此需要提供一种能够对无人机进行连续存储并且对无人机进行电池更换以及为电池充电的无人机存设备，以改善其用户使用的友好性。

实用新型内容

鉴于上述问题，提出了本实用新型以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的无人机螺旋桨的收储装置。

根据本实用新型的一个方面，提供了一种无人飞行器循环存储装置，该循环存储装置包括：

能够循环运动的多个存储单元，所述多个存储单元中的至少一个能够用于存储无人飞行器；以及

存储支架，所述多个存储单元设置在所述存储支架上并能够在所述存储支架上循环运动；

其中，所述无人飞行器循环存储装置还包括理桨机构，所述理桨机构用于在将所述无人飞行器存储到所述存储单元内之前对所述无人飞行器的螺旋桨进行整理，以便于所述无人飞行器的存储，所述存储单元在所述存储支架上的运动轨迹是竖直方向的长方形。

根据本实用新型的无人飞行器循环存储装置的一个实施例，所述存储支架包括水平推动机构和竖直推动机构，所述水平推动机构能够推动所述存储单元沿水平方向运动，所述竖直推动机构能够推动所述存储单元沿竖直方向运动。

根据本实用新型的无人飞行器循环存储装置的一个实施例，所述水平推动机构包括设置在所述存储支架的上层中的上层水平推动机构和设置在所述存储支架的下层中的下层水平推动机构。

根据本实用新型的无人飞行器循环存储装置的一个实施例，所述上层水平推动机构和所述下层水平推动机构均包括：

固定地设置在所述存储支架上的固定部；

能够相对于所述固定部往复运动的活动部；以及

驱动所述活动部相对于所述固定部运动的驱动部。

根据本实用新型的无人飞行器循环存储装置的一个实施例，所述竖直推动机构包括降下推动组件和提升推动组件，所述降下推动组件将所述存储单元从所述存储支架的上层传送至下层，所述提升推动组件将所述存储单元从所述存储支架的下层传送至上层。

根据本实用新型的无人飞行器循环存储装置的一个实施例，所述降下推动组件和所述提升推动组件均包括：

固定地设置在所述存储支架上的驱动部；

用于承载所述存储单元的托架；

使所述托架在所述驱动部的驱动下沿着运动的导轨；以及

沿着所述导轨设置并用于将所述驱动部的运动传递至所述托架的第二传动部件。

根据本实用新型的无人飞行器循环存储装置的一个实施例，所述存储支架还包括电磁止动部件，所述电磁止动部件用于对所述存储单元的下降运动进行止动和释放，以使所述存储单元相对于所述存储支架固定以及能够相对于所述存储支架运动；或者

所述存储支架还包括单向止动部件，所述单向止动部件用于在所述存储单元上升运动过程中防止其向下运动。

根据本实用新型的无人飞行器循环存储装置的一个实施例，所述存储支架包括能够引导所述存储单元在所述存储支架上运动的轨道，所述多个存储单元中的每一个均包括与所述轨道相配合的滚轮。

根据本实用新型的无人飞行器循环存储装置的一个实施例，所述存储单元包括用于固定所述无人飞行器的第一固定组件、用于固定备用电池的第二固定组件以及用于为所述备用电池充电的充电组件，所述无人飞行器循环存储装置还包括对无人飞行器进行电池更换的换电机构。

根据本实用新型的无人飞行器循环存储装置的一个实施例，所述理桨机构设置在所述存储支架上并且在执行理桨操作时位于所述多个存储单元之一的上方；

所述理桨机构包括：

平行设置的第一侧板和第二侧板；

可枢转地设置在所述第一侧板的端部的第一收桨板；以及

可枢转地设置在所述第二侧板的端部的第二收桨板。

本实用新型的第二方面还提供一种无人飞行器循环存储系统，该循环存储系统包括：

一个或多个如上所述的无人飞行器循环存储装置；以及

用于将无人飞行器抓取到所述无人飞行器循环存储装置内的抓取机构。

根据本实用新型的无人飞行器循环存储系统的一个实施例，所述无人飞行器循环存储系统还包括靠近所述抓取机构设置的停机平台，所述停机平台用于对所述无人飞行器进行临时停放。

根据本实用新型的无人飞行器循环存储系统的一个实施例，在所述停机平台上设置有辅助定位组件，所述辅助定位组件用于为所述无人飞行器提供定位参照。

根据本实用新型的无人飞行器循环存储装置通过设置存储支架实现对无人飞行器的循环存储，可以通过机械手将降落的无人飞行器拾取到存储支架上，并且在放置到存储支架上之前经过理桨机构对螺旋桨进行收拢整理，以使无人飞行器的螺旋桨处于收拢或折叠状态，由此能够使得无人飞行器在存储过程中占据更小的空间。通过使无人飞行器在存储支架上进行循环运动和存储，由此能够分时地对无人飞行器进行存储，以便满足无人飞行器的存储需求，在将无人飞行器存储到存储支架上之后即可对无人飞行器进行相关的电池更换以及充电等相关操作，从而节省无人飞行器的准备时间，提高其存储效率。还可以通过在存储支架上设置用于存储无人飞行器的存储单元，从而能够为所存储的无人飞行器提供安全保障，防止其受到外界的损坏，提高了无人飞行器循环存储装置的使用安全性。通过提供包括上述无人飞行器循环存储装置的存储系统能够根据无人飞行器的数量进行存储装置的布局，以适用各种不同的应用场景。

