CN216783616U - 独立驱动装置及独立驱动装置用转向模块 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种独立驱动装置及独立驱动装置用转向模块。本实用新型一实施例的独立驱动装置可包括：驱动模块，安装于车辆的轮圈内，产生用于独立驱动上述轮圈的旋转力；转向节，与上述驱动模块相结合；以及转向模块，用于使上述转向节旋转，以控制上述轮圈的方向，上述转向模块可包括：筒形的致动器，提供用于使上述转向节旋转的驱动力；第一连杆及第二连杆，结合在上述致动器与上述转向节之间，以向上述转向节传递上述致动器的驱动力；滑动件，形成在上述第一连杆，使得上述第一连杆沿着上述致动器的一侧面枢转；以及引导件，形成在上述致动器的上述一侧面，以引导上述滑动件。

Description

独立驱动装置及独立驱动装置用转向模块

技术领域

本实用新型涉及一种独立驱动装置及独立驱动装置用转向模块，更加详细地，涉及一种轮圈独立驱动的独立驱动装置以及用于控制这种独立驱动装置的轮圈方向的转向模块。

背景技术

电动汽车是指完全不排放废气的环保车辆，必不可少地承载着提供用于行驶的能量的高压电池、将高压电池输出的直流电(DC)转换为交流电(AC)的逆变器、从逆变器接收交流电来产生旋转力并使车辆行驶的行驶用电机等，电机的旋转动力经减速机减速后，通过驱动轴传递到轮圈，从而实现电动汽车的行驶。

近年来，一种轮毂电机车辆备受瞩目，其考虑到可以省略减速机或差速齿轮等中间步骤的动力传递装置而可以减轻车辆重量以及减少动力传递过程中的能量损失的优点，将电机直接内设于轮胎安装用轮圈的轮辋部内，使得电机的动力直接传递到轮圈。

在以往的转向模块设置有与前叉相连接的转向轴，使得设置有车辆的轮圈的前叉可围绕主销轴旋转，在这种转向轴安装并固定有平面齿轮。当驾驶员为了使车辆转向而使转向盘旋转时，驾驶员的转向旋转力通过连接轴和输入轴传递，在输入轴设置有与平面齿轮啮合的小齿轮，其通过传递的转向旋转力旋转，当小齿轮旋转时，平面齿轮旋转并改变转向角。

但是，在以往的转向机构中，当在行驶中向车辆的轮圈输入外力时，这种外力依次传递到转向轴和安装并固定于其上的平面齿轮，当通过平面齿轮传递外力的方向以小齿轮的周围方向形成时，由于小齿轮被配置为可以任意旋转，因此与驾驶员的转向意愿无关地任意变更转向角，由此存在可能发生交通事故的隐患。

当然，若驾驶员牢牢地握住转向盘，则即使在输入外力的情况下也可以保持转向角，但这导致驾驶员的驾驶疲劳度剧增，因而难以舒适且稳定地行驶。

由此，开发了一种通过设置单独的转向辅助电机来控制转向的装置，但在如此设置单独的电机的情况下，需要用于驱动电机的单独的电力，这对电力消耗严重的电动汽车是不利的。

由此，迫切需要一种即使不使用单独的电力来控制，也能够在结构上控制车辆转向的改进的转向模块。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

本实用新型的目的在于，提供一种如下的转向模块及具有其的独立驱动装置：即使不使用电力控制致动器，车辆也可以保持朝向直行方向行进的状态。

本实用新型的目的在于，提供一种如下的转向模块及具有其的独立驱动装置：即使不使用电力控制致动器，也可以控制车辆轮胎的旋转方向的极限。

本实用新型的目的在于，提供一种如下的转向模块及具有其的独立驱动装置：通过支架固定而构成为单一模块型，因而易于搬运，并且可以防止在搬运过程中结合结构错位的问题。

本实用新型的问题不限于以上所提及的问题，本实用新型所属技术领域的普通技术人员可从以下记载中明确理解未提及的其他问题。

(二)技术方案

为了解决上述问题，本实用新型一方面的独立驱动装置可包括：驱动模块，安装于车辆的轮圈内，产生用于独立驱动上述轮圈的旋转力；转向节，与上述驱动模块相结合；以及转向模块，用于使上述转向节旋转，以控制上述轮圈的方向，上述转向模块可包括：筒形的致动器，提供用于使上述转向节旋转的驱动力；第一连杆及第二连杆，结合在上述致动器与上述转向节之间，以向上述转向节传递上述致动器的驱动力；滑动件，形成在上述第一连杆，使得上述第一连杆沿着上述致动器的一侧面枢转；以及引导件，形成在上述致动器的上述一侧面，以引导上述滑动件。

在此情况下，上述引导件还可包括：第一引导面，形成在上述筒形的致动器的一侧面上；以及一对支撑部，从上述第一引导面的任一位置突出形成，上述滑动件呈圆筒形，使得一侧部与上述第一引导面相接触，上述一对支撑部可支撑上述滑动件，使得上述滑动件配置在上述一对支撑部之间。

