CN216770574U - 一种基于四轮agv的四点水平调整系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基于四轮AGV的四点水平调整系统，包括四组连接同一后台系统的可调节支撑结构，四组可调节支撑结构呈矩阵设置在待调平结构四周，所述可调节支撑结构包括电动缸、伺服马达、连杆结构、轮安装座和麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮位于轮安装座外侧并与轮安装座转动连接，所述伺服马达位于轮安装座内侧并通过传动机构与麦克纳姆轮传动连接，所述轮安装座前侧面连接有连杆结构，连杆结构包括前连杆和后连杆，所述后连杆前端具有“U”字形槽体，前连杆尾端位于槽体内并与其通过转动轴转动连接，所述前连杆前端转动连接有联接块；本系统通过水平测角仪单次进行测量，通过电动缸进行连杆结构的伸缩转动调节，即可实现调平，调平效率高。

Description

一种基于四轮AGV的四点水平调整系统

技术领域

本实用新型涉及AGV调平结构，具体是一种基于四轮AGV的四点水平调整系统。

背景技术

AGV通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

在AGV运行时，由于路面状况的不同需要进行实时调平以保证运行的安全，目前市面上的调平方式，大部分都是采用单独独立的调整机构，比如用四个液压缸顶住地面，然后调节液压缸的高度，来调整水平，成本高、移动不便（液压缸必须升起来AGV才能移动），对于调平结构，在其他领域如防止行业的满纱筒取放场景也具有应用。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于四轮AGV的四点水平调整系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种基于四轮AGV的四点水平调整系统，包括四组连接同一后台系统的可调节支撑结构，四组可调节支撑结构呈矩阵设置在待调平结构四周，所述可调节支撑结构包括电动缸、伺服马达、连杆结构、轮安装座和麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮位于轮安装座外侧并与轮安装座转动连接，所述伺服马达位于轮安装座内侧并通过传动机构与麦克纳姆轮传动连接，所述轮安装座前侧面连接有连杆结构，连杆结构包括前连杆和后连杆，所述后连杆前端具有“U”字形槽体，前连杆尾端位于槽体内并与其通过转动轴转动连接，所述前连杆前端转动连接有联接块，联接块底部设有滑块，所述滑块套装在导轨上并与其滑动连接，所述导轨固定在待调平结构侧面；所述电动缸尾端与轮安装座背面转动连接，电动缸的输出端具有伸缩杆，且伸缩杆前端对接联接块，在待调平结构上设有水平倾角仪用于测量当前倾斜角度。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本系统通过水平测角仪单次进行测量，通过电动缸进行连杆结构的伸缩转动调节，即可实现调平，调平效率高。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2-3为后台系统模拟计算调平公式的原理图。

图中1-电动缸，2-伺服马达，3-后连杆，4-导轨，5-滑块，6-联接块，7-前连杆，8-轮安装座，9-麦克纳姆轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1，本实用新型实施例中，一种基于四轮AGV的四点水平调整系统，包括四组连接同一后台系统的可调节支撑结构，四组可调节支撑结构呈矩阵设置在待调平结构四周，所述可调节支撑结构包括电动缸1、伺服马达2、连杆结构、轮安装座8和麦克纳姆轮9，所述麦克纳姆轮9位于轮安装座8外侧并与轮安装座8转动连接，所述伺服马达2位于轮安装座8内侧并通过传动机构与麦克纳姆轮9传动连接，所述轮安装座8前侧面连接有连杆结构，连杆结构包括前连杆7和后连杆3，所述后连杆3前端具有“U”字形槽体，前连杆7尾端位于槽体内并与其通过转动轴转动连接，所述前连杆7前端转动连接有联接块6，联接块6底部设有滑块5，所述滑块5套装在导轨4上并与其滑动连接，所述导轨4固定在待调平结构侧面；所述电动缸1尾端与轮安装座8背面转动连接，电动缸1的输出端具有伸缩杆，且伸缩杆前端对接联接块6，在待调平结构上设有水平倾角仪用于测量当前倾斜角度。

如图2-3，进行调平时，通过水平倾角仪得到当前的水平角度值，再计算4个麦克纳姆轮9需要提升的高度，然后计算电动缸1需要移动的距离，最后通过后台系统驱动四个电动缸1执行，使得连杆结构在伸缩过程中改变轮安装座8的高度，使四个麦克纳姆轮9达到相应的高度。

如图2示例，其中AC=A₀C₀=56.8mm，OA=OA₀=321.9258mm，OB=OD=139mm，CF为C点与O点的高度差，CF=C₀F₀=11mm，测量∠A₀C₀E=38.1667°，过C₀作射线C₀E平行于OF，ΔX为电推缸的行程变化量，ΔY为麦轮高度的变化量；

1、通过绘图直接得出C₀O=363.4316mm；

2、计算∠C₀OF₀=∠EC₀O；

；

3、计算∠A₀C₀O；

4、计算F₀O，

；

5、计算∠A₀OC_0，

；

6、当电推缸从C₀运动到C点时，C₀C=ΔX，计算∠BOD；

；

；

7、计算ΔY=；

；

8、投影平面的建立，优先最大行程原则，如图3，

(1).比较当前高度最小值

(2).用计算值减去最小值，得到最大行程的最优投影平面；

通过水平倾角仪进行倾角仪角度与麦轮高度转换公式推导：

1、倾角仪角度分别为：RX、RY,旋转半径分别为短边A和长边B；

2、计算短边高度d1和长边高度d2；

。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (1)

1.一种基于四轮AGV的四点水平调整系统，其特征在于，包括四组连接同一后台系统的可调节支撑结构，四组可调节支撑结构呈矩阵设置在待调平结构四周，所述可调节支撑结构包括电动缸(1)、伺服马达(2)、连杆结构、轮安装座(8)和麦克纳姆轮(9)，所述麦克纳姆轮(9)位于轮安装座(8)外侧并与轮安装座(8)转动连接，所述伺服马达(2)位于轮安装座(8)内侧并通过传动机构与麦克纳姆轮(9)传动连接，所述轮安装座(8)前侧面连接有连杆结构，连杆结构包括前连杆(7)和后连杆(3)，所述后连杆(3)前端具有“U”字形槽体，前连杆(7)尾端位于槽体内并与其通过转动轴转动连接，所述前连杆(7)前端转动连接有联接块(6)，联接块(6)底部设有滑块(5)，所述滑块(5)套装在导轨(4)上并与其滑动连接，所述导轨(4)固定在待调平结构侧面；所述电动缸(1)尾端与轮安装座(8)背面转动连接，电动缸(1)的输出端具有伸缩杆，且伸缩杆前端对接联接块(6)，在待调平结构上设有水平倾角仪用于测量当前倾斜角度。

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