附图说明

通过下文中参照附图对本实用新型所作的描述，本实用新型的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本实用新型有全面的理解。

图1示出根据本实用新型的无人飞行器循环存储装置的立体结构图。

图2示出根据本实用新型的无人飞行器循环存储装置的水平推动机构的立体结构图。

图3示出根据本实用新型的无人飞行器循环存储装置的竖直推动机构的立体结构图。

图4示出根据本实用新型的无人飞行器循环存储装置的放置有无人飞行器的存储单元的立体结构图。

图5示出根据本实用新型的无人飞行器循环存储装置的理桨机构的立体结构图。

图6示出根据本实用新型的无人飞行器循环存储系统的结构示意图。

需要说明的是，附图并不一定按比例来绘制，而是仅以不影响读者理解的示意性方式示出。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一个实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

除非另外定义，本实用新型使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本实用新型提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

下面详细描述本实用新型的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

请参阅本实用新型的图1，示出了根据本实用新型的无人飞行器循环存储装置10的立体图，该无人飞行器循环存储装置10包括能够循环运动的多个存储单元12、存储单元12设置其上的存储支架14以及用于对无人飞行器的螺旋桨进行整理的理桨机构16，多个存储单元12中的至少一个可以用于存储无人飞行器，多个存储单元12设置在存储支架14上并能够在存储支架14上循环运动，理桨机构16用于在将无人飞行器存储到存储单元12内之前对无人飞行器的螺旋桨进行整理，以便于无人飞行器的存储过程中占据较小空间。根据本实用新型的无人飞行器循环存储装置10通过能够在存储支架14上循环运动的多个存储单元12对无人飞行器进行存储，以使无人飞行器在存储支架14上循环运动，从而为无人飞行器在循环存储装置10中执行其他操作提供了时间和空间，比如可以通过在对刚刚进入循环存储装置10的范围内的无人飞行器进行存储的同时，为已经存储的无人飞行器进行充电、更换电池或其他起飞前的准备工作。由此通过循环运动的存储单元12提高了无人飞行器存储设备的利用率。另外，通过其具备的理桨机构16实现了对进入无人飞行器循环存储装置10的无人飞行器的螺旋桨的自动整理工作，由此确保了无人飞行器在存储期间占据更小的空间，并且无需对螺旋桨进行手动整理，从而提高了无人飞行器的存储效率。

为了使多个存储单元12在存储支架14上运动，根据本实用新型的无人飞行器循环存储装置10的存储支架14包括水平推动机构142和竖直推动机构144，其中，水平推动机构142能够推动存储单元12沿水平方向运动，竖直推动机构144能够推动存储单元12沿竖直方向运动。在此，以存储单元12在存储支架14上的运动轨迹是竖直方向的长方形为例进行说明，也就是说，每一个存储单元12的运动轨迹可以包括四个部分，第一部分是沿着上层进行水平运动的第一水平轨迹，第二部分是在第一水平轨迹的末端向下运动至下层的第一竖直轨迹，第三部分是沿着下层进行水平运动的第二水平轨迹，第四部分是从下层竖直运动至上层的第二竖直轨迹，在此，存储单元12在第一水平轨迹和第二水平轨迹上的运动方向相反，在第一竖直轨迹和第二竖直轨迹上的运动方向相反。通过水平推动机构142和竖直推动机构144推动每一个存储单元12沿着运动轨迹进行循环运动，并且在运动的同时确保存储单元12始终保持同一姿态，由此能够确保每一个存储单元12内的无人飞行器始终保持其被收纳时的姿态，有利于无人飞行器的正常存储，防止无人飞行器在存储过程中发生姿态的变化，以免对无人飞行器造成损坏。

进一步地，参照本实用新型的附图2对根据本实用新型的无人飞行器循环存储装置10的水平推动机构142进行说明。该水平推动机构142包括设置在存储支架14的上层中的上层水平推动机构和设置在存储支架14的下层中的下层水平推动机构。在此，上层水平推动机构用于对位于存储支架14的上层中的存储单元12进行推动，以使位于上层的存储单元12进行水平运动，下层水平推动机构用于对位于存储支架14的下层中的存储单元12进行推动，以使位于下层的存储单元12进行水平运动。也就是说，上层水平推动机构推动存储单元12沿第一水平轨迹运动，下层水平推动机构推动存储第一12沿第二水平轨迹运动。上层水平推动机构和下层水平推动机构可以具有相同的结构，也可以具有不同的结构，在根据本实用新型的优选的实施例中，两者具有相同的结构。

如附图2所示，上层水平推动机构和下层水平推动机构均包括固定地设置在存储支架14上的固定部1422、能够相对于固定部1422往复运动的活动部1424以及驱动活动部1424相对于固定部1422运动的驱动部1426。在此，固定部1422用于将水平推动机构142固定在存储支架14上，活动部1424用于与存储单元12相配合，以便使存储单元12与活动部1424一起运动。

固定部1422可以设置成包括第一固定端部1431、第二固定端部1432以及设置在第一固定端部1431和第二固定端部1432之间的连接部1433，驱动部1426能够驱动活动部1424沿着连接部1433运动。有利地，活动部1424可以在第一固定端部1431和第二固定端部1432之间运动，即通过第一固定端部1431和第二固定端部1432限制活动部1424的运动范围，由此限定了存储单元12的每一步的运动范围。比如，存储单元12的每一步的运动可以基本等于其沿运动方向的长度。