在此情况下，上述引导件还可包括止挡件，上述止挡件形成为防止上述滑动件脱离上述引导件。

在此情况下，上述止挡件可包括：第一突出部，从第一引导面的一端部突出；以及第二突出部，从第一引导面的另一端部突出。

在此情况下，上述引导件还可包括引导部，上述引导部从上述第一突出部向第二突出部延伸形成，具有与上述第一引导面相向的第二引导面，上述滑动件可以呈圆筒形，使得侧面与上述第一引导面及第二引导面相接触，以沿着上述第一引导面及上述第二引导面移动。

在此情况下，上述引导件还可包括从上述第二引导面的中心部突出形成的一对支撑部，上述滑动件可呈圆筒形，使得另一侧部与上述第二引导面相接触，上述一对支撑部可支撑上述滑动件，使得上述滑动件配置在上述一对支撑部之间。

在此情况下，上述转向节可在上述滑动件被上述一对支撑部支撑的状态下朝向车辆向前方行进的方向被固定。

在此情况下，上述支撑部可包括：支撑部件，与上述滑动件相接触，用于支撑上述滑动件；以及弹性部件，用于弹性支撑上述支撑部件的一端面，上述弹性部件可放置于形成在上述第一引导面的中心部的槽部，以在上述支撑部件的另一端部从上述第一引导面突出的状态下，上述滑动件沿着上述第一引导面移动并在移动到上述一对支撑部之间时弹性变形。

在此情况下，上述支撑部件可形成为使得上述支撑部件的另一端面沿着上述第一引导面的长度方向具有曲面，或者呈球状。

在此情况下，上述第二连杆可包括位于中心部的长度调节部件以调节上述第二连杆的长度。

在此情况下，上述驱动模块可包括：圆筒形的定子，一端面固定于上述转向节的一侧；以及转子，在上述定子的外周面的外侧以包围上述定子的方式配置，固定在上述轮圈的内部，与上述轮圈一同旋转。

在此情况下，还可包括：环状的盘，结合在上述转子的一侧，与上述转子一同被驱动；以及卡钳，固定于上述转向节，以向上述盘的两侧面施加压力来控制上述轮圈的转速。

在此情况下，还可包括缓冲部，上述缓冲部的一端与上述转向节相结合，以减少通过上述轮圈引入的冲击，上述转向模块还可包括支架，上述支架的一端固定于上述缓冲部的另一端，上述支架的另一端固定于上述致动器，使得上述致动器与上述缓冲部隔开配置。

在此情况下，上述第一连杆的另一端与上述第二连杆的一端以及上述第二连杆的另一端与上述转向节通过球窝接头相连接。

本实用新型一方面的独立驱动装置用转向模块，通过使转向节旋转来调节与上述转向节相结合的轮圈的方向，可包括：筒形的致动器，用于提供旋转驱动力，在一侧面形成有具有规定长度的第一引导面；第一连杆，一端与上述致动器相连接来旋转；滑动件，在上述第一连杆的中心部向上部侧突出形成，沿着上述第一引导面移动；以及第二连杆，一端与上述第一连杆的另一端相连接，另一端与上述转向节相连接，上述转向节通过上述致动器的旋转驱动力，根据上述滑动件沿着上述第一引导面移动的距离以规定角度旋转。

在此情况下，还可包括止挡件，上述止挡件设置于上述致动器的一侧面，以防止上述滑动件脱离上述第一引导面。

在此情况下，上述止挡件还可包括：第一突出部，从第一引导面的一端部突出；以及第二突出部，从第一引导面的另一端部突出。

在此情况下，还可包括从上述第一引导面的中心部突出形成的一对支撑部，上述滑动件可呈圆筒形，使得一侧部与上述第一引导面相接触，上述一对支撑部可支撑上述滑动件，使得上述滑动件配置在上述一对支撑部之间。

在此情况下，还可包括引导部，上述引导部从上述第一突出部向第二突出部延伸形成，以形成与上述第一引导面相向的第二引导面，上述滑动件可呈圆筒形，使得侧面与上述第一引导面及第二引导面相接触，以沿着上述第一引导面及上述第二引导面移动。

在此情况下，还可包括从上述第二引导面的中心部突出形成的一对支撑部，上述滑动件呈圆筒形，使得另一侧部与上述第二引导面相接触，上述一对支撑部支撑上述滑动件，使得上述滑动件配置在上述一对支撑部之间。

在此情况下，上述转向节可在上述滑动件被上述一对支撑部支撑的状态下朝向车辆向前方行进的方向被固定。

在此情况下，上述支撑部可包括：支撑部件，与上述滑动件相接触，用于支撑上述滑动件；以及弹性部件，用于弹性支撑上述支撑部件的一端面，上述弹性部件可放置于形成在上述第一引导面的中心部的槽部，以在上述支撑部件的另一端部从上述第一引导面突出的状态下，上述滑动件沿着上述第一引导面移动并在移动到上述一对支撑部之间时弹性变形。