驱动部1426包括设置在第一固定端部1431上的电机1434以及沿着连接部1433设置的第一传动部件1435，第一传动部件1435将电机1434的旋转运动转换成直线运动并传递至活动部1424。在此，第一传动部件1435是将旋转运动转换成直线运动的部件，比如可以是传动链或传动带，当然也可以采用其他传动机构。在此可以将活动部1424固定在传动链或传动带上，传动链或传动带可以与设置在固定部1422的第二固定端部1432和电机1434的输出轴上的链轮或带轮配合，由此将电机1434的旋转运动转换成传动链或传动带的直线运动，从而带动固定在传动链或传动带上的活动部1424运动，并通过活动部1424推动存储单元12沿第一水平轨迹或第二水平轨迹运动。

水平推动机构142的活动部1424可以包括与第一传动部件1435配合的基部1436以及从基部1436沿远离固定部1422的第一固定端部1431的方向延伸的延伸部1437，延伸部1437能够与存储单元12配合以便推动存储单元12。基部1436可以与作为第一传动部件1435的传动链或传动带相固定，由此能够随着传动链或传动带的运动而往复运动。活动部1424可以每次运动一个存储单元12所占据空间的长度的距离，由此能够为下一个无人飞行器的放置腾出一个位置空间。当然，活动部1424可以连续多次运动以使一个存储单元12连续运动多次，以便同时对多个存储单元12进行操作，比如同时对多个存储单元12内放置的无人飞行器进行电池更换。

进一步地，水平推动机构142的固定部1422还可以包括设置在第二固定端部1432上的存储单元限位部件1438，存储单元限位部件1438用于对存储单元12的运动距离进行限制并对存储单元12进行定位。比如在活动部1424的延伸部1437的端部从远离固定部1422的一侧向靠近固定部1422的一侧运动时，随着与延伸部1437配合的存储单元12逐渐靠近固定部1422，通过存储单元限位部件1438来对存储单元12的运动进行止挡，由此终止存储单元12的单次行程。固定部1422还可以包括设置在第二固定端部1432上的到位传感器1439，到位传感器1439用于感测存储单元12是否运动到位。通过到位传感器1439对存储单元12是否运动到位的信息进行检测，以便确定后续操作是否继续进行。比如在检测到存储单元12到位之后，则水平推动机构142执行下一个存储单元12的推动动作。

以下结合附图3对根据本实用新型的无人飞行器循环存储装置10的竖直推动机构144进行说明。竖直推动机构144包括降下推动组件和提升推动组件，降下推动组件用于将存储单元12从存储支架14的上层传送至下层，提升推动组件用于将存储单元12从存储支架14的下层传送至上层。降下推动组件和提升推动组件分别设置在上层水平推动机构和下层水平推动机构的端部，在上层水平推动机构的运动方向的末端设置有降下推动组件，用于将位于上层的存储单元12降下至下层，在下层水平推动机构的运动方向的末端设置有提升推动组件，用于将位于下层的存储单元12提升至上层。降下推动组件用于推动存储单元12沿第一竖直轨迹运动，提升推动组件用于推动存储单元12沿第二竖直轨迹运动。降下推动组件和提升推动组件可以具有相同的结构，也可以具有不同的结构，在根据本实用新型的优选的实施例中，两者具有相同的结构。以下将具体说明降下推动组件和提升推动组件的具体结构。

降下推动组件和提升推动组件均包括固定地设置在存储支架14上的驱动部1442、用于承载存储单元12的托架1444、使托架1444在驱动部1442的驱动下沿着运动的导轨1446以及沿着导轨1446设置并用于将驱动部1442的运动传递至托架1444的第二传动部件1448。驱动部1422可以包括电机，比如为步进电机，用于为托架1444的运动提供动力。托架1444可以设置成具有支撑存储单元12的形状，比如可以设置成具有与存储单元12的底部相近似的轮廓形状。在根据本实用新型的实施例中，存储单元12设置成具有长方体或立方体结构形状，则托架1444设置成具有与存储单元12的底面基本相同的形状，以便对存储单元12提供良好支撑。导轨1446设置成在上层水平推动机构和下层水平推动机构之间延伸，由此能够使托架1444沿着导轨1446在存储支架14的上层与下层之间进行上下循环运动。第二传动部件1448可以为传动链或传动带，该传动链或传动带可以设置在作为驱动部1442的电机的输出轴上与设置在导轨1446的与驱动部1442相反的端部上的链轮或带轮之间，托架1444上可以设置有与导轨1446配合的卡槽，并且托架1444与作为第二传动部件1448的传动链或传动带相对固定，由此能够被第二传动部件1448驱动沿着导轨1446上下往复运动。由此可以依次通过上层水平推动机构、降下推动组件、下层水平推动机构和提升推动组件来实现存储单元12在存储支架14上的循环运动，从而实现无人飞行器在存储支架14上的动态存储，不仅提高了无人飞行器循环存储装置10的存储效率，而且提高了无人飞行器的利用率。

进一步地，存储支架14还可以包括电磁止动部件146，电磁止动部件146用于对存储单元12的下降运动进行止动和释放，以使存储单元12相对于存储支架14固定以及相对于存储支架14能够运动。电磁止动部件146可以固定地设置在存储支架14的靠近降下推动组件的位置处，以便对降下的存储单元12进行止动和释放。比如当上层水平推动机构将存储单元12推动至第一水平轨迹的终点时，可以通过到位传感器感测存储单元12的位置信号，当感测到存储单元12到位之后，可以使电磁止动部件146动作，以将存储单元12定位在当前位置，也就是第一水平轨迹的终点位置，在此等待降下推动组件对其进行降下操作。在降下推动组件准备就绪之后，电磁止动部件146可以再次动作，以释放对存储单元12的约束，从而使得存储单元12可以通过降下推动组件进行降下操作。

进一步地，存储支架14还可以包括单向止动部件148，如图1所示，单向止动部件148用于在存储单元12上升运动过程中防止其向下运动。单向止动部件148可以设置在存储支架14的靠近提升推动组件的位置处，以使通过提升推动组件提升的存储单元12实现单向运动，即在提升过程中存储单元12不能向下运动。

存储支架14可以设置成包括能够引导存储单元12在存储支架14上运动的轨道150，如图1所示，即分别在存储支架14的上层和下层中设置轨道150，并且多个存储单元12中的每一个均包括与轨道150相配合的滚轮121，如附图4所示。通过设置在存储支架14的上层和下层中的上层水平推动机构和下层水平推动机构推动存储单元12在存储支架14的轨道150上运动。

如附图1和4所示，根据本实用新型的无人飞行器循环存储装置10的存储单元12包括用于固定无人飞行器1的第一固定组件122、用于固定备用电池2的第二固定组件124以及用于为备用电池2充电的充电组件126(图中未示出)，无人飞行器循环存储装置10还可以包括对无人飞行器1进行电池更换的换电机构(附图中未示出)。在无人飞行器被放置于存储单元12内之后，通过第一固定组件122将无人飞行器1固定在存储单元12内，在此可以通过换电机构实现对无人飞行器电池的拆卸，比如可以通过设置在附近的机械手对无人飞行器的电池进行拆卸。在第二固定组件124中设置有备用电池2，通过换电机构将备用电池2更换到已经拆卸下电池的无人飞行器1上，从而实现无人飞行器在存储过程中的电池的自动更换。通过对无人飞行器的循环存储，可以在对部分无人飞行器进行电池更换作业和充电作业的同时，将另外的无人飞行器存入存储单元12内，从而提高了多个无人飞行器的电池更换效率和无人飞行器循环存储装置10的利用率。

参照附图5对根据本实用新型的无人飞行器循环存储装置10的理桨机构16进行说明。理桨机构16设置在存储支架14上并且在执行理桨操作时位于多个存储单元之一的上方。在此可以通过理桨机构16对存入存储单元12之前的无人飞行器进行螺旋桨的整理操作，以使无人飞行器的螺旋桨处于收拢状态，从而减小无人飞行器在存储单元12内占据的空间，以增加无人飞行器循环存储装置10的容量，提高无人飞行器循环存储装置10的利用率。

该理桨机构16包括平行设置的第一侧板162和第二侧板164、可枢转地设置在第一侧板162的端部的第一收桨板166以及可枢转地设置在第二侧板164的端部的第二收桨板168。其中，第一侧板162和第二侧板164实现无人飞行器的存储空间，第一收桨板166和第二收桨板168实现对螺旋桨的整理操作。第一侧板162、第二侧板164以及处于收容状态的第一收桨板166和第二收桨板168所形成的空间与存储单元12的内部空间基本相当，由此使得被理桨之后的无人飞行器能够容易地存入存储单元12内。

理桨机构16还可以包括第一驱动机构170和第二驱动机构172，第一驱动机构170用于驱动第一收桨板166相对于第一侧板162枢转，第二驱动机构172用于驱动第二收桨板168相对于第二侧板164枢转。由此，在通过机械手等自动设备将无人飞行器送入第一侧板162和第二侧板164之间的容纳空间内时，第一驱动机构170驱动第一收桨板166围绕第一侧板162做枢转运动，以使第一收桨板166与第一侧板162成垂直状态，第二驱动机构172驱动第二收桨板168围绕第二侧板164做枢转运动，以使第二收桨板168与第二侧板164成垂直状态，由此能够通过第一侧板162、第二侧板164、第一收桨板166和第二收桨板168所形成的空间包围处于收拢状态的无人飞行器，并由此将无人飞行器输送至存储单元12内。

第一收桨板166包括设置在第一侧板162的第一端部的第一收桨半板1662和设置在第一侧板166的第二端部的第二收桨半板1664，相应地，第二收桨板168包括设置在第二侧板164的第一端部的第三收桨半板1682和设置在第二侧板164的第二端部的第四收桨半板1684。可以通过第一驱动机构170枢转地连接第一侧板162与第一收桨半板1662和第二收桨半板1664，通过第一驱动机构170驱动第一收桨半板1662和第二收桨半板1664分别围绕第一侧板162枢转，以使第一收桨半板1662和第二收桨半板1664枢转为收拢状态，此时第一收桨半板1662和第二收桨半板1664均与第一侧板162基本垂直。可以为第一收桨半板1662和第二收桨半板1664设置同一个第一驱动机构170，也可以为两者分别设置各自的驱动机构。在第一收桨半板1662和第二收桨半板1664围绕第一侧板162枢转的过程中完成对无人飞行器的理桨操作，即使得无人飞行器的螺旋桨收拢起来。