在此情况下，上述支撑部件可形成为使得上述支撑部件的另一端面沿着上述第一引导面的长度方向具有曲面，或者呈球状。

在此情况下，上述第二连杆可包括位于中心部的长度调节部件以调节上述第二连杆的长度。

(三)有益效果

本实用新型一实施例的独立驱动装置的转向模块具有如下效果：即使不使用电力控制致动器，车辆也可以保持朝向直行方向行进的状态。

本实用新型一实施例的独立驱动装置的转向模块具有如下效果：即使不使用电力控制致动器，也可以控制车辆轮胎的旋转方向的极限。

本实用新型一实施例的独立驱动装置的转向模块具有如下效果：通过支架固定而构成为单一模块型，因而易于搬运，并且可以防止在搬运过程中结合结构错位的问题。

本实用新型的效果不限于上述效果，应当理解为包括可以从本实用新型的说明或权利要求书中记载的实用新型的结构推断的所有效果。

附图说明

图1为示出本实用新型一实施例的独立驱动装置的立体图。

图2为示出本实用新型一实施例的独立驱动装置的分解立体图。

图3为放大图1所示的A部分来示出止挡件的图。

图4的(a)部分为放大本实用新型一实施例的独立驱动装置的转向模块的支撑部的图，是示出支撑部件的一例的图，图4的(b)部分为放大本实用新型一实施例的独立驱动装置的转向模块的支撑部的图，是示出支撑部件的另一例的图。

图5的(a)部分为放大本实用新型另一实施例的独立驱动装置的转向模块的支撑部的图，是示出支撑部件的一例的图，图5的(b)部分为放大本实用新型另一实施例的独立驱动装置的转向模块的支撑部的图，是示出支撑部件的另一例的图。

图6为示出本实用新型一实施例的独立驱动装置的转向模块的直行状态的图。

图7为示出本实用新型一实施例的独立驱动装置的转向模块的第一连杆与第一止挡件相接触的状态的图。

图8为示出本实用新型一实施例的独立驱动装置的转向模块的第一连杆与第二止挡件相接触的状态的图。

附图标记说明

1：独立驱动装置 90：卡钳

10：转向模块 110：致动器

20：驱动模块 120：第一连杆

30：轮圈 130：止挡件

50：轮毂轴承 140：支撑部

60：下控制臂 150：第二连杆

70：缓冲部 160：转向节

80：盘 180：支架

具体实施方式

以下，将参照附图对本实用新型的实施例进行详细说明，以便本实用新型所属技术领域的普通技术人员能够容易地实施。除非另有定义，本实用新型的实施例中使用的术语可以解释为本实用新型所属技术领域的普通技术人员公知的含义。本实用新型能够以各种不同的形式实现，并且不限于在此说明的实施例。

为了明确地说明本实用新型，在附图中省略了与说明无关的部分，在整个说明书中相同的附图标记表示相同或相似的结构要素。并且，在下述中，将图1中的X轴指向的方向定义为前方，将Y轴指向的方向定义为侧方，将Z轴指向的方向定义为上方来进行说明。

“第一”、“第二”等术语可用于描述各种结构要素，但这些结构要素不应受上述术语的限制。上述术语可以仅用于区分一个结构要素与另一个结构要素。例如，在不脱离本实用新型的权利范围的情况下，“第一结构要素”可以称为“第二结构要素”，类似地，“第二结构要素”也可以称为“第一结构要素”。

本实用新型提供一种具有转向模块的独立驱动装置，上述转向模块不仅能够向车轮提供驱动力或对旋转的车轮进行制动，而且可以调节转向角。尤其，本实用新型提供一种转向模块，其具有止挡件，因而能够在没有单独动力的情况下控制车辆的转向极限角，具有支撑部，因而能够在没有单独动力的情况下保持用于保持车辆的直行状态的转向角。

图1为本实用新型一实施例的独立驱动装置的立体图。图2为本实用新型一实施例的独立驱动装置的分解立体图。

如图1及图2所示，本实用新型一实施例的独立驱动装置1包括轮圈30，驱动模块20，转向节160，缓冲部70及转向模块10。

如图1所示，轮圈30呈一面开放且另一面封闭的圆筒形。在此情况下，外周面与轮胎32相结合。在轮圈30的内部安装有驱动模块20。驱动模块20可以控制轮圈30的扭矩和转速。在此情况下，驱动模块20单独设置于车辆的多个轮圈30。

在此情况下，安装于轮圈30内部的驱动模块20为外转子型轮毂电机，可以包括转子22及定子24。

转子22固定于内周面并与轮圈30一同旋转。在此情况下，转子22可以呈环状，以放置于轮圈30的内周面。

定子24呈圆筒形，配置于转子22的径向内侧。即，转子22包围定子24的外周面的外侧。

当电流流入定子24时，在定子24被电磁力停止的状态下，转子22旋转。由此，当转子22旋转时，固定于转子22的轮圈30旋转并且车辆行驶。然而，通过定子24与转子22之间的电磁力来使转子22旋转的原理是公知的，因此本说明书中将省略对其的详细说明。

为了使转子22旋转，可在转子22的内周面配置永磁体，在定子24的外周面配置多个卷绕线圈。在此情况下，转子22的转速和扭矩根据流过卷绕线圈的电流的强度和方向来确定。