类似地，可以通过第二驱动机构172枢转地连接第二侧板164与第三收桨半板1682和第四收桨半板1684，通过第二驱动机构172驱动第三收桨半板1682和第四收桨半板1684分别围绕第二侧板164枢转，以使第三收桨半板1682和第四收桨半板1684枢转为收拢状态，此时第三收桨半板1682和第四收桨半板1684均与第二侧板164基本垂直。可以为第三收桨半板1682和第四收桨半板1684设置同一个第二驱动机构172，也可以为两者分别设置各自的驱动机构。在第一收桨板166和第二收桨板168均处于收拢状态下，两者与第一侧板162和第二侧板164共同构成基本方形空间，以用于容纳无人飞行器。在第三收桨半板1682和第四收桨半板1684围绕第二侧板164枢转的过程中完成对无人飞行器的理桨操作，即使得无人飞行器的螺旋桨收拢起来。也就是说，根据本实用新型的无人飞行器循环存储装置10在收桨操作过程中，第一收桨半板1662和第二收桨半板1664以及第三收桨半板1682和第四收桨半板1684分别围绕第一侧板162和第二侧板164枢转，以便在相对枢转过程中完成无人飞行器的理桨操作，并最终将无人飞行器包围其中。

进一步地，本实用新型还涉及一种无人飞行器循环存储系统100，如附图6所示，该无人飞行器循环系统100可以包括一个或多个如上所述的无人飞行器循环存储装置10以及用于将无人飞行器抓取到无人飞行器循环存储装置10内的抓取机构102，该抓取机构102可以指代如上文中所述的机械手。在此，可以为多个无人飞行器循环存储装置10设置一个抓取机构102，也可以为每一个无人飞行器循环存储装置10设置各自的抓取机构102。可以将多个无人飞行器循环存储装置10设置在一起以形成存储容量更大的无人飞行器循环存储系统，由此可以根据存储容量的需求进行无人飞行器循环存储装置10的数量的选择。

根据本实用新型的无人飞行器循环存储系统100还可以包括靠近抓取机构102设置的停机平台104，该停机平台104用于对需要进行存储的无人飞行器进行临时停放，可以用于无人飞行器的起飞或降落平台。在无人飞行器需要进行电池更换或完成飞行任务的情况下，需要对无人飞行器进行存储，则无人飞行器可以首先降落到停机平台104上，然后等待抓取机构102对其进行后续处理。或者在对无人飞行器完成充电或电池更换之后，可以通过抓取机构102将无人飞行器抓取到停机平台104上，以便与无人飞行器的起飞。

为了使无人飞行器能够更加准确地降落到停机平台104上，可以在停机平台104上设置有辅助定位组件106，通过辅助定位组件106为无人飞行器提供定位参照，使得无人飞行器在寻找降落点时能够通过对辅助定位组件106进行识别来实现降落位置的准确定位。该辅助定位组件106可以包括定位图案，如附图6中所示，在此为较为简单的十字形定位图案，当然，在此可以采用其他形式的图案，或者还可以采用其他类型的辅助定位组件，比如可以是发出光信号、电信号或磁信号的相关定位装置。

根据本实用新型的无人飞行器循环存储系统100的抓取机构102可以用于控制无人飞行器的电源开关，比如在无人飞行器降落到停机平台104上后，抓取机构102可以对无人飞行器进行断电处理，其通过控制无人飞行器的电源开关关闭电源，以便后续对无人飞行器进行电池更换。抓取机构102还可以用于控制无人飞行器的电池组的拆卸和安装，在通过抓取机构102将无人飞行器从停机平台104抓取到存储单元12内时，通过与存储单元12配合实现电池组的拆卸和安装。另外，该抓取机构102还可以用于将无人飞行器抓取至无人飞行器循环存储装置10的理桨机构16，以使无人飞行器以悬空状态在理桨机构16中完成理桨操作。也就是说，在抓取机构102将无人飞行器抓取到理桨机构16中进行理桨时，无人飞行器由抓取机构102抓取处于悬空状态，在完成理桨操作之后，抓取机构102将无人飞行器放入存储单元12内，在存储单元12内完成无人飞行器的电池的拆装以及更换等操作。在无人飞行器在存储单元12内更换完电池之后，无人飞行器进入任务等待状态，在需要无人飞行器再次执行任务时，可以通过抓取机构102将无人飞行器从存储单元12中抓取到停机平台104，以使无人飞行器随时准备起飞。该抓取机构102还可以对无人飞行器进行启动操作，以便无人飞行器启动执行飞行任务。

根据本实用新型的实施例还涉及一种无人飞行器循环存储装置10，该无人飞行器循环存储装置10可以包括存储支架14和理桨机构16，其中，存储支架14使无人飞行器以循环运动的方式存储在存储支架14上，理桨机构16设置在存储支架14上，用于在将无人飞行器存储到存储支架14上之前对无人飞行器的螺旋桨进行整理，以便于无人飞行器的存储。可以将无人飞行器直接放置在存储支架14上，通过无人飞行器在存储支架14上的运动来实现其循环存储。本实施例中的存储支架14和理桨机构16可以与如上所述实施例具有基本类似的结构，以下将详细说明。

根据本实用新型的无人飞行器循环存储装置10的存储支架14包括水平推动机构142和竖直推动机构144，水平推动机构142能够推动无人飞行器沿水平方向运动，竖直推动机构144能够推动无人飞行器沿竖直方向运动。水平推动机构142和竖直推动机构144可以直接推动无人飞行器进行运动，以使无人飞行器在存储支架14上沿着一定的运动轨迹进行水平运动和竖直运动，由此实现无人飞行器在存储支架14上的循环运动。在此，无人飞行器在存储支架14上的运动轨迹在竖直方向上成矩形形状。

水平推动机构142可以设置成包括设置在存储支架14的上层中的上层水平推动机构和设置在存储支架14的下层中的下层水平推动机构。通过上层水平推动机构实现对位于存储支架14的上层中的无人飞行器的水平推动操作，由此使得无人飞行器从存储支架14的上层的第一端运动至第二端，同时，下层水平推动机构实现对位于存储支架14的下层中的无人飞行器的水平推动操作，使得无人飞行器从存储支架14的下层中的第二端运动至第一端。同时与竖直推动机构144相结合以实现无人飞行器的循环运动。

上层水平推动机构和下层水平推动机构均可设置成包括固定地设置在存储支架14上的固定部1422、能够相对于固定部1422往复运动的活动部1424以及驱动活动部1424相对于固定部1422运动的驱动部1426。通过固定部1422为活动部1424和驱动部1426提供支撑和运动参照，通过活动部1424实现对无人飞行器的推动操作，而驱动部1426可以为活动部1424的运动提供动力。活动部1424可以与无人飞行器相互配合，以实现活动部1424的运动推动无人飞行器运动。

更具体地，固定部1422可以包括第一固定端部1431、第二固定端部1432以及设置在第一固定端部1431和第二固定端部1432之间的连接部1433，驱动部1426能够驱动活动部1424沿着连接部1433运动。通过设置在第一固定端部1431和第二固定端部1432之间的连接部1433为活动部1424提供运动轨道，以使活动部1424沿着连接部1433往复运动。

水平推动机构142的驱动部1426可以包括设置在固定部1422的第一固定端部1431上的电机1434以及沿着固定部1422的连接部1433设置的第一传动部件1435，第一传动部件1435用于将电机1434的旋转运动转换成直线运动之后传递至活动部1424。在此，电机1434可以采用步进电机，通过步进电机的单次运动实现将活动部1424驱动至使无人飞行器向前移动一个工位的位置。当然，在此也可以是活动部的单次运动使无人飞行器向前移动更多个工位的位置，这里的一个工位的位置指的是在存储支架14上放置一台无人飞行器所平均占据的空间。此后再次通过步进电机的相反方向的单次运动实现将活动部1424驱动至与位于后一个工位处的无人飞行器位置处，也就是使活动部1424恢复至其上一次开始推动无人飞行器的位置处，并与该无人飞行器进行配合以便通过下一次向前的单次运动对无人飞行器进行推进。

活动部1424可以设置成包括与第一传动部件1435配合的基部1436以及从基部1436沿远离固定部1422的第一固定端部1431的方向延伸的延伸部1437，延伸部1437能够与无人飞行器相配合并推动无人飞行器运动。在此，第一传动部件1435可以为传动链或传动带，传动链或传动带分别套设在电机1434的输出轴上的链轮或带轮以及设置在固定部1422的第二固定端部1432上的链轮或带轮上，同时活动部1424的基部1436可以与传动链或传动带相对固定，由此可以通过传动链或传动带带动活动部1424执行往复运动。

水平推动机构142的固定部1422还包括设置在第二固定端部1432上的限位部件1438，限位部件1438用于对无人飞行器沿水平方向的运动距离进行限制。也就是说，当活动部1424推动无人飞行器朝向固定部1422运动时，通过限位部件1438对无人飞行器朝向固定部1422的运动进行限制，以使其刚好运动至无人飞行器的下一个工位位置处。

进一步地，固定部1422还可以包括设置在第二固定端部1432上的到位传感器1439，该到位传感器1439用于感测无人飞行器是否运动到位。在检测到无人飞行器运动到位的情况下，驱动部1426可以驱动活动部1424执行下一次驱动循环。

根据本实用新型的无人飞行器循环存储装置10的竖直推动机构144可以包括降下推动组件和提升推动组件，降下推动组件用于将无人飞行器从存储支架14的上层传送至下层，提升推动组件用于将无人飞行器从存储支架14的下层传送至上层。降下推动组件和提升推动组件可以具有相同的结构，也可以具有不同的结构，在根据本实用新型的实施例中，两者具有相同的结构。降下推动组件和提升推动组件均可以包括固定地设置在存储支架14上的驱动部1442、用于承载无人飞行器的托架1444、使托架1444在驱动部1442的驱动下沿着运动的导轨1446以及沿着导轨1446设置并用于将驱动部1442的运动传递至托架1444的第二传动部件1448。在此，第二传动部件1448也可以是传动链或传动带，驱动部1442可以为电机，传动链或传动带套置在电机的输出轴上的链轮或带轮以及设置在导轨1446的远离驱动部1442的端部的链轮或带轮上，托架1444则可以固定在链轮或带轮上，通过链轮或带轮的运动带动托架1444上下往复运动，由此实现无人飞行器在存储支架14的上层和下层之间的传输。托架1444可以设置成具有矩形形状，或者设置成适合放置无人飞行器的形状。为了便于对托架1444进行充分支撑，可以为托架1444设置两个导轨1446，即分别在托架1444的两侧设置一个导轨1446。