如图2所示，在定子24的一端面的中心部固定有转向节160。转子22以使圆筒形的定子24的长度方向中心轴与转子22的旋转中心一致的方式配置。

转子22通过轮毂轴承50与结合有定子24的转向节160的一端面相结合，使得定子24能够在固定于转向节160并停止的状态下旋转。

转向节160在与转子22及定子24相结合的状态下旋转，以控制车辆的行进方向。即，通过使转向节160旋转来改变转子22及定子24的方向，从而改变与转子22相连接的轮圈30的方向，由此控制车辆的行进方向。因此，转向节160以与地面垂直的方向作为旋转轴来旋转，但只要可以改变车辆的行进方向，旋转轴就不必与地面垂直。

转向节160的一侧，具体地，转向节160的下部可旋转地与车辆相结合。由此，可以与车辆的主体无关地仅改变转向节160的方向来改变车辆的行进方向。在此情况下，如图2所示，转向节160可以在结合到下控制臂60的一侧的状态下与车身相结合。

在此情况下，为了控制转向节160的旋转，连接后述的转向模块10，对此将在下面详细描述。

在轮圈30在地面上旋转的同时车辆行驶的过程中，缓冲部70减少从地面通过轮圈30引入的冲击传递到车身并传递到驾驶员。

为此，缓冲部70可以使用各种公知的装置，例如，如图1所示，可以具有油阻尼器72及弹簧74。然而，为了便于说明，在下文中，将缓冲部70定义并描述为其由沿长度方向延伸的油阻尼器72以及两端固定于油阻尼器72的主体上端和油阻尼器72的活塞上端的弹簧74构成。

缓冲部70的下端固定于转向节160的上端部。为此，如图2所示，在转向节160的上部形成有用于使缓冲部70的下端能够插入并固定的收容槽161。

在此情况下，缓冲部70能够以使缓冲部70的延伸长度轴与用于使转向节160的轮圈转向的旋转轴相一致的方式配置。据此，可以防止缓冲部70的冲击吸收过程妨碍轮圈30的转向。

另一方面，为了对通过驱动模块20旋转的轮圈30进行制动，本实用新型一实施例的独立驱动装置1可以包括盘80及卡钳90。

如图2所示，盘80由中心部形成有中空部的圆盘形成，即呈环状。在此情况下，环状的盘80结合在驱动模块20的转子22外周面的转向节160侧端部，并与转子22一同旋转。

在盘80的中心部形成的中空部的一侧配置有卡钳90。卡钳90通过向盘80的两侧面施加压力来提高卡钳90与盘80之间的摩擦力，从而可以降低盘80的转速。在此情况下，在卡钳90与盘80之间可以配置由高摩擦系数的材质制成的制动垫(未图示)，以增加摩擦力。

如图2所示，卡钳90可以在一侧面固定于转向节160的状态下结合到盘80的内周面侧。由此，本实用新型一实施例的独立驱动装置可以被制成模块型，包括盘80及卡钳90，即制动装置。

图3为放大图1所示的A部分来示出止挡件的图。

如图1及图2所示，本实用新型一实施例的独立驱动装置1的转向模块具有致动器110、第一连杆120、滑动件122、止挡件130、第二连杆150及引导件。

如图2所示，致动器110通过从下部面的中心向下侧突出的旋转轴112提供旋转驱动力。

如图2所示，致动器110具有向下侧延伸长度的圆筒形外壳，在外壳的一侧面可以设置有引导件。

在此情况下，引导件包括在致动器110的外壳的外部下端部形成的第一引导面131。第一引导面131由曲面形成，以从旋转轴112保持规定距离。即，第一引导面131形成在致动器110的外壳的外部下端部的周围。

第一引导面131沿致动器110的下端部周围延伸的长度可根据后述的致动器110的旋转轴可旋转的角度改变。

致动器110可以是具有用于在旋转轴112产生旋转力的转子及定子以能够提供旋转驱动力的电机。通过向定子施加电流来产生磁场，向转子插入磁体来使其在与定子之间旋转，旋转的转子与旋转轴112相连接。

致动器110通过接收与用户操作转向盘(未图示)的方向和旋转角度有关的信号来使旋转轴112沿顺时针方向或逆时针方向旋转规定的旋转角度。

在此情况下，如图2所示，延伸长度的第一连杆120的一端连接在旋转轴112。由此，第一连杆120通过用户的操作在一端固定于旋转轴112的状态下与旋转轴112一同旋转。

如图2所示，滑动件122在第一连杆120的长度方向的中心部向上部侧突出形成。

滑动件122沿着形成在致动器110的外壳一侧面的第一引导面131移动。即，滑动件122在一侧部与第一引导面131接触或以较小间隔隔开的状态下，围绕致动器110的旋转轴112进行圆周运动。

图4的(a)部分为放大本实用新型一实施例的独立驱动装置的转向模块的支撑部的图，是示出支撑部件的一例的图，图4的(b)部分为放大本实用新型一实施例的独立驱动装置的转向模块的支撑部的图，是示出支撑部件的另一例的图。图5的(a)部分为放大本实用新型另一实施例的独立驱动装置的转向模块的支撑部的图，是示出支撑部件的一例的图，图5的(b)部分为放大本实用新型另一实施例的独立驱动装置的转向模块的支撑部的图，是示出支撑部件的另一例的图。

在此情况下，如图4的(a)及(b)部分所示，滑动件122可以呈向上部侧延伸长度的圆筒形，以在与第一引导面131相接触时，容易被第一引导面131引导。

滑动件122可以形成为当沿着第一引导面131进行圆周运动时在第一连杆120的上部侧旋转。在此情况下，为了便于旋转，滑动件122可以由如图4的(a)及(b)部分所示的轴承构成，或者由如图5的(a)及(b)部分所示的橡胶材质的圆筒形车轮构成，只要是呈圆筒形，对设置的部件就没有限制。

在此情况下，如图3所示，本实用新型一实施例的独立驱动装置1的转向模块10的引导件还可包括止挡件130。

止挡件130形成于致动器110的外壳下端部，以防止滑动件122在沿着第一引导面131移动的过程中脱离第一引导面131。

本实用新型一实施例的独立驱动装置1的转向模块10的止挡件130包括：第一突出部132，从第一引导面131的一端部向外侧突出形成；以及第二突出部134，从第一引导面131的另一端部向外侧突出形成。

由此，滑动件122沿着第一引导面131向一个方向移动的过程中与第一突出部132相接触，因而不能物理上脱离第一引导面131的一端部。并且，滑动件122沿着第一引导面131向另一个方向移动的过程中与第二突出部134相接触，因而不能物理上脱离第一引导面131另一端部。由此，第一连杆120能够沿着顺时针方向或逆时针方向旋转的角度受到限制。

这与通过使用电力控制致动器110来控制第一连杆120的旋转角度的现有情况相比，具有如下优点：不仅可以减少电力使用，而且在结构上设置第一连杆120的旋转极限，从而即使发生电子控制误差，也可以控制第一连杆120的旋转极限。

在此情况下，如图3所示，本实用新型一实施例的独立驱动装置1的转向模块10的引导件还可以具有引导部136。

引导部136从第一突出部132向第二突出部134延伸长度来形成。在此情况下，在引导部136形成有第二引导面139。

如图4的(a)及(b)部分所示，第二引导面139形成为与第一引导面131隔开规定距离且与第一引导面131相向。因此，第二引导面139也与第一引导面131一样由与致动器110的旋转轴隔开规定距离的曲面形成。

在此情况下，如图4的(a)及(b)部分所示，第二引导面139与第一引导面131一同引导滑动件122的移动。因此，第一引导面131与第二引导面139之间的距离可以大于或等于滑动件122的直径大小，使得滑动件122的一侧部可以与第一引导面131相接触，并且滑动件122的另一侧部与第二引导面139相接触。

随着引导部136的设置，形成第二引导面139，使得滑动件122可以更加稳定地沿着形成在第一引导面131与第二引导面139之间的曲线槽33移动。尤其，由于滑动件122可以在基于旋转轴112进行圆周运动时接收离心力，因此第二引导面139起到防止滑动件122沿径向移动设计误差范围的作用。

另一方面，第二连杆150连接到第一连杆120的另一端，上述第一连杆120的一端固定于旋转轴112，并且旋转角度受到止挡件130的限制。

第二连杆150延伸形成，并且与第一连杆120相连接，以能够以连接到第一连杆120的一端作为旋转中心轴进行旋转。

在此情况下，本实用新型一实施例的独立驱动装置1的转向模块10的第二连杆150还可以包括长度调节部件152。

长度调节部件152配置于第二连杆150的长度方向的中心部，起到根据需要增加或减少第二连杆150的两端之间的长度的作用。

如图2所示，在长度调节部件152的两端形成有螺纹，第二连杆150分成两个主体来分别与长度调节部件152的两端螺纹结合，使得第二连杆150的长度可根据长度调节部件152的旋转得到调节，但实施例不限于此。

转向节160的下部可旋转地连接到与车辆，例如车辆的车身相连接的下控制臂60的一侧，第二连杆150的另一端可旋转地连接到从前方或后方侧突出的突出部162。因此，第一连杆120、第二连杆150、转向节160及其车身形成4杆(bar)，根据第一连杆120的旋转来控制转向节160的旋转。

对此更加详细地说明如下：滑动件122根据第一连杆120的旋转而沿着第一引导面131移动，转向节160的旋转角度根据滑动件122从第一引导面131的一端移动至另一端的距离来确定，并确定车辆的行进方向。

在此情况下，如图1及图2所示，本实用新型一实施例的独立驱动装置1的转向模块还可以具有支架180。

在此情况下，如图1所示，支架180的一端固定于连接有弹簧74的上端部的缓冲部70的上端。支架180的另一端固定于致动器110的上端面。

如图1所示，支架180将致动器110在与缓冲部70隔开的状态下固定，使得第一连杆120、第二连杆150、转向节160及其车身形成4杆。

在此情况下，由于致动器110可根据需要配置成比缓冲部70的上端部更靠近地面，因而支架180能够以连续弯曲的方式形成在中间部。并且，形状可根据车辆内部的空间设计而改变。