存储支架14还可以包括电磁止动部件146，电磁止动部件146用于对无人飞行器的下降运动进行止动和释放，以使无人飞行器相对于存储支架14固定以及能够相对于存储支架14运动。比如在通过水平推动机构142将无人飞行器推动至存储支架14的上层中的第一水平轨迹的末端时，可以首先通过电磁止动部件146对无人飞行器进行止动，再将竖直推动机构144的托架1444驱动至无人飞行器的下方并对无人飞行器提供支撑之后，可对电磁止动部件146进行操作，以使电磁止动部件146解除对无人飞行器的电磁止动操作，由此使无人飞行器支撑在托架1444上，并通过托架1444的降下运动将无人飞行器降下至存储支架14的下层中。

另外，存储支架14还可以包括单向止动部件148，单向止动部件148可以用于在无人飞行器上升运动过程中防止其向下运动。也就是当无人飞行器通过竖直推动机构144从存储支架14的下层提升至上层时，通过单向止动部件148实现无人飞行器的单向运动，即无人飞行器在通过竖直推动机构144向上层运动时，无人飞行器只能单向向上运动，不能向下运动。

进一步地，为了能够更加安全可靠地放置无人飞行器，根据本实用新型的无人飞行器循环存储装置10还包括用于放置无人飞行器的多个存储单元12，每一个存储单元12用于放置一台无人飞行器。通过增加存储单元12可以为无人飞行器提供独立的存储空间，以便在对无人飞行器进行存储、输送以及其他操作过程中提供保护和操作便利性。

为了便于存储单元12在存储支架14上运动，存储支架14可以设置成包括能够引导存储单元12在存储支架14上运动的轨道150，多个存储单元12中的每一个均包括与轨道150相配合的滚轮121，滚轮121设置在存储单元12的侧部。

存储单元12可以设置成包括用于固定无人飞行器1的第一固定组件122、用于固定备用电池2的第二固定组件124和用于为备用电池2充电的充电组件(图中未示出)，无人飞行器循环存储装置10还包括对无人飞行器1进行电池更换的换电机构(图中未示出)。由此，通过第一固定组件122将无人飞行器1固定在存储单元12内，由此便于通过换电机构对无人飞行器1的电池进行拆卸，同时通过换电机构将备用电池2安装至无人飞行器1。经过电池更换的无人飞行器可以随时准备执行随后的飞行任务。

根据本实用新型的无人飞行器循环存储装置10的理桨机构16包括平行设置的第一侧板162和第二侧板164、可枢转地设置在第一侧板162的端部的第一收桨板166以及可枢转地设置在第二侧板164的端部的第二收桨板168。

理桨机构16还可以包括用于驱动第一收桨板166相对于第一侧板162枢转的第一驱动机构170以及用于驱动第二收桨板168相对于第二侧板164枢转的第二驱动机构172。第一收桨板166包括设置在第一侧板162的第一端部的第一收桨半板1662和设置在第一侧板162的第二端部的第二收桨半板1664；第二收桨板168包括设置在第二侧板164的第一端部的第三收桨半板1682和设置在第二侧板164的第二端部的第四收桨半板1684。在收桨操作过程中，第一收桨半板1662和第二收桨半板1664以及第三收桨半板1682和第四收桨半板1684分别围绕第一侧板162和第二侧板164枢转，以将无人飞行器包围其中。

在此，可以通过第一驱动机构170对第一收桨半板1662和第二收桨半板1664进行驱动，同时通过第二驱动机构172对第三收桨半板1682和第四收桨半板1684进行驱动，随着第一收桨半板1662和第二收桨半板1664以及第三收桨半板1682和第四收桨半板1684朝向第一侧板162和第二侧板164的逐渐枢转，处于伸展状态的无人飞行器的旋翼被推动以使其处于收拢状态，在各个半板运动至与第一侧板162和第二侧板164垂直的状态后，使得第一收桨半板1662、第二收桨半板1664、第三收桨半板1682和第四收桨半板1684与第一侧板162和第二侧板164形成基本闭合的空间，用于容纳无人飞行器，此时无人飞行器的旋翼处于完全收拢的状态，由此使得无人飞行器占据更小的存储空间，且机翼不易被损坏。

本实用新型还涉及一种无人飞行器循环存储系统，该系统包括一个或多个如上所述的无人飞行器循环存储装置10以及用于将无人飞行器抓取到无人飞行器循环存储装置10内的抓取机构。同样地，可以在一个无人飞行器循环存储系统中设置多个无人飞行器循环存储装置10，每个无人飞行器循环存储装置10可以具有单独的抓取机构，也可以为多个无人飞行器循环存储装置10设置一个抓取机构，比如两个无人飞行器循环存储装置10共用一个抓取机构。