当支架180呈弯曲结构时，可通过从弯曲支架的外侧面施加压力并变形来形成肋182。通过形成肋182，可以防止支架180因冲击而变形。

支架180允许致动器110、第一连杆120、第二连杆150、转向节160及缓冲部70作为一个模块来设置，从而可以提高制造工序的效率。并且，当搬运时，也可将致动器110、第一连杆120、第二连杆150、转向节160及缓冲部70以固定的状态进行搬运，因此具有如下优点：不仅易于搬运，而且减少在搬运过程中可能由于各个组件的组装错位而发生误差的问题，从而可以降低制造成本。

另一方面，在支架180固定致动器110和缓冲部70的状态下，当朝向垂直于地面的方向对车辆施加冲击时，为了防止在缓冲部70被压缩时，第一连杆120、第二连杆150及转向节160受到压力而破损，第一连杆120与第二连杆150以及第二连杆150与转向节160的突出部162可通过球窝接头相连接。

图4的(a)部分为放大本实用新型一实施例的独立驱动装置的转向模块的支撑部的图，是示出支撑部件的一例的图，图4的(b)部分为放大本实用新型一实施例的独立驱动装置的转向模块的支撑部的图，是示出支撑部件的另一例的图。图5的(a)部分为放大本实用新型另一实施例的转向模块的支撑部的图，是示出支撑部件的一例的图，图5的(b)部分为放大本实用新型另一实施例的转向模块的支撑部的图，是示出支撑部件的另一例的图。

如图4的(a)及(b)部分所示，本实用新型一实施例的独立驱动装置1的转向模块10的引导件还可以包括一对支撑部140。

一对支撑部140形成为从第一引导面131或第二引导面139的中心部突出。在此情况下，滑动件122配置在一对支撑部140之间，并且被一对支撑部140支撑。然而，为了便于说明，下文中定义并描述为一对支撑部140配置于第一引导面131。

在通过施加规定旋转力来使第一连杆120旋转之前，如图4的(a)部分所示，被一对支撑部140支撑的滑动件122固定于一对支撑部140之间。

在滑动件122配置于一对支撑部140之间并被固定的状态下，与转向节160相结合的轮圈30及轮胎32配置为使得车辆能够朝向直行方向。

因此，即使不提供致动器110的电力来控制车辆沿直行方向移动，滑动件122也配置于一对支撑部140之间并被固定，从而可以使车辆保持直行状态。因此，仅在从外部对车辆施加冲击而使滑动件122脱离一对支撑部140的情况下，通过控制致动器110来保持直行方向即可。

在此情况下，如图4的(a)部分所示，支撑部140可以包括：支撑部件142，与滑动件122相接触，用于支撑滑动件122；以及弹性部件144，用于弹性支撑支撑部件142的一端面。

支撑部件142可以由高摩擦系数的橡胶材质形成，以稳定地固定滑动件122，但不限于此。

在支撑部件142中，滑动件122侧端部可以凸出形成，使得圆筒形滑动件122通过旋转，使滑动件122移动到一对支撑部件142之间或易于从一对支撑部件142之间脱离。

例如，如图4的(a)部分所示，与滑动件122相接触的侧可以呈沿上侧方向延伸的圆筒形，弹性部件144侧可以呈平坦的截面。或者如图4的(b)部分所示，可以呈球形来支撑滑动件122。然而，支撑部件142的形状不限于此，可以呈各种形状，只要能够固定滑动件122即可。

弹性部件144弹性变形，以易于滑动件122移动到一对支撑部件142之间或从中脱离。在此情况下，弹性部件144放置在第一引导面131的中心部形成的槽部141并被固定，固定于弹性部件144的支撑部件142可以形成为使得仅一端部从槽部141朝向滑动件122侧突出。

由此，当滑动件122移动到一对支撑部件142之间或从中脱离时，弹性部件144被压接，并且支撑部件142向槽部141的内部移动，使得滑动件122可以移动。

在此情况下，如图4的(a)部分所示，弹性部件144可以由弹簧形成，但可以使用各种部件，只要可通过变形弹性支撑支撑部件142即可。

另一方面，如图5的(a)及图5的(b)部分所示，一对支撑部140还可以形成于第二引导面139，以更加牢固地支撑滑动件122。在此情况下，两队支撑部140以相向的方式配置。由于与支撑部140的结构或配置有关的说明如上所述，因此下面将省略对此的说明。

以下，将参照图6至图8来详细说明转向模块10的工作。在此情况下，图6至图8为与图1至图5的结构对称形成以示出车辆的相反侧转向装置的图，其配置形状或结合结构如上所述。

图6为示出本实用新型一实施例的独立驱动装置的转向模块的直行状态的图。图7为示出本实用新型一实施例的独立驱动装置的转向模块的第一连杆与第一止挡件相接触的状态的图。图8为示出本实用新型一实施例的独立驱动装置的转向模块的第一连杆与第二止挡件相接触的状态的图。

如图6所示，当滑动件122设置在一对或两对支撑部140之间并被固定时，轮胎32的轴C2配置为朝向前方C1，使得车辆向前方行进。

若在滑动件122配置于一对或两对支撑部140之间的状态下轮胎32的轴C2不朝向前方C1，则可通过调节第二连杆150的长度调节部件152来调节轮胎32朝向前方。

在图6的状态下，即使致动器110不消耗电力并且不单独控制第一连杆120的旋转，车辆也可以沿直行方向行进。

当用户控制转向盘(未图示)或者自动行驶装置(未图示)控制致动器110来使滑动件122从支撑部140脱离后，如图7所示，使第一连杆120沿顺时针方向尽可能地旋转，从而在滑动件122与第一突出部132相接触的状态下，转向节160旋转，同时轮胎32沿顺时针方向旋转，使得轮胎32的轴C2’与前方C1具有规定角度θ1。

在此情况下，如图7所示，轮胎32可以沿顺时针方向旋转至最多90度，但不限于此，可以根据车辆的结构将最大旋转角度设计得较小。

如图8所示，用户控制转向盘(未图示)或者自动行驶装置(未图示)控制致动器110来使第一连杆120沿逆时针方向尽可能地旋转，从而在滑动件122与第二突出部134相接触的状态下，转向节160旋转，同时轮胎32沿逆时针方向旋转，使得轮胎32的轴C2”与前方C1具有规定角度θ2。在此情况下，轮胎32沿逆时针方向旋转的角度也可以根据车辆的结构而变化。

综上，本实用新型多个实施例的独立驱动装置形成为模块型，不仅可以向车辆的轮胎提供驱动力，对旋转的轮胎进行制动，而且可以调节转向角，因此即使在其车身不具有单独的引擎或驱动装置，也可以通过将多个独立驱动装置配置于车身的边角来控制车辆的行驶。尤其，本实用新型多个实施例的独立驱动装置的转向模块具有止挡件，因而能够在没有单独动力的情况下控制车辆的转向极限角，通过设置支撑部，具有能够在没有单独动力的情况下保持用于保持车辆的直行状态的转向角的优点。

以上，对本实用新型多个实施例的独立驱动装置及独立驱动装置用转向模块进行了说明，但本实用新型所属技术领域的普通技术人员可以明确理解，本实施例的独立驱动装置及独立驱动装置用转向模块并非仅可以应用于驱动模块20配置于轮圈30内部而向轮圈提供驱动力的汽车，而是还可以使用于需要转向的各种车辆。

如上所述，观察了本实用新型的优选实施例，除了上述实施例之外，在不脱离本实用新型的主旨或范围的情况下，本实用新型能够以其他特定形式具体化，这对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说是显而易见的。因此，上述实施例应视为是示例性的而不是限制性的，由此，本实用新型不限于上述说明，而是可以在所附权利要求及其等同范围内变更。

Claims (24)

1.一种独立驱动装置，其特征在于，包括：

驱动模块，安装于车辆的轮圈内，产生用于独立驱动所述轮圈的旋转力；

转向节，与所述驱动模块相结合；以及

转向模块，用于使所述转向节旋转，以控制所述轮圈的方向，

所述转向模块包括：

筒形的致动器，提供用于使所述转向节旋转的驱动力；

第一连杆及第二连杆，结合在所述致动器与所述转向节之间，以向所述转向节传递所述致动器的驱动力；

滑动件，形成在所述第一连杆，使得所述第一连杆沿着所述致动器的一侧面枢转；以及

引导件，形成在所述致动器的所述一侧面，以引导所述滑动件。

2.根据权利要求1所述的独立驱动装置，其特征在于，

所述引导件还包括：

第一引导面，形成在所述筒形的致动器的一侧面上；以及

一对支撑部，从所述第一引导面的任一位置突出形成，

所述滑动件呈圆筒形，使得一侧部与所述第一引导面相接触，

所述一对支撑部支撑所述滑动件，使得所述滑动件配置在所述一对支撑部之间。

3.根据权利要求2所述的独立驱动装置，其特征在于，所述引导件还包括止挡件，所述止挡件形成为防止所述滑动件脱离所述引导件。

4.根据权利要求3所述的独立驱动装置，其特征在于，所述止挡件包括：

第一突出部，从第一引导面的一端部突出；以及

第二突出部，从第一引导面的另一端部突出。

5.根据权利要求4所述的独立驱动装置，其特征在于，

所述引导件还包括引导部，所述引导部从所述第一突出部向第二突出部延伸形成，具有与所述第一引导面相向的第二引导面，

所述滑动件呈圆筒形，使得侧面与所述第一引导面及第二引导面相接触，以沿着所述第一引导面及所述第二引导面移动。

6.根据权利要求5所述的独立驱动装置，其特征在于，

所述引导件还包括从所述第二引导面的中心部突出形成的一对支撑部，

所述滑动件呈圆筒形，使得另一侧部与所述第二引导面相接触，

所述一对支撑部支撑所述滑动件，使得所述滑动件配置在所述一对支撑部之间。

7.根据权利要求2或6所述的独立驱动装置，其特征在于，所述转向节在所述滑动件被所述一对支撑部支撑的状态下朝向车辆向前方行进的方向被固定。

8.根据权利要求2或6所述的独立驱动装置，其特征在于，

所述支撑部包括：

支撑部件，与所述滑动件相接触，用于支撑所述滑动件；以及

弹性部件，用于弹性支撑所述支撑部件的一端面，

所述弹性部件放置于形成在所述第一引导面的中心部的槽部，以在所述支撑部件的另一端部从所述第一引导面突出的状态下，所述滑动件沿着所述第一引导面移动并在移动到所述一对支撑部之间时弹性变形。