本实用新型的上述实施例以及相关技术特征可以在不产生矛盾的情况下进行各种组合，关于通过各种组合获得的技术方案，在此将不再赘述。

根据本实用新型的无人飞行器循环存储装置通过设置存储支架实现对无人飞行器的循环存储，可以通过机械手将降落的无人飞行器拾取到存储支架上，并且在放置到存储支架上之前经过理桨机构的区域，首先通过理桨机构对无人飞行器的螺旋桨进行收拢整理，以使无人飞行器的螺旋桨处于收拢状态，由此能够使得无人飞行器在存储过程中占据更小的空间。通过使无人飞行器在存储支架上进行循环运动和存储，由此能够分时地对无人飞行器进行存储，以便随着需求进行无人飞行器的存储，比如可以做到随时存储，并且在将无人飞行器存储到存储支架上之后即可对无人飞行器进行相关的电池更换以及充电等相关操作，从而节省无人飞行器的准备时间，提高其存储效率。另外，还可以通过在存储支架上设置用于存储无人飞行器的存储单元，从而能够为所存储的无人飞行器提供安全保障，防止其受到外界的损坏，提高了无人飞行器循环存储装置的使用安全性。再者，通过提供包括上述无人飞行器循环存储装置的存储系统能够根据无人飞行器的数量进行存储装置的布局，以适用各种不同的应用场景。

对于本实用新型的实施例，还需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。

以上，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种无人飞行器循环存储装置，其特征在于，包括：

能够循环运动的多个存储单元，所述多个存储单元中的至少一个能够用于存储无人飞行器；以及

存储支架，所述多个存储单元设置在所述存储支架上并能够在所述存储支架上循环运动；

其中，所述无人飞行器循环存储装置还包括理桨机构，所述理桨机构用于在将所述无人飞行器存储到所述存储单元内之前对所述无人飞行器的螺旋桨进行整理，以便于所述无人飞行器的存储，所述存储单元在所述存储支架上的运动轨迹是竖直方向的长方形。

2.根据权利要求1所述的无人飞行器循环存储装置，其特征在于，

所述存储支架包括水平推动机构和竖直推动机构，所述水平推动机构能够推动所述存储单元沿水平方向运动，所述竖直推动机构能够推动所述存储单元沿竖直方向运动。

3.根据权利要求2所述的无人飞行器循环存储装置，其特征在于，

所述水平推动机构包括设置在所述存储支架的上层中的上层水平推动机构和设置在所述存储支架的下层中的下层水平推动机构。

4.根据权利要求3所述的无人飞行器循环存储装置，其特征在于，

所述上层水平推动机构和所述下层水平推动机构均包括：

固定地设置在所述存储支架上的固定部；

能够相对于所述固定部往复运动的活动部；以及

驱动所述活动部相对于所述固定部运动的驱动部。

5.根据权利要求2所述的无人飞行器循环存储装置，其特征在于，所述竖直推动机构包括降下推动组件和提升推动组件，所述降下推动组件将所述存储单元从所述存储支架的上层传送至下层，所述提升推动组件将所述存储单元从所述存储支架的下层传送至上层。

6.根据权利要求5所述的无人飞行器循环存储装置，其特征在于，

所述降下推动组件和所述提升推动组件均包括：

固定地设置在所述存储支架上的驱动部；

用于承载所述存储单元的托架；

使所述托架在所述驱动部的驱动下沿着运动的导轨；以及

沿着所述导轨设置并用于将所述驱动部的运动传递至所述托架的第二传动部件。

7.根据权利要求1所述的无人飞行器循环存储装置，其特征在于，

所述存储支架还包括电磁止动部件，所述电磁止动部件用于对所述存储单元的下降运动进行止动和释放，以使所述存储单元相对于所述存储支架固定以及能够相对于所述存储支架运动；或者

所述存储支架还包括单向止动部件，所述单向止动部件用于在所述存储单元上升运动过程中防止其向下运动。

8.根据权利要求1所述的无人飞行器循环存储装置，其特征在于，

所述存储支架包括能够引导所述存储单元在所述存储支架上运动的轨道，所述多个存储单元中的每一个均包括与所述轨道相配合的滚轮。

9.根据权利要求1所述的无人飞行器循环存储装置，其特征在于，

所述存储单元包括用于固定所述无人飞行器的第一固定组件、用于固定备用电池的第二固定组件以及用于为所述备用电池充电的充电组件，所述无人飞行器循环存储装置还包括对无人飞行器进行电池更换的换电机构。

10.根据权利要求1所述的无人飞行器循环存储装置，其特征在于，

所述理桨机构设置在所述存储支架上并且在执行理桨操作时位于所述多个存储单元之一的上方；

所述理桨机构包括：

平行设置的第一侧板和第二侧板；

可枢转地设置在所述第一侧板的端部的第一收桨板；以及

可枢转地设置在所述第二侧板的端部的第二收桨板。

11.一种无人飞行器循环存储系统，其特征在于，包括：

一个或多个根据权利要求1-10中任一项所述的无人飞行器循环存储装置；以及

用于将无人飞行器抓取到所述无人飞行器循环存储装置内的抓取机构。

12.根据权利要求11所述的无人飞行器循环存储系统，其特征在于，

所述无人飞行器循环存储系统还包括靠近所述抓取机构设置的停机平台，所述停机平台用于对所述无人飞行器进行临时停放。

13.根据权利要求12所述的无人飞行器循环存储系统，其特征在于，

在所述停机平台上设置有辅助定位组件，所述辅助定位组件用于为所述无人飞行器提供定位参照。

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