9.根据权利要求8所述的独立驱动装置，其特征在于，所述支撑部件形成为使得所述支撑部件的另一端面沿着所述第一引导面的长度方向具有曲面，或者呈球状。

10.根据权利要求1所述的独立驱动装置，其特征在于，所述第二连杆包括位于中心部的长度调节部件以调节所述第二连杆的长度。

11.根据权利要求1所述的独立驱动装置，其特征在于，所述驱动模块包括：

圆筒形的定子，一端面固定于所述转向节的一侧；以及

转子，在所述定子的外周面的外侧以包围所述定子的方式配置，固定在所述轮圈的内部，与所述轮圈一同旋转。

12.根据权利要求11所述的独立驱动装置，其特征在于，还包括：

环状的盘，结合在所述转子的一侧，与所述转子一同被驱动；以及

卡钳，固定于所述转向节，以向所述盘的两侧面施加压力来控制所述轮圈的转速。

13.根据权利要求1所述的独立驱动装置，其特征在于，

还包括缓冲部，所述缓冲部的一端与所述转向节相结合，以减少通过所述轮圈引入的冲击，

所述转向模块还包括支架，所述支架的一端固定于所述缓冲部的另一端，所述支架的另一端固定于所述致动器，使得所述致动器与所述缓冲部隔开配置。

14.根据权利要求13所述的独立驱动装置，其特征在于，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端以及所述第二连杆的另一端与所述转向节通过球窝接头相连接。

15.一种转向模块，通过使转向节旋转来调节与所述转向节相结合的轮圈的方向，其特征在于，包括：

筒形的致动器，用于提供旋转驱动力，在一侧面形成有具有规定长度的第一引导面；

第一连杆，一端与所述致动器相连接来旋转；

滑动件，在所述第一连杆的中心部向上部侧突出形成，沿着所述第一引导面移动；以及

第二连杆，一端与所述第一连杆的另一端相连接，另一端与所述转向节相连接，

所述转向节通过所述致动器的旋转驱动力，根据所述滑动件沿着所述第一引导面移动的距离以规定角度旋转。

16.根据权利要求15所述的转向模块，其特征在于，还包括止挡件，所述止挡件设置于所述致动器的一侧面，以防止所述滑动件脱离所述第一引导面。

17.根据权利要求16所述的转向模块，其特征在于，所述止挡件还包括：

第一突出部，从第一引导面的一端部突出；以及

第二突出部，从第一引导面的另一端部突出。

18.根据权利要求15所述的转向模块，其特征在于，

还包括从所述第一引导面的中心部突出形成的一对支撑部，

所述滑动件呈圆筒形，使得一侧部与所述第一引导面相接触，

所述一对支撑部支撑所述滑动件，使得所述滑动件配置在所述一对支撑部之间。

19.根据权利要求17所述的转向模块，其特征在于，

还包括引导部，所述引导部从所述第一突出部向第二突出部延伸形成，以形成与所述第一引导面相向的第二引导面，

所述滑动件呈圆筒形，使得侧面与所述第一引导面及第二引导面相接触，以沿着所述第一引导面及所述第二引导面移动。

20.根据权利要求19所述的转向模块，其特征在于，

还包括从所述第二引导面的中心部突出形成的一对支撑部，

所述滑动件呈圆筒形，使得另一侧部与所述第二引导面相接触，

所述一对支撑部支撑所述滑动件，使得所述滑动件配置在所述一对支撑部之间。

21.根据权利要求18或20所述的转向模块，其特征在于，所述转向节在所述滑动件被所述一对支撑部支撑的状态下朝向车辆向前方行进的方向被固定。

22.根据权利要求18或20所述的转向模块，其特征在于，

所述支撑部包括：

支撑部件，与所述滑动件相接触，用于支撑所述滑动件；以及

弹性部件，用于弹性支撑所述支撑部件的一端面，

所述弹性部件放置于形成在所述第一引导面的中心部的槽部，以在所述支撑部件的另一端部从所述第一引导面突出的状态下，所述滑动件沿着所述第一引导面移动并在移动到所述一对支撑部之间时弹性变形。

23.根据权利要求22所述的转向模块，其特征在于，所述支撑部件形成为使得所述支撑部件的另一端面沿着所述第一引导面的长度方向具有曲面，或者呈球状。

24.根据权利要求15所述的转向模块，其特征在于，所述第二连杆包括位于中心部的长度调节部件以调节所述第二连杆的长度。